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[发明专利]一种无人船航行路径决策方法及系统-CN202110766456.9在审
发明人：关巍;王阔;张显库 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人船航行路径决策方法及系统，该方法包括：采集无人船当前时刻的速度；约束所述无人船当前时刻的速度，生成无人船下一时刻窗口的速度采样空间；根据所述速度采样空间生成航行路径；根据全局引力场构造评价函数；利用所述评价函数筛选无人船最优的航行路径；控制无人船按照所述最优的航行路径航行。通过加入引力场，产生目标点对无人船的引力约束，解决了传统DWA算法容易陷入局部最优的问题，以提高对无人船航行路径的决策精度，得到无人船最优的航行路径；同时结合速度约束能够使无人船保持最优的速度航行。
一种无人航行路径决策方法系统

[发明专利]基于远洋航行气象时效性的船舶航路仿真测试方法-CN202010525420.7有效
发明人：王晓原;夏媛媛;姜雨函;万倩男;张惠丽;袁如意;朱慎超 -专利权人：智慧航海（青岛）科技有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于远洋航行气象时效性的船舶航路仿真测试方法，包括：101、根据预先构建的气象时效性模型，在智能船舶的航路仿真过程中动态添加所述气象时效性模型对应的气象信息及气象影响区域；102、根据所述智能船舶的基本参数、运行参数和航行路径，确定在所述气象影响区域是否需要改变智能船舶的航行路径；103、若需要改变智能船舶的航行路径，则结合所述气象影响区域，重新规划所述智能船舶的航行路径；根据重新规划的航行路径，重复上述101和102，直至选择最后的一个安全行驶的航行路径。
基于远洋航行气象时效性船舶航路仿真测试方法

[发明专利]多约束条件下的水下航行器水下航路规划方法和装置-CN202110907604.4在审
发明人：陆桦 -专利权人：北京中安智能信息科技有限公司
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种多约束条件下的水下航行器水下航路规划方法和装置，其中方法包括：对水下航行器的任务区域构建三维空间模型，并获取水下航行器的路径距离启发信息、被探测概率信息和信息素启发信息；使用启发函数，在三维空间模型中搜索出水下航行器的可行路径；其中，启发函数基于路径距离启发信息、被探测概率信息和信息素启发信息构建得到；对可行路径进行评价，由可行路径中选取出最终航行路径。其在对水下航行器的路径规划中，综合考虑了水下航行器的被探测概率和路径长度等因素，并采用蚁群算法的方式，使得搜索到的可行路径的隐蔽性得到了大大地提升。
约束条件下水下航行航路规划方法装置

[发明专利]计及海洋碳税的船舶经济航行优化方法-CN202310349765.5在审
发明人：余墨多;孙瑞浩;黄文焘;邰能灵;傅晓红;陆士平 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种计及海洋碳税的船舶经济航行优化方法，通过考虑船舶航行碳排放成本、电站燃料成本及航行时间成本以计算计及碳税的单位航程成本，并根据计算结果进行航行路径规划，再基于航行路径规划结果的航线信息，以航行总成本最低为优化目标，在满足船舶路径要求、航速限制及电站运行的约束下，规划船舶航行全过程的船舶电站运行计划。本发明根据行驶海域的管控区域划分与各管控区碳税单价，制定船舶航行路径与航行过程中的电站运行计划。能够对不同排放管控等级内的船舶航行方案进行制定，通过绕行降低了高碳排区的航行路径，少量提高了总航行距离，可在满足航行时长约束的条件下降低了船舶航行成本。
海洋船舶经济航行优化方法

[发明专利]路径规划的方法、装置、终端设备及可读存储介质-CN202311204584.X在审
发明人：刘昀佼 -专利权人：北京海兰信数据科技股份有限公司
申请日： 2023-09-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种路径规划的方法、装置、终端设备及可读存储介质，属于路径规划领域。该方法包括：获取目标对象对应的待航行路线，待航行路线包括航程信息和路径点；将航程信息根据路径点进行划分获得多个第一目标路段，第一目标路段为航程信息中禁航区以外的路段；多次利用B样条函数对第一目标路段进行拟合获得第一目标路段中每个位置点对应的地心角和航向之间对应的目标关联关系；根据多个目标关联关系确定目标对象对应的运动参数，根据运动参数确定目标对象在待航行路线中对应的航行路径。该方法能够针对任意形状的禁航区和多个路径点实现备选航行路径快速生成和船舶机动过载更加平滑，生成的航路满足船舶的实际航行约束。
路径规划方法装置终端设备可读存储介质

