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[发明专利]可接收多路航向信号的通用航向复示器-CN201210060025.1有效
发明人：周岗;陈永冰;高杨;刘勇;杨鹏;李文魁;陈阳;贾玉柱 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2012-03-07 - 公布日： 2012-07-25 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种通用航向复示器，包括：航向信号输入单元，信号转换选择单元，数字航向信号接口单元，航向信号跟踪控制单元和航向刻度盘驱动单元，其中，航向信号通过航向信号输入单元输入，并传入信号转换选择单元进行转换选择，再通过数字航向信号接口单元输入到航向信号控制单元进行处理并输出控制信号给航向刻度盘驱动单元，由航向刻度盘驱动单元驱动刻度盘实时跟踪航向。本发明还公开了一种上述航向复示器的控制方法。本发明的通用航向复示器采用机械刻度盘显示航向值，并可接收和显示多路不同类型航向信号，可以减少船舶上为多种航向信号配套复示器的成本，简化了操作，同时航向的显示方式准确、直观，符合船员的操作和使用习惯。
接收航向信号通用复示器

[发明专利]三轴云台装置-CN201710113590.2有效
发明人：罗松;吴志文;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：本发明适用于云台技术领域，提供的三轴云台装置包括在空间呈正交分布的俯仰轴电机、航向轴电机和横滚轴电机、具有横向通道的横向连接臂及具有竖向通道的竖向连接臂，航向轴电机包括航向轴转子、航向轴定子、航向轴电路板、航向中空轴、航向轴遮盖及输出导线，航向轴转子与航向轴遮盖之间形成航向轴通道，竖向连接臂径向固定连接于航向轴转子上且航向轴遮盖遮挡住竖向连接臂与航向轴转子的连接处。该三轴云台装置利用航向轴遮盖遮挡住竖向连接臂与航向轴转子以使竖向连接臂与航向轴电机径向连接，以避免竖向连接臂与航向轴转子之间的连接处裸露在外，并且保证了竖向连接臂与航向轴转子之间连接处的牢固性和协调性。
三轴云台装置

[实用新型]可接收多路航向信号的通用航向复示器-CN201220084548.5有效
发明人：周岗;陈永冰;高杨;刘勇;杨鹏;李文魁;陈阳;贾玉柱 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2012-03-07 - 公布日： 2012-11-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种通用航向复示器，包括：航向信号输入单元，信号转换选择单元，数字航向信号接口单元，航向信号跟踪控制单元和航向刻度盘驱动单元，其中，航向信号通过航向信号输入单元输入，并传入信号转换选择单元进行转换选择，再通过数字航向信号接口单元输入到航向信号控制单元进行处理并输出控制信号给航向刻度盘驱动单元，由航向刻度盘驱动单元驱动刻度盘实时跟踪航向。本实用新型还公开了一种航向复示器的控制方法。本实用新型的通用航向复示器采用机械刻度盘显示航向值，并可接收和显示多路不同类型航向信号，可以减少船舶上为多种航向信号配套复示器的成本，简化了操作，同时航向的显示方式准确、直观，符合船员的操作和使用习惯。
接收航向信号通用复示器

[实用新型]三轴云台装置-CN201720191375.X有效
发明人：罗松;吴志文;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：本实用新型适用于云台技术领域，提供的三轴云台装置包括在空间呈正交分布的俯仰轴电机、航向轴电机和横滚轴电机、具有横向通道的横向连接臂及具有竖向通道的竖向连接臂，航向轴电机包括航向轴转子、航向轴定子、航向轴电路板、航向中空轴、航向轴遮盖及输出导线，航向轴转子与航向轴遮盖之间形成航向轴通道，竖向连接臂径向固定连接于航向轴转子上且航向轴遮盖遮挡住竖向连接臂与航向轴转子的连接处。该三轴云台装置利用航向轴遮盖遮挡住竖向连接臂与航向轴转子以使竖向连接臂与航向轴电机径向连接，以避免竖向连接臂与航向轴转子之间的连接处裸露在外，并且保证了竖向连接臂与航向轴转子之间连接处的牢固性和协调性。
航向竖向连接臂轴转子轴电机遮盖云台装置三轴挡住本实用新型横向连接臂电路板横向通道径向固定径向连接输出导线竖向通道俯仰轴牢固性中空轴轴通道横滚云台电机裸露保证

[发明专利]一种室内定位航向误差校正方法-CN201610518051.2在审
发明人：杨洲;袁子伦;张绘军;李冀;肖岩 -专利权人：郑州联睿电子科技有限公司
申请日： 2016-06-30 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于室内导航定位技术领域，具体涉及一种室内定位航向误差校正方法，该校正方法包括如下步骤：步骤一，选取校正方向，记录航向真实值；步骤二，测量校正方向，得到相应的航向测量值；步骤三，计算航向误差并建立航向误差校正模型，对航向测量值和航向真实值作差，得到航向误差，并把航向误差看做航向测量值的非线性函数，建立参数未知的航向误差校正模型；步骤四，根据预设阈值进行曲线拟合，确定航向误差校正模型的参数；步骤五，根据航向误差校正模型来校正实际的航向本发明能够自适应地确定航向误差校正模型，准确完成误差校正与精度补偿，解决了室内定位和导航过程中航向校正的问题。
一种室内定位航向误差校正方法

