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[实用新型]一种嵌入式车轮结构-CN202222444802.4有效
发明人：吴彩红 -专利权人：东莞市富宝机电科技有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种嵌入式车轮结构，包括第一舵轮安装座、第二舵轮安装座、舵轮驱动减速器和舵轮，舵轮位于第一舵轮安装座与第二舵轮安装座之间，舵轮驱动减速器的输出一端从第一舵轮安装座上开设的减速器安装孔处插入到舵轮的轮毂内部，舵轮驱动减速器的输出轴与舵轮的轮毂锁固连接，舵轮驱动减速器的输入端盖体与第一舵轮安装座锁固连接，舵轮的轮毂一边与第二舵轮安装座转动连接。本实用新型的结构简单，设计合理，舵轮驱动减速器采用嵌入式结构，其嵌入到舵轮的轮毂内部与舵轮相连接，能够减小整个舵轮组的体积和投影面积。
一种嵌入式车轮结构

[实用新型]一种用于AGV搬运车的全指向舵轮组-CN202222445362.4有效
发明人：吴彩红 -专利权人：东莞市富宝机电科技有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于AGV搬运车的全指向舵轮组，包括舵轮齿轮、安装板、第一舵轮安装座、第二舵轮安装座、转向驱动装置、转向驱动齿轮、舵轮驱动减速器、舵轮驱动电机和舵轮，本实用新型的结构简单，设计合理，转向驱动装置能够带动转向驱动齿轮旋转，从而通过与转向驱动齿轮相啮合的舵轮齿轮带动整个舵轮组进行转向，并且舵轮驱动减速器采用嵌入式结构，其嵌入到舵轮的轮毂内部与舵轮相连接，能够减小整个舵轮组的体积和投影面积，方便舵轮组的安装。
一种用于 agv 搬运车指向舵轮

[发明专利]一种用于AGV搬运车的全指向舵轮组-CN202211124134.5在审
发明人：吴彩红 -专利权人：东莞市富宝机电科技有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于AGV搬运车的全指向舵轮组，包括舵轮齿轮、安装板、第一舵轮安装座、第二舵轮安装座、转向驱动电机、转向驱动减速器、转向驱动齿轮、舵轮驱动减速器、舵轮驱动电机和舵轮，本发明的结构简单，设计合理，转向驱动电机能够通过转向驱动减速器带动转向驱动齿轮旋转，从而通过与转向驱动齿轮相啮合的舵轮齿轮带动整个舵轮组进行转向，并且舵轮驱动减速器采用嵌入式结构，其嵌入到舵轮的轮毂内部与舵轮相连接，能够减小整个舵轮组的体积和投影面积，方便舵轮组的安装。
一种用于 agv 搬运车指向舵轮

[实用新型]一种重载AGV及其舵轮自动提升机构-CN201922494600.9有效
发明人：李馨;李福成 -专利权人：广州市井源机电设备有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B62D61/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种重载AGV及其重载AGV的舵轮自动提升机构，其包括舵轮安装架、设置于舵轮安装架上的舵轮预紧压力调整机构、用于驱动该舵轮预紧压力调整机构的压力驱动装置、与该舵轮安装架相连用于驱动所述舵轮安装架的舵轮安装架驱动装置、用于检测舵轮预紧压力调整机构工作状态的检测装置、与所述检测装置、压力驱动装置、舵轮安装架驱动装置相连的控制器。本实用新型通过设置用于驱动该舵轮预紧压力调整机构的压力驱动装置和用于驱动所述舵轮安装架的舵轮安装架驱动装置，轻松实现舵轮自动提升的功能，方便AGV或是舵轮进行维护。
一种重载 agv 及其舵轮自动提升机构

[实用新型]三叶舵装置-CN200520097345.X无效
发明人：刘恒茂;汪静;李文华 -专利权人：长江航运科学研究所
申请日： 2005-07-27 - 公布日： 2006-09-13 - 主分类号： B63H25/06 文献下载
摘要：三叶舵装置，它包括中舵轮(1)、左舵轮(2、3)、右舵轮(5、4)，所述中舵轮(1)为圆形轮廓，左舵轮(2、3)及右舵轮(4、5)为椭圆凸轮轮廓；所述左舵轮(2)通过左轴(6)连接有左舵轮(3)，右舵轮(5)通过右轴(7)连接有右舵轮(4)，所述中舵轮(1)的轮廓上分别有钢丝(8)，并通过钢丝(8)连接左舵轮(2)和右舵轮(5)；所述左舵轮(3)和右舵轮(4)通过钢丝(9)连接。
三叶舵装置

