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[发明专利]防抖装置-CN201010255181.4有效
发明人：上中行夫 -专利权人： HOYA株式会社
申请日： 2007-07-13 - 公布日： 2010-12-22 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：防抖装置包括角速度传感器和控制器。该角速度传感器检测角速度。该控制器控制角速度传感器并基于该角速度传感器的输出信号执行防抖操作。在预定时期，该控制器在预定时间间隔，根据在预定时期之前来自角速度传感器的输出信号和在预定时期之后来自角速度传感器的输出信号来计算角速度信号，该预定时期长于该预定时间间隔。
装置

[发明专利]防抖装置-CN200710136052.1有效
发明人：上中行夫 -专利权人：宾得株式会社
申请日： 2007-07-13 - 公布日： 2008-01-16 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：防抖装置包括角速度传感器和控制器。该角速度传感器检测角速度。该控制器控制角速度传感器并基于该角速度传感器的输出信号执行防抖操作。在预定时期，该控制器在预定时间间隔，根据在预定时期之前来自角速度传感器的输出信号和在预定时期之后来自角速度传感器的输出信号来计算角速度信号，该预定时期长于该预定时间间隔。
装置

[发明专利]舰船用多回路无模型自适应艏向控制方法-CN201810602151.2有效
发明人：王磊峰;廖煜雷;潘恺文;李晔;张蔚欣;姜权权;范佳佳;贾知浩 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明提供一种舰船用多回路无模型自适应艏向控制方法，本发明中控制系统采用外环导航控制器和内环角速度控制器的组合方式，外环导航控制器计算期望转艏角速度，内环MFAC角速度控制器完成角速度控制，间接实现航向控制的目的实际应用中，角速度传感器噪声大，本发明利用控制系统历史输入输出数据进行角速度预测，通过卡尔曼滤波器对角速度数据滤波，作为内环角速度控制器的反馈输入，抑制角速度传感器的噪声，有效提高实际应用中的控制效果。本发明将MFAC控制理论引入舰船艏向控制领域，借助MFAC理论独特的自适应性及在线数据驱动优点，本发明提供的舰船用多回路无模型自适应艏向控制方法具有较强的自适应性。
舰船回路模型自适应控制方法

[发明专利]防抖装置-CN200710136057.4无效
发明人：上中行夫 -专利权人：宾得株式会社
申请日： 2007-07-13 - 公布日： 2008-01-16 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：一种用于图像稳定的防抖装置，包括角速度传感器和控制器。角速度传感器检测角速度。控制器控制角速度传感器，并基于角速度传感器的输出信号来执行防抖操作；控制器在防抖操作的预定时间段里减小输出信号的值，而在预定时间段以外，不执行减小操作。
装置

[发明专利]防抖装置-CN200710136055.5有效
发明人：上中行夫 -专利权人：宾得株式会社
申请日： 2007-07-13 - 公布日： 2008-01-16 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：一种用于图像稳定的防抖装置，包括角速度传感器和控制器。角速度传感器检测角速度。控制器控制角速度传感器并在角速度传感器的输出信号的基础上执行防抖操作。控制器在防抖操作的预定时间段内执行输出信号值中的补偿输出的修改，并且除预定时间段期间以外不执行修改。
装置

[发明专利]一种自稳系统及水下潜航器-CN201710546521.0在审
发明人：张洵 -专利权人：深圳潜行创新科技有限公司
申请日： 2017-07-06 - 公布日： 2017-09-08 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：其中，自稳系统包括姿态控制模块、角度PID控制器以及角速度PID控制器。姿态控制模块用于计算当前角度数据以及当前角速度数据。角度PID控制器用于根据目标角度数据与当前角度数据输出控制角速度数据。角速度PID控制器具体用于根据控制角速度数据与当前角速度数据输出对应的控制信号。其中，水下潜航器，包括如上所述的自稳系统。本发明中，串联的角度PID控制器与角速度PID控制器的配合设置，使得水下潜航器在复杂多变的水下潜行时，其姿态能够保持稳定，并且，在水上控制端控制水下潜航器做出指定姿态的移动时，水下潜航器能够平稳、准确高效地完成姿态的变换
一种系统水下潜航

