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[发明专利]康复训练器及其定量训练方法和定量训练装置-CN201710024380.6在审
发明人：王胜平 -专利权人：广东美的安川服务机器人有限公司
申请日： 2017-01-13 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种康复训练器及其定量训练方法和定量训练装置，所述方法包括以下步骤获取被动训练目标强度和主动训练目标强度；根据所述主动训练目标强度和所述被动训练目标强度控制所述康复训练器对训练者进行被动训练和/或主动训练；获取被动训练的被动训练累计强度和/或主动训练的主动训练累计强度；在所述被动训练累计强度达到所述被动训练目标强度和/或所述主动训练累计强度达到所述主动训练目标强度时控制所述康复训练器停止训练由此，通过设置康复训练的被动训练目标强度和主动训练目标强度，可自动选择训练模式，并在训练强度的目标达到后自动停止训练，从而实现定量训练，确保训练者的训练强度，提升康复训练效果。
康复训练器及其定量训练方法装置

[发明专利]一种基于被动训练用智能肢体形态追踪系统及其被动训练方法-CN202211060493.9在审
发明人：朱利尧;赵胜 -专利权人：上海礼尧文化传播有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G16H20/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于被动训练用智能肢体形态追踪系统及其被动训练方法，智能肢体形态追踪系统由肢体追踪感应器、被动训练设备感应器、肢体幅度构建系统和被动训练设备监测系统构成，所述肢体追踪感应器分别搭载于被动训练设备的肢体佩戴构件中，所述肢体追踪感应器构成完成的肢体形态点位系统；所述被动训练感应器搭载于被动训练设备的驱动构件中，用于构建出被动训练设备的移动形态点位系统，所述肢体幅度构建系统接收肢体追踪感应器的三维点位坐标，构建出肢体形态本发明分别对肢体和被动训练构件的移动位置和幅度进行点位监测，并构建出两个独立的移动幅度模型，经过比对得出被动训练的完成度，利于对被动训练方案进行调整。
一种基于被动训练智能肢体形态追踪系统及其方法

[实用新型]一种站、坐式平衡训练装置-CN202221230372.X有效
发明人：王光旭;马龙祥;陈培朝;樊永言;张华杰;董鸣彦 -专利权人：河南省祥和康复产业技术研究院有限责任公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： A63B22/16 文献下载
摘要：一种站、坐式平衡训练装置，包括底座，在底座上安装有站式主被动平衡训练台，所述的站式主被动平衡训练台上端具有脚踏板，在所述的站式主被动平衡训练台上可拆卸固定连接有坐式被动平衡训练台，所述的坐式被动平衡训练台具有支座本装置集成了主被动站式平衡训练装置、主被动坐式训练装置，相对于目前可以实现这些功能的设备，省去了一套坐式被动训练设备，节省了采购成本，并大大节省了设备占地，整体有利于患者康复训练成本的降低。
一种平衡训练装置

[发明专利]一种娱乐健身康复车颈椎腰椎被动和主动康复训练装置-CN201710869903.7在审
发明人：朱志强;熊艳红;孔方 -专利权人：湖北职业技术学院
申请日： 2017-09-24 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种娱乐健身康复车颈椎腰椎被动和主动康复训练装置，其本体主要由颈椎腰椎提拉装置、颈椎腰椎左右摆动装置、腰椎前后摆动装置、颈椎弹簧插销孔盘离合器、腰椎弹簧插销孔盘离合器、颈椎腰椎提拉摩擦打滑装置、颈椎腰椎左右摆动摩擦打滑装置和四轮自行车支撑架组成，该装置可使偏瘫等病人或残疾人在娱乐健身康复车上轻松的进行颈椎和腰椎的被动恢复性和主动康复训练，实现颈椎被动拉伸训练、颈椎被动扭转训练、颈椎主动拉伸训练、颈椎主动扭转训练、腰椎被动拉伸训练、腰椎被动扭转训练、腰椎主动拉伸训练、腰椎主动扭转训练和腰椎被动前后摆动训练，也可通过该装置进行颈椎和腰椎的理疗健身，达到预防疾病的目的。
腰椎颈椎颈椎腰椎拉伸娱乐健身康复训练装置打滑装置弹簧插销主动扭转离合器康复车孔盘摩擦前后摆动装置左右摆动装置四轮自行车扭转康复训练前后摆动提拉装置预防疾病左右摆动支撑架理疗偏瘫提拉康复健身