[发明专利]单舵轮AGV的运动控制方法和控制装置-CN202110464321.7在审
发明人：张明才;周鹏举;杨军;赵以麟;刘昭 -专利权人：共享智能铸造产业创新中心有限公司
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种单舵轮AGV的运动控制方法和控制装置，所述单舵轮AGV包括一个驱动舵轮和两个随动轮，舵轮位于两个随动轮的中心线上；步骤包括：通过单舵轮AGV的运动速度和角速度，推导出AGV的舵轮速度；通过单舵轮AGV的舵轮速度，推导AGV的舵轮转角数值；根据AGV的舵轮速度和转角数值，控制AGV的运动。一种控制装置，采用单舵轮AGV的运动控制方法，包括速度计算模块和转角计算模块；速度计算模块通过运动学公式计算舵轮的线性速度；转角计算模块通过运动学公式计算舵轮的转角数值。通过速度的分解与合成计算，可以很方便快捷的得到舵轮的速度与转角，进而控制AGV的行走。
舵轮 agv 运动控制方法装置

[发明专利]一种AGV舵轮安装位置标定方法、装置及存储介质-CN202210444825.7在审
发明人：邵唱;刘方圆 -专利权人：浙江欣奕华智能科技有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV舵轮安装位置标定方法、装置及存储介质，所述舵轮的数量为四个，四个所述舵轮为梯形对称安装方式，所述方法包括：选定一个舵轮为静止舵轮，其他舵轮为自由舵轮；将所述静止舵轮设置为抱闸模式，将所有所述自由舵轮均设置为非抱闸模式；在AGV受到外力绕所述静止舵轮原地旋转并待所述自由舵轮摆正后，获取移动前后所有所述舵轮的编码器的编码数据变化量；根据各所述舵轮的编码数据变化量以及圆周运动的几何关系，计算各所述舵轮的安装位置参数。该方案标定方式简单，不需要额外的标定工具，减少因测量误差造成的标定误差；同时，其计算方式简单，能够对舵轮的安装位置进行准确的标定。
一种 agv 舵轮安装位置标定方法装置存储介质

[实用新型]一种全向舵轮驱动装置-CN201821078210.2有效
发明人：袁志勇;邹攀;周玉升 -专利权人：湖南驰众机器人有限公司
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种全向舵轮驱动装置，属于舵轮技术领域。所述的全向舵轮驱动装置，包括电机驱动机构、舵轮机构、速度检测机构，所述电机驱动机构包括电机，与电机连接的电机齿轮；所述舵轮机构包括舵轮、舵轮安装轴、设置于舵轮安装轴上方的舵轮安装板和固定在舵轮安装板上的舵轮齿轮，所述舵轮齿轮与电机齿轮相啮合，所述舵轮齿轮和电机齿轮通过螺栓紧固轴固定于所述舵轮安装板上；所述速度检测机构设有编码器A和编码器安装板，所述编码器安装板通过过渡轴固定于所述舵轮安装板上。
舵轮安装板电机齿轮驱动装置齿轮全向编码器安装板电机驱动机构速度检测机构本实用新型安装轴电机差速驱动装置啮合电机连接直接联接编码器过渡轴紧固轴驱动轮螺栓轮转驱动灵活

[实用新型]一种双舵轮无人搬运车-CN201920982100.7有效
发明人：李蜜 -专利权人：浙江亿控自动化设备有限公司
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：一种双舵轮无人搬运车，包括：底板、传感器、前舵轮、后舵轮和控制器；底板上设置有电池、舵轮安装板、万向轮和读卡器，电池用于给双舵轮无人搬运车供电；舵轮安装板用于安装前舵轮和后舵轮，舵轮安装板上设置有弹簧轴，弹簧轴用于减震；读卡器用于读取站点位置信息；传感器与控制器电连接，向控制器反馈距离检测数据；前舵轮、后舵轮与所述控制器电连接，控制器驱动前舵轮、后舵轮运动以使得双舵轮无人搬运车运动；只根据小车的当前位置偏差和小车速度，结合成熟、简单的算法，即可进行控制双舵轮无人搬运车，无需关注无人搬运车行驶过程中的旋转半径，控制简单，准确性好。
一种舵轮无人搬运车

[实用新型]一种AGV舵轮辅助装配装置-CN202023037604.3有效
发明人：杨华锋;熊锐峰;吴伟峰;沈振华 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B23P19/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV舵轮辅助装配装置，包括底板和竖直升降组件；在底板上相对设置的一组舵轮固定组件，舵轮固定组件包括设有用以对舵轮沿轴向移动进行限位的限位腔的舵轮固定件，以及能够沿靠近或远离舵轮固定件的方向移动调节径向距离的舵轮滑动件，舵轮设于舵轮固定件和舵轮滑动件间。应用该装置，第一，竖直升降组件带动底板以及其上的舵轮沿竖直方向移动，以根据安装空间的大小调整舵轮的高度，满足不同高度时的舵轮的安装需要，使得舵轮的对位及安装简便，降低安装难度和作业强度；第二，通过设置滑动件使得装置能够相对于地面移动，便于舵轮在安装时进行位姿调节，提高对准效率，降低劳动强度，提高装置和的装配效率。
一种 agv 舵轮辅助装配装置