[发明专利]体感控制器控制云台的方法、云台、体感控制器和系统-CN201780018385.6在审
发明人：苏铁;郝祎 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：一种体感控制器控制云台的方法。该方法包括：接收所述体感控制器发送的角速度信息，其中，所述角速度信息包括所述体感控制器(120)在大地坐标系下的角速度；根据所述角速度信息确定所述云台(110)的目标姿态；根据所述云台的目标姿态，控制所述云台该方法能够提高体感控制器控制云台的控制效率。还包括上述方法的云台、体感控制器和系统。
云台体感控制器角速度信息控制器控制目标姿态大地坐标系控制效率种体发送

[发明专利]一种机载光电吊舱视轴稳定的建模方法-CN201310711334.5无效
发明人：孙丽媛;于文韬 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2013-12-20 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： B64F5/00 文献下载
摘要：包括下列步骤：（1）飞机航向角速度的轴与指向控制器垂直轴始终一致，它只影响指向控制器的方位角速度；（2）横滚角速度和俯仰角速度影响指向控制器的方位角速度和俯仰角速度，并且引起视轴即指向目标滚动；（3）消除视轴的横向移动，指向控制器只有两个转动轴，俯仰轴和俯仰平面相垂直，利用方位轴产生一个角速度分量来补偿。
一种机载光电视轴稳定建模方法

[发明专利]一种基于多机同步与张力控制的印染装置-CN201510357979.2无效
发明人：陈蓓菊;过琳;张晨欣;孙远烈;张伟;许晓晓;黄志远;费洁;沈静芬 -专利权人：江苏海大印染机械有限公司
申请日： 2015-06-25 - 公布日： 2015-09-30 - 主分类号： D06B23/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多机同步与张力控制的印染装置,包含主控制器以及通过GPIB总线与其连接的多个子控制器，所述子控制器包含微控制器模块、卷取机角速度检测电路、放卷机角速度检测电路、模数转换电路、稳压电路、磁粉控制器和显示模块，所述卷取机角速度检测电路和放卷机角速度检测电路均依次通过模数转换电路、稳压电路与微控制器模块连接，所述显示模块和磁粉控制器连接在微控制器模块的相应端口上。
一种基于同步张力控制印染装置

[实用新型]一种基于多机同步与张力控制的印染装置-CN201520442907.3有效
发明人：陈蓓菊;过琳;张晨欣;孙远烈;张伟;许晓晓;黄志远;费洁;沈静芬 -专利权人：江苏海大印染机械有限公司
申请日： 2015-06-25 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： D06B23/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于多机同步与张力控制的印染装置,包含主控制器以及通过GPIB总线与其连接的多个子控制器，所述子控制器包含微控制器模块、卷取机角速度检测电路、放卷机角速度检测电路、模数转换电路、稳压电路、磁粉控制器和显示模块，所述卷取机角速度检测电路和放卷机角速度检测电路均依次通过模数转换电路、稳压电路与微控制器模块连接，所述显示模块和磁粉控制器连接在微控制器模块的相应端口上。
一种基于同步张力控制印染装置

[发明专利]飞行器的多通道姿态控制器-CN201410394876.9有效
发明人：柳嘉润;黄万伟;包为民;马卫华;祁振强;唐海红 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2014-08-12 - 公布日： 2014-11-19 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器的多通道姿态控制器，所述控制器包括执行机构和惯性平台，还包括：解算单元用于根据惯性平台的测量信息计算出飞行器滚动、偏航、俯仰三个通道的当前角速度、当前气流角后反馈输出；外回路控制单元用于根据三个通道的当前气流角、接收的气流角控制值，计算出三个通道的角速度调整值；对于偏航(俯仰)通道，将其角速度调整值与由交联支路引起的偏航(俯仰)角速度相加得其角速度控制值，并将滚动通道的角速度调整值作为该通道的角速度控制值；内回路控制单元用于根据三个通道的当前角速度和角速度控制值生成舵面偏转指令向执行机构输出本发明通过补偿三个通道的角速度控制值使多通道姿态控制器获得更强的通道解耦效果。
飞行器通道姿态控制器