[发明专利]目标航向角检测方法、计算机可读存储介质及电子设备-CN202310231457.2在审
发明人：任广辉;何欣栋;彭祎;熊子钰;姚卯青 -专利权人：安徽蔚来智驾科技有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，具体提供一种目标航向角检测方法、计算机可读存储介质及电子设备，旨在解决现有航向角检测精确度较低的问题。为此目的，本发明的目标航向角检测方法包括：将获取到的特征图分别输入航向角数值检测网络和多个航向角朝向检测网络，得到目标航向角数值和多个航向角朝向属性；根据目标航向角数值以及多个航向角检测网络各自对应的角度区间和朝向分类交界角度，从多个航向角检测网络中确定出目标航向角朝向检测网络；根据目标航向角数值和目标航向角朝向检测网络得到的目标航向角朝向属性，确定目标航向角，有利于提高目标航向角的检测精确度。
目标航向检测方法计算机可读存储介质电子设备

[发明专利]航向误差补偿方法、系统、装置和存储介质-CN202310137149.3在审
发明人：胡振国;侯发伟;张振林 -专利权人：中汽创智科技有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种航向误差补偿方法、系统、装置、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取定位航向角、目标航向角和航向误差补偿角；确认车辆处于平稳行车状态；基于定位航向角、目标航向角和航向误差补偿角生成平稳行车状态下的航向偏差角；在航向偏差角超出阈值时，根据航向偏差角更新航向误差补偿角；基于更新后的航向误差补偿角调整实际航向。采用本方法，通过航向误差补偿角补偿系统性误差，使得自动驾驶的横向控制更加准确，最大程度地保障了航向精度。同时在车辆经过长时间使用后发生结构变形时，对航向误差补偿角进行调整和更新，使得航向误差补偿角能够动态补偿系统性误差，提高自动驾驶车辆全生命周期的控制精度及安全性。
航向误差补偿方法系统装置存储介质

[发明专利]目标的航向角平滑方法、装置及计算机可读存储介质-CN202210294695.3有效
发明人：李强;李成军;张海强 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01S17/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种目标的航向角平滑方法、装置及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：获取激光雷达采集的目标信息，目标信息包括目标的多个航向角；根据目标的多个航向角之间的相对关系，确定目标的基准航向角和非基准航向角；根据目标的基准航向角，在非基准航向角中确定候选航向角；根据目标的基准航向角和候选航向角，对目标的当前航向角进行平滑处理，得到平滑后的目标的航向角。本申请的目标的航向角平滑方法基于目标的多个航向角信息对航向角进行筛选和平滑处理，提高了目标的航向角的精度，且降低了现有技术中基于激光点云进行航向角二次修正的计算量，大大提高了数据的实时性。
目标航向平滑方法装置计算机可读存储介质

[实用新型]一种光电吊舱航向框架与航向轴一体化结构-CN202221123035.0有效
发明人：王洪福;王萌;任延平;姚春利;徐楠 -专利权人：沈阳峰尚科技有限公司
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种光电吊舱航向框架与航向轴一体化结构，一种光电吊舱航向框架与航向轴一体化结构，包括航向轴、航向框架、电机、底座和固定组件，航向框架与底座转动连接，航向框架上安装有航向轴，航向轴上套设有电机，固定组件将电机与航向轴及底座连接。达到的技术效果为：本结构航向轴与航向框架做成一体，省去了航向轴与航向框架之间的连接法兰的高度及空间，使得高度得以降低；通过航向轴与航向框架的一体设计，节省了空间，减少了装配步骤，降低了装配难度，并使整体尺寸和重量都得到了减小
一种光电航向框架一体化结构

[发明专利]航向角的融合方法和设备-CN201910223561.0在审
发明人：霍盈盈 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2019-03-22 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种航向角的融合方法和设备。该方法包括：判断是否能够采集到可移动平台的三轴磁数据；根据判断结果，确定所述可移动平台的航向角，所述航向角包括磁航向角或全球定位系统GPS航向角；对所述航向角进行融合，得到所述可移动平台的航向角信息。本发明结合磁航向角或者GPS航向角进行航向融合，融合结果受数据失真度影响小，因此得到的航向角信息准确度高。
航向融合方法设备