[实用新型]一种娱乐健身康复车颈椎腰椎被动和主动康复训练装置-CN201721226629.3有效
发明人：朱志强;熊艳红;孔方 -专利权人：湖北职业技术学院
申请日： 2017-09-24 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种娱乐健身康复车颈椎腰椎被动和主动康复训练装置，其本体主要由颈椎腰椎提拉装置、颈椎腰椎左右摆动装置、腰椎前后摆动装置、颈椎弹簧插销孔盘离合器、腰椎弹簧插销孔盘离合器、颈椎腰椎提拉摩擦打滑装置、颈椎腰椎左右摆动摩擦打滑装置和四轮自行车支撑架组成，该装置可使偏瘫等病人或残疾人在娱乐健身康复车上轻松的进行颈椎和腰椎的被动恢复性和主动康复训练，实现颈椎被动拉伸训练、颈椎被动扭转训练、颈椎主动拉伸训练、颈椎主动扭转训练、腰椎被动拉伸训练、腰椎被动扭转训练、腰椎主动拉伸训练、腰椎主动扭转训练和腰椎被动前后摆动训练，也可通过该装置进行颈椎和腰椎的理疗健身，达到预防疾病的目的。
腰椎颈椎颈椎腰椎拉伸娱乐健身康复训练装置打滑装置弹簧插销主动扭转离合器康复车孔盘摩擦前后摆动装置左右摆动装置本实用新型四轮自行车扭转康复训练前后摆动提拉装置预防疾病左右摆动支撑架理疗偏瘫提拉康复健身

[发明专利]主被动式双臂上肢康复机器人-CN201710355054.3有效
发明人：鲁守银;李艳萍;隋首钢;王涛;高诺;刘力强;杨志强 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种主被动式双臂上肢康复机器人，属于康复训练机器人领域。所述主被动式双臂上肢康复机器人包括上肢主动训练装置、上肢被动训练装置、悬梁臂和底座，上肢主动训练装置和上肢被动训练装置通过悬梁臂固定在底座上；上肢主动训练装置包括主动肩关节外展、内收组件，主动肩关节屈伸组件，主动上臂内、外旋组件，主动肘屈伸组件，主动前臂内、外旋组件，主动腕关节屈伸组件；上肢被动训练装置包括被动肩关节外展、内收组件，被动肩关节屈伸组件，被动上臂内、外旋组件，被动肘屈伸组件，被动前臂内、外旋组件，被动腕关节屈伸组件。
被动式双臂上肢康复机器人

[发明专利]一种主被动结合的多自由度康复机器人及其训练方法-CN202310698073.1在审
发明人：耿嘉骏;张博;孟晨轩;杨泽培 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种主被动结合的多自由度康复机器人及其训练方法，机器人包括依次连接的动作识别模块、系统控制模块、助力驱动模块、执行模块、人机交互模块、虚拟现实游戏终端模块；训练方法包括主动式训练和被动式训练，主动式训练包括：设备初始化与连接；选择主动训练模式及训练参数；佩戴软体手套；设置初始参数；设置手指个性化阈值；进行手指主动康复训练；被动式训练包括：设备初始化与连接；选择被动训练模式及训练参数；佩戴软体手套；进行手指被动康复训练；本发明通过设计康复手套与虚拟现实游戏相结合的康复机器人，并将主动式和被动式手功能康复训练相结合，激发了患者的训练热情和主动性，具有训练模式多元化，训练设备轻便、舒适的特点。
一种被动结合自由度康复机器人及其训练方法