[实用新型]两轮平衡机器人控制系统-CN201821027268.4有效
发明人：张梦飞;颜宋宋;吴友爱;吴帅宇;陈海生;汪佳佳;郑东祁 -专利权人：安徽师范大学
申请日： 2018-06-30 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了两轮平衡机器人控制系统，包括数据采集模块、机器人控制系统、电机驱动控制模块，所述机器人控制系统包括方向控制子系统，方向控制子系统包括第一角度环PID控制器、第一角速度环PID控制器，第一角度环PID控制器的输入端输入期望转向角度，第一角度环PID控制器输出端与第一角速度环PID控制器输入端连接，第一角速度环PID控制器输出端与电机驱动控制模块连接，数据采集模块分别与第一角度环PID控制器、第一角速度环PID控制器连接，用于分别将电机当前角度送入到第一角度环PID控制器中、将电机当前角速度送入到第一角速度环PID控制器。本实用新型采用串级PID控制的方式控制方向，采用转向角度、角速度两个参数的PID控制，保证了转向的稳定性。
机器人控制系统电机驱动控制模块数据采集模块本实用新型方向控制输出端电机送入串级PID控制输入端连接方式控制输入端平衡期望保证

[实用新型]一种基于单片机的卷取机张力控制系统-CN201520278253.5有效
发明人：陈蓓菊;过琳;张晨欣;孙远烈;张伟;许晓晓;黄志远;费洁;沈静芬 -专利权人：江苏海大印染机械有限公司
申请日： 2015-04-30 - 公布日： 2015-09-02 - 主分类号： B65H23/195 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于单片机的卷取机张力控制系统,包含微控制器模块、卷取机角速度检测电路、放卷机角速度检测电路、功率调整电路、磁粉控制器，所述卷取机角速度检测电路、放卷机角速度检测电路连接在微控制器模块的相应端口上，所述微控制器模块通过功率调整电路连接磁粉控制器，所述微控制器模块通过功率调整电路控制磁粉制动器的制动电流实现卷取机的恒张力控制。
一种基于单片机卷取张力控制系统

[实用新型]车门控制系统及汽车-CN201720195815.9有效
发明人：孙九明;胡留成;朱晔;李武斌;李雪姣 -专利权人：北京汽车股份有限公司
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： B60Q9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种车门控制系统及汽车，车门控制系统包括摄像装置、车身控制器、车门电机控制器；摄像装置与车身控制器电连接，用于获取车门附近的图像信息，并将车门附近的图像信息发送到车身控制器；车身控制器与车门电机控制器电连接，用于根据车门附近的图像信息，计算得到车门允许开启的角度和角速度，并将车门允许开启的角度和角速度发送到车门电机控制器；车门电机控制器，用于根据车门允许开启的角度和角速度，控制车门按照车门允许开启的角度和角速度开启本实用新型的摄像装置获取车门附近的环境信息，然后车身控制器处理后获得车门的允许开启的角度和角速度，车门电机控制器控制车门的开启，实现了安全可靠的开启车门。
车门控制系统汽车

[实用新型]一种自稳系统及水下潜航器-CN201720812421.3有效
发明人：张洵 -专利权人：深圳潜行创新科技有限公司
申请日： 2017-07-06 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：其中，自稳系统包括姿态控制模块、角度PID控制器以及角速度PID控制器。姿态控制模块用于计算当前角度数据以及当前角速度数据。角度PID控制器用于根据目标角度数据与当前角度数据输出控制角速度数据。角速度PID控制器具体用于根据控制角速度数据与当前角速度数据输出对应的控制信号。其中，水下潜航器，包括如上所述的自稳系统。本实用新型中，串联的角度PID控制器与角速度PID控制器的配合设置，使得水下潜航器在复杂多变的水下潜行时，其姿态能够保持稳定，并且，在水上控制端控制水下潜航器做出指定姿态的移动时，水下潜航器能够平稳、准确高效地完成姿态的变换
一种系统水下潜航

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