[实用新型]一种侧卧式舵轮-CN202222838146.6有效
发明人：张国金;邹朝 -专利权人：广州市中立智能装备科技有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种侧卧式舵轮，包括舵轮本体和舵轮架，所述舵轮架上转动连接有水平设置的螺纹轴，螺纹轴上螺纹连接有舵轮本体，舵轮架的侧壁上通过螺栓固定连接有第一电机，第一电机的输出轴与螺纹轴的一端固定连接，螺纹轴和舵轮本体之间固定有键销机构，通过键销机构对螺纹轴和舵轮本体之间进行固定，避免舵轮本体在转动过程中与螺纹轴发生相对转动，而通过将舵轮本体螺纹连接在螺纹轴上，与传统技术中通过螺栓来对舵轮进行固定的方式，显然操作更加方便，对于舵轮的安装也更加便捷。
一种侧卧舵轮

[实用新型]一种驱动舵轮及自动转运小车-CN201721878899.2有效
发明人：张超;龙小军 -专利权人：楚天科技股份有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种驱动舵轮及自动转运小车，驱动舵轮包括舵轮总成和舵轮安装板，所述舵轮总成装设在所述舵轮安装板上，所述驱动舵轮还包括上安装板和一根以上导向轴，所述导向轴的第一端与所述舵轮安装板连接，且第二端装设在所述上安装板上并可相对于所述上安装板轴向移动，所述上安装板与所述舵轮总成分别位于所述舵轮安装板的两侧，所述上安装板和舵轮安装板之间设有缓冲机构，具有驱动平稳、使用寿命长、便于安装等优点，自动转运小车包括车体，所述车体下方设有至少两组上述的驱动舵轮，所述驱动舵轮的上安装板装设在所述车体上，具有运行平稳、牵引可靠等优点。
舵轮上安装板安装板驱动转运小车车体导向轴本实用新型便于安装缓冲机构使用寿命轴向移动第一端两组牵引

[实用新型]一种AGV防滑舵轮-CN201921587146.5有效
发明人：孙晓玉;张久成;尹兴盛;罗勇;林青海 -专利权人：沈阳哈工大特种机器人有限公司
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及AGV舵轮技术领域，公开了一种AGV防滑舵轮，包括舵轮结构，所述舵轮结构上安装有舵轮安装板，且舵轮结构与其活动连接，可进行转向，所述舵轮安装板上设有防滑脱结构；该AGV防滑舵轮结构简单，使用牢靠，通过其上的防滑脱结构使舵轮与车体活动连接的同时可以进行小幅度的升降，弹性的压力弹簧在车体行进过程中使舵轮紧贴车体，避免在其行进过程中舵轮滑脱打滑，使得车体不稳定，并且在其使用过程中，可通过顶升螺栓进行调节，使用顶升螺栓将舵轮与车体分离，方便更换以及检修，通过以上结构配合，使AGV车体与舵轮之间紧密连接，起到防滑功能，且具有减震功能，安全可靠。
舵轮车体防滑防滑脱结构螺栓活动连接行进过程安装板顶升本实用新型方便更换防滑功能减震功能结构配合紧密连接压力弹簧弹性的小幅度打滑滑脱检修紧贴升降

[发明专利]一种带有精密减震舵轮的AGV小车-CN201910312526.6在审
发明人：张振兴;吴俊峰;张慧明 -专利权人：浙江大学昆山创新中心
申请日： 2019-04-18 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种带有精密减震舵轮的AGV小车，其运行平稳、结构紧凑、通过性强、自动化程度高。其包括车架部分，所述车架部分的底部四角分别设置有对应的车轮，所述车轮包括两套舵轮、两个承重轮，两套所述舵轮呈对角线固装于所述车架部分的底部对应角位置，所述车架部分的底部另一对角线的对应角位置分别固装有对应的承重轮，所述车架部分的中心主体部分的内腔设置有升降部分；每套所述舵轮均包括有舵轮安装板、舵轮行走部分、舵轮转向部分、舵轮减震结构，所述舵轮减震结构的上部固接舵轮安装板，所述舵轮减震结构的下部固接舵轮转向部分的上端面，所述舵轮转向部分与所述舵轮行走部分的连接通过回转支承轴承连接。
舵轮车架减震结构对角线减震安装板承重轮角位置固接两套精密车轮回转支承轴承底部四角中心主体上端面通过性固装内腔升降自动化

[实用新型]一种带有精密减震舵轮的AGV小车-CN201920528671.3有效
发明人：张振兴;吴俊峰;张慧明 -专利权人：浙江大学昆山创新中心
申请日： 2019-04-18 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种带有精密减震舵轮的AGV小车，其运行平稳、结构紧凑、通过性强、自动化程度高。其包括车架部分，所述车架部分的底部四角分别设置有对应的车轮，所述车轮包括两套舵轮、两个承重轮，两套所述舵轮呈对角线固装于所述车架部分的底部对应角位置，所述车架部分的底部另一对角线的对应角位置分别固装有对应的承重轮，所述车架部分的中心主体部分的内腔设置有升降部分；每套所述舵轮均包括有舵轮安装板、舵轮行走部分、舵轮转向部分、舵轮减震结构，所述舵轮减震结构的上部固接舵轮安装板，所述舵轮减震结构的下部固接舵轮转向部分的上端面，所述舵轮转向部分与所述舵轮行走部分的连接通过回转支承轴承连接。
一种带有精密减震舵轮 agv 小车

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