[发明专利]康复机器人被动跟踪训练直接切换主动柔和训练控制方法-CN202310609164.3在审
发明人：孙平;单芮;常洪彬;李树江;周鹏;谢静;张志慧 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A63B24/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种康复机器人被动跟踪训练直接切换主动柔和训练学习控制方法。其特征为：康复机器人被动训练阶段的实际速度大于指定速度的运动时间超过Tf时，由被动训练模式直接切换到主动训练模式，并将主动训练的运动速度约束在一定安全范围内，实现柔和康复训练；利用康复机器人动力学模型以及被动和主动训练速度，建立跟踪误差系统，设计了被动跟踪训练到主动柔和训练的迭代学习控制器，使康复机器人被动训练按照医生指定的速度跟踪运动轨迹，主动训练按照安全的柔和速度跟踪运动轨迹基于STM32F411系列单片机将输出PWM信号提供给电机驱动模块，使康复机器人帮助训练者从被动运动速度到主动柔和速度跟踪医生指定的运动轨迹。
康复机器人被动跟踪训练直接切换主动柔和控制方法

[实用新型]一种动态减重主被动平衡训练系统-CN201921748205.2有效
发明人：王光旭;郭玉峰;樊永言;马晓敏 -专利权人：河南省祥和康复产业技术研究院有限责任公司
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： A63B26/00 文献下载
摘要：一种动态减重主被动平衡训练系统，包括静态平衡仪，静态平衡仪连接至控制器，所述的平衡训练系统还包括集测试和主被动训练的平衡训练台、动态减重装置，所述的静态平衡仪位于前端，集测试和主被动训练的平衡训练台位于后端，动态减重装置位于静态平衡仪和集测试和主被动训练的平衡训练台的上方，静态平衡仪和集测试和主被动训练的平衡训练台之间具有患者通道。本系统应用在康复训练中能够提高训练设备的自动化水平、降低医护人员的工作量、减少医护人员数量，而且设备寿命长、训练效果好。
一种动态减重主被动平衡训练系统

[发明专利]基于深度学习的被动式非视域图像识别方法及识别装置-CN202110751193.4在审
发明人：向雪霜;黄美玉;王洋洋;张雅琴;陈召;肖林 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度学习的被动式非视域图像识别方法及识别装置，被动式非视域图像识别方法包括：基于视域图像识别训练数据集中的样本图像构建用于被动式非视域图像识别训练的被动式非视域图像训练集；采用多个深度学习识别网络构建用于被动式非视域图像识别的第一深度学习识别网络；采用被动式非视域图像训练集训练第一深度学习识别网络，待算法收敛之后得到用于被动式非视域图像识别的被动式非视域图像识别模型；基于视域图像测试数据集构建用于被动式非视域图像识别模型的被动式非视域测试图像；被动式非视域图像识别模型抽取被动式非视域测试图像进行识别，并获取识别结果。本发明可快速、准确地识别出被动式非视域图像的类别。
基于深度学习被动式视域图像识别方法装置

[发明专利]一种多模态反馈主被动康复训练系统及其使用方法-CN201811050980.0有效
发明人：李增勇;徐功铖;臧鑫运;陈伟;赵建平;樊瑜波 -专利权人：国家康复辅具研究中心
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： A63B22/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种多模态反馈主被动康复训练系统和方法。所述多模态反馈主被动康复训练系统包括：机构总成，训练者通过所述机构总成能够进行上肢或下肢的循环往复的主被动康复训练运动；力可视化反馈模块，用于将训练者在机构总成上施加的上肢或下肢的力可视化并反馈给训练者；主动意图识别模块，用于使训练者根据从力可视化反馈模块反馈的康复情况来选择适合的主动、被动或主被动切换训练模式；和能量回收模块，用于回收训练者在训练过程中从机构总成产生的能量并且在需要时释放所回收的能量本发明的多模态反馈主被动康复训练系统，在康复训练过程中以力可视化作为反馈策略，融合运动状态信息反馈，能够使患者更好地主动参与康复训练。
一种多模态反馈被动康复训练系统及其使用方法