[发明专利]面向复杂海洋环境的水下平台三维航路规划方法和装置-CN202310855614.7在审
发明人：陆桦 -专利权人：北京中安智能信息科技有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种面向复杂海洋环境的水下平台三维航路规划方法和装置，其中面向复杂海洋环境的水下平台三维航路规划方法包括：对水下平台的航行区域构建三维空间模型；基于预先构建的启发函数，在三维空间模型中搜索出多条由航行起点至航行终点的可行路径，其中，启发函数包括安全性启发信息、隐蔽性启发信息、距离启发信息和偏移启发信息中的至少一种；对各可行路径进行评价，由各可行路径中选取出最终航行路径。也就是说，基于安全性影响、隐蔽性影响、距离影响和转向程度影响得到多个可行路径，再从中选取出最终航行路径。
面向复杂海洋环境水下平台三维航路规划方法装置

[发明专利]一种无人船自主航行系统及方法-CN201910690392.1在审
发明人：王晓原;姜雨函;夏媛媛;万倩男;朱慎超;刘帆 -专利权人：智慧航海(青岛)科技有限公司
申请日： 2019-07-29 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： G08G3/00 文献下载
摘要：本发明属于船智能化技术领域，尤其涉及一种无人船自主航行系统及方法。方法包括：获取无人船的外部环境信息；接收岸基指挥中心发送的无人船所在海域预设时间段内的可预见的风险信息；依据外部环境信息和风险信息，对无人船当前执行的第一航行路径进行风险评估，以确定无人船依据第一航行路径航行是否存在风险，第一航向路径为无人船自主航行系统依据无人船的始发地信息、目的地信息及电子海图确定的路径；若风险评估结果为高风险等级，则依据外部环境信息、风险信息、当前位置、目的地信息重新规划第二航行路径，以使无人船依据重新规划的第二航行路径进行航行本发明提供的方法考虑无人船自主航行过程中可预见的风险，使无人船航行更加安全。
无人船航行路径外部环境信息风险信息目的地信息航行系统重新规划风险评估结果预设时间段电子海图风险评估航行过程指挥中心智能化岸基航向发送海域安全

[发明专利]一种AUV航行控制参数的在线设置方法-CN201911373179.4在审
发明人：张宝贵;熊华乔;董逸;周俊;牛群峰 -专利权人：中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种AUV航行控制参数的在线设置方法，步骤如下：步骤一：规划水下航行器航行路径；步骤二：根据航行器航行控制策略初步设置航行控制参数；步骤三：在监控设备上的态势图中显示设置完成的航行路径并模拟运行确认其符合性；步骤四：将航行路径和航行控制参数以任务文件的形式保存，监控设备将任务文件以无线方式下发至航行器；步骤五：航行器自主运行收到的任务文件，并在监控设备上实时显示航行器航行态势；步骤六：若航行器航行态势不满足航行控制策略，则修改航行控制参数并重复步骤三到步骤四，此时航行器悬浮，在收到新的任务文件后重新执行直至满足航行器航行控制策略。本发明能够实时、在线对航行控制参数进行设置。
一种 auv 航行控制参数在线设置方法

[发明专利]一种狭窄航道内船舶航行风险评估及路径规划方法-CN202310534095.4在审
发明人：郑凯;薛洋;姜毅 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G08G3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种狭窄航道内船舶航行风险评估及路径规划方法，包括以下步骤：求取船舶安全航行领域；设定船舶当前关注区域；获取航道安全行驶区域；求取船舶航行风险；规划航道内风险最小的航行路径。本发明首先对船舶安全领域模型与狭窄水道的交集部分求得面积，然后通过不断改变船舶位置与船舶姿态遍历求出面积集合，最终通过在面积集合中不断寻找面积最小值时船舶的所在位置与姿态来获得船舶的避碰路径，本发明不受限于具体船舶安全领域模型，并可以给出定量的航行风险评估结果。基于本发明给出的定量航行风险评价结果，可对狭窄航道内的航行路径进行合理规划，从而获得航行风险最小的航行路径，实现了船舶安全行驶的路径规划。
一种狭窄航道船舶航行风险评估路径规划方法

[发明专利]一种基于无人机测绘的无人机航线实时监管系统-CN202310390322.0在审
发明人：齐桂花 -专利权人：山东世卓泽坤节能环保科技有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本发明属于航线监管领域，涉及数据分析技术，用于解决现有的无人机航线实时监管系统无法在无人机航行异常时对异常原因进行自动排查的问题，具体是一种基于无人机测绘的无人机航线实时监管系统，包括实时监管平台，所述实时监管平台通信连接有航行监测模块、偏离分析模块、机械监测模块以及存储模块；所述航行监测模块用于对无人机的航行路径进行监测分析：将待进行路径监测分析的无人机标记为监测对象，通过存储模块获取到监测对象的规划路径，将规划路径分割为若干个子路径；本发明可以对无人机的航行路径进行监测分析，将规划航线进行分割得到若干个子路径，通过航差系数的数值对监测对象在子路径中的航行状态进行反馈。
一种基于无人机测绘航线实时监管系统