[发明专利]基于航向与回转率协调控制策略的气垫船航向控制方法-CN201510616204.2在审
发明人：付明玉;余玲玲;丁福光;李娟;王元慧;林孝工;刘向波;王成龙 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2015-09-24 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供的是一种基于航向与回转率协调控制策略的气垫船航向控制方法。包括航向-回转率协调控制模块、比较器和航向控制器；航向-回转率协调控制模块，通过协调控制策略，根据回转率的界限和当前的实际航向角计算出当前时刻的期望航向角；比较器将期望航向角与实际测得的航向值进行比较得到航向偏差；航向控制器根据航向偏差计算得到控制指令，从而使气垫船所受力矩改变，达到设定回转率。本发明在完成航向控制的同时又能实现对回转率的限制，避免了由于航向控制器与回转率控制器之间的切换造成的系统不稳定，降低了航向-回转率协调控制器的复杂程度。
基于航向回转协调控制策略气垫船方法

[发明专利]一种共轴式直升机的航向操纵机构-CN201810720026.1有效
发明人：陈铭 -专利权人：北京海空行科技有限公司
申请日： 2018-07-03 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： B64C9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种共轴式直升机的航向操纵机构，它包括航向舵机杠杆机构、航向滑环机构、航向协调杠杆机构；其中，航向舵机杠杆机构是将舵机的旋转运动变成航向滑环机构沿轴套的上下滑动，航向滑环机构是将航向滑环机构沿轴套的上下滑动转变成航向协调杠杆机构的运动，航向协调杠杆机构是将航向协调杠杆机构的运动转换为下旋翼系统的变距运动。本发明简化了常规共轴式直升机航向操纵机械结构，减小了航向操纵系统的尺寸，减小航向操纵系统的零件数量，充分利用了下倾斜器内环和轴套之间的空间，减小了航向操纵机构的旋转阻力大，增加了机构的可靠性和稳定性。
一种共轴式直升机航向操纵机构

[发明专利]小型共轴式无人直升机变旋翼转速的航向融合控制方法-CN202211034971.9在审
发明人：王放;徐安安;高成;郝亚超;李岩 -专利权人：湖北星航航空科技有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B64C27/10 文献下载
摘要：本发明公开了小型共轴式无人直升机变旋翼转速的航向融合控制方法，包括：获取无人直升机的实施航向角控制指令；将所述航向角控制指令，通过微分跟踪器计算，得到航向角指令和航向角速率指令；获取所述无人直升机的实时航向角和实时航向角速率的反馈量，根据所述航向角指令和航向角速率指令以及反馈量，得到航向角误差和航向角速率误差；将所述航向角误差和航向角速率误差作为航向控制量；将所述航向控制量分配至所述无人直升机的旋翼转速和桨距角改变量，控制所述无人直升机航行本发明为小型电动共轴式无人直升机提供了一种全新的航向操纵策略，不再局限于改变总距来实现偏航运动。
小型共轴式无人直升机变旋翼转速航向融合控制方法

[发明专利]云台结构-CN201780052150.9在审
发明人：李卫东;赵岩崇 -专利权人：深圳市大疆灵眸科技有限公司
申请日： 2017-04-28 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：一种云台结构(1)，包括航向轴横臂(10)和与航向轴横臂(10)连接的航向轴竖臂(20)，航向轴竖臂(20)相较于航向轴横臂(10)倾斜设置，且航向轴竖臂(20)上设置有云台电池(30)。通过将航向轴竖臂(20)相较于航向轴横臂(10)倾斜设置，并把云台电池(30)设置在航向轴竖臂(20)上，使云台电池(30)相应地也倾斜设置，能够减小云台电池(30)重心对航向轴电机(120)输出的影响，减小航向轴电机(120)的负荷，缩短航向轴横臂(10)平衡调节的距离，从而提高其增稳效果和航向轴方向上的抗扭转刚度。
航向横臂轴竖云台倾斜设置电池云台结构轴电机减小平衡调节抗扭转重心输出

[发明专利]极地区域操作姿态与航向参考系统-CN201810214370.3在审
发明人： P.马利纳克;Z.卡纳;M.索塔克;R.巴拉内克 -专利权人：霍尼韦尔国际公司
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：极地区域操作姿态与航向参考系统。一种用于交通工具的姿态与航向参考系统（AHRS）包括生成惯性测量结果的IMU、生成航向测量结果的航向源、与IMU通信的姿态滤波器以及与航向源通信的航向滤波器。航向滤波器在可用时从航向源接收航向测量结果；接收姿态估算，包括姿态估计和用于姿态估计的协方差；计算航向估算，包括航向均值估计和航向方差；以及输出航向估算。来自姿态滤波器的姿态估算输出独立于航向测量结果的任何可用性，使得姿态估算输出在交通工具的操作期间在所有地球区域处可用。
航向滤波器姿态估计姿态估算航向参考系统航向测量估算惯性测量极地区域交通工具协方差可用输出操作期间地球区域均值估计输出姿态可用性源接收方差通信

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