[实用新型]智能主被动训练器-CN201120143248.5无效
发明人：王文荣 -专利权人：王文荣
申请日： 2011-05-09 - 公布日： 2012-01-18 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种智能主被动训练器，要解决的技术问题是提供一种是由一个电机控制上肢训练机构、下肢训练机构的主被动运动的智能主被动训练器。为解决上述问题，本实用新型采用的技术方案是包括底座、上肢训练机构、下肢训练机构、坐椅，所述底座一端设置支撑架，所述支撑架下端设置下肢训练机构，上端设置上肢训练机构，所述底座另一端设置坐椅，其特征在于所述支撑架上设置联动机构控制上肢训练机构、下肢训练机构主被动运动。
智能被动训练器

[实用新型]一种肿瘤病人床上锻炼装置-CN202120374289.9有效
发明人：王美华;朱向阳 -专利权人：南通市肿瘤医院
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： A63B21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种肿瘤病人床上锻炼装置，包括被动训练器、脚蹬板和主动训练器，所述被动训练器的右端安装有伺服电机，且被动训练器的下表面左右两侧均固定有安装机构，所述安装机构包括连杆、连接弹簧和夹板，且连杆的外侧套接有连接弹簧，所述连杆的上下两端均安装有夹板，所述被动训练器的内部安装有丝杠，且丝杠的外表面连接有滚珠螺母，所述脚蹬板安装于卡块的上方，且脚蹬板的内表面连接有隔垫，所述主动训练器安装于被动训练器的后侧，且主动训练器的内部安装有套管该肿瘤病人床上锻炼装置设置整个装置将主动训练方式与被动训练方式相结合，实用性更强，以便于帮助不同康复阶段的患者进行不同程度的康复锻炼。
一种肿瘤病人床上锻炼装置

[发明专利]一种模拟失重尾吊大鼠主/被动运动训练装置的定位装置-CN200910249644.3无效
发明人：孙联文;谢添;樊瑜波;贡向辉 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2008-06-06 - 公布日： 2010-05-12 - 主分类号： A01K15/02 文献下载
摘要：还提供了一种尾吊大鼠主/被动运动训练装置，包括：大鼠后肢运动装置：用于对大鼠的后肢进行主动或被动运动训练，其进一步包括：轨迹控制装置：用于限制大鼠后肢的运动范围；主动运动训练装置：用于对大鼠后肢进行主动运动训练；和被动运动训练装置：用于对大鼠后肢进行被动运动训练。本发明能够实现在运动训练的同时，大鼠尾吊角度保持不变即始终保持模拟失重状态；能够实现对大鼠主/被动训练的控制，进行定量化训练。
一种模拟失重大鼠被动运动训练装置定位

[发明专利]一种模拟失重尾吊大鼠主/被动运动训练装置-CN200810114305.X无效
发明人：孙联文;谢添;樊瑜波;贡向辉 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2008-06-06 - 公布日： 2008-10-15 - 主分类号： A01K15/02 文献下载
摘要：还提供了一种尾吊大鼠主/被动运动训练装置，包括：大鼠后肢运动装置：用于对大鼠的后肢进行主动或被动运动训练，其进一步包括：轨迹控制装置：用于限制大鼠后肢的运动范围；主动运动训练装置：用于对大鼠后肢进行主动运动训练；和被动运动训练装置：用于对大鼠后肢进行被动运动训练。本发明能够实现在运动训练的同时，大鼠尾吊角度保持不变即始终保持模拟失重状态；能够实现对大鼠主/被动训练的控制，进行定量化训练。
一种模拟失重大鼠被动运动训练装置

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