[发明专利]船舶航行路径规划方法、系统、介质和设备-CN201910151047.0有效
发明人：刘继海;肖金超;邓淑敏;魏三喜;冯东英 -专利权人：广州中国科学院沈阳自动化研究所分所;中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶航行路径规划方法、系统、介质和设备，该方法包括：建立海上物流情况模型，根据船舶航行计划、海上气候环境及路线中地形地貌的变化情况确定船舶航行区域的港口数量和船舶载重量，确定需要调度的船舶数量；对需要调度的船舶在不同港口之间的路径构造最优路径的目标函数及约束条件；建立船舶航行路径优化模型；结合船舶航行计划的历史数据，采用蚁群算法计算最优航行路径：将定义的参数初始化，将港口坐标信息转换为港口间的距离矩阵，利用蚂蚁寻访不同港口之间的路径，根据路径长度记录迭代次数和更新信息素浓度，达到最大迭代次数后输出最优路径。
船舶航行路径规划方法系统介质设备

[发明专利]水下航行器路径规划算法-CN201711193718.7有效
发明人：姚鹏;杨睿;任凭 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2017-11-24 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：水下航行器路径规划算法，用于规划水下航行器的航行路径。该方法将水下障碍均近似等效为几何凸面体，建立以水下航行器航行目标点为中心的汇流场，构建自由环境下航行目标点的初始流场并引入水下障碍物的影响对初始流场进行校正，获得修正流场，并基于修正力促行获得水下航行器的路径点，从而获得航行路径。本发明规划的路径质量较高，水下航行器总能安全避开障碍物并最终到达目标点。为水下航行器自主控制系统搭载该路径规划算法，可进一步提高水下自主航行器的自主感知和决策控制能力，提高自主航行能力。
水下航行路径规划算法

[发明专利]植保无人机作业航线规划方法及植保无人机-CN201710977513.1有效
发明人：尹亮亮;吕萌;赵佳;李少斌;张羽 -专利权人：上海拓攻机器人有限公司
申请日： 2017-10-19 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：，具体涉及一种植保无人机作业航线规划方法及植保无人机，包括如下步骤：获取作业地块的边界信息并根据作业地块的边界信息获得作业地块的边界线；确定作业起始边并根据作业地块的边界信息绘制多条与作业起始边平行的航行路径线段，相邻所述航行路径线段之间的距离为一个喷幅；根据作业起始边确定航线规划方向并基于所述航行路径线段进行航线规划，直至将作业地块内所有航点覆盖；其中所述航行路径线段与边界线之间的交点为航点。该航线规划方法及植保无人机，能够根据预设的航行路径线段快速规划出合适的作业航线，提高了作业的精准覆盖率，有效地降低了漏喷和多喷现象，提高了作业效率，有利于作物生长。
植保无人机作业航线规划方法

[发明专利]无人艇的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310783903.0在审
发明人：蔡发君;李曼;胡烨;张云飞 -专利权人：珠海云航智能技术有限公司;珠海云洲智能科技股份有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请提供一种无人艇的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，包括：根据无人艇航行任务的起始位置点和终止位置点生成第一规划路径，根据第一规划路径，获取无人艇航行范围内的障碍区域；根据障碍区域、起始位置点和终止位置点，规划从起始位置点绕开障碍区域到达终止位置点的第二规划路径和第三规划路径；根据第二规划路径的环境信息计算出第二规划路径对应的第一航行时长以及根据第三规划路径的环境信息计算出第三规划路径对应的第二航行时长，根据第一航行时长和第二航行时长确定无人艇的航行路径。基于该方法，可以避免为无人艇规划的航行路径因未考虑环境信息而导致无人艇能耗过大的问题。
无人路径规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]无人机执行多任务的分配方法及装置-CN201710392402.4有效
发明人：罗贺;梁峥峥;胡笑旋;朱默宁;王国强;马华伟;靳鹏;夏维;牛艳秋;方向 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：方法包括：获取无人机和多个目标点的位置信息，以及无人机和风场的运动参数；根据位置信息和预设遗传算法，构建以欧式飞行路径为个体的初始种群；根据初始种群、无人机和风场的运动参数确定无人机飞行状态和完成欧式飞行路径的航迹段的航行时间，根据航迹段的航行时间和SUAV‑VS‑EVRP模型获取初始种群中染色体对应的航行时间；基于遗传算法，对初始种群中染色体进行交叉、变异处理，并在达到预定迭代次数后，选取航行时间最短的欧式飞行路径作为无人机的最优飞行路径本发明实施例将无人机航迹规划问题与无人机实际飞行环境相结合，使规划得到的最优飞行路径方案优于无人机速度恒定的方案。
无人机执行任务分配方法装置

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