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[发明专利]一种船舶自动舵测试仿真系统-CN201210593291.0无效
发明人：沈智鹏;郭晨;韩和泰;刘玉博 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2012-12-28 - 公布日： 2013-04-17 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶自动舵测试仿真系统，包括船舶模型参数设置系统、船舶运动数学模型处理系统、综合信息显示系统、船舶自动舵、舵角产生与反馈装置，船舶运动数学模型处理系统通过串口通信的方式分别与舵角产生与反馈装置和船舶自动舵连接，舵角产生与反馈装置和船舶自动舵通过串口通信的方式进行连接；船舶运动数学模型处理系统与船舶模型参数设置系统和综合信息显示系统的通信由程序内部数据传递完成。本发明利用步进电机带动舵角反馈器产生舵角反馈量，可以实现船舶自动舵在陆地上正常运转，逼真地模拟船舶自动舵在实船上的工作状态，为从事于船舶自动舵相关工作的科研单位节省了大量的实船试验所需的人力物力开支，提高了工作效率
一种船舶自动测试仿真系统

[发明专利]一种风洞试验模型用舵机防冲击载荷装置及使用方法-CN201910555636.5有效
发明人：董金刚;李广良;秦永明;王帅;李小林 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G01M9/04 文献下载
摘要：一种风洞试验模型用舵机防冲击载荷装置及使用方法，涉及风洞试验舵机系统冲击防护设计领域；包括舵面、舵轴、舵面自动展开装置、舵机连接段和销轴；其中，舵机连接段为竖直放置的立方体结构；舵面自动展开装置固定安装在舵机连接段的内部；舵轴的轴向底与舵面自动展开装置固定连接；舵轴的轴向顶端伸出舵机连接段；舵面固定安装在舵轴的轴向顶端；销轴水平设置在舵机连接段的侧壁；且销轴与舵面自动展开装置位置垂直对应；本发明通过设计舵面收起安装装置、舵面展开装置以及舵轴过载保护装置，实现在风洞试验中对舵机装置的保护。
一种风洞试验模型舵机冲击载荷装置使用方法

[发明专利]水下航行体自动折叠舵-CN201910625572.1有效
发明人：王武坤;刘志毅;刘岩彬;白晓丽 -专利权人：海南中控科技有限公司
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： B63H25/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下航行体自动折叠舵，其包括舵轴、舵叶架、舵叶、舵叶锁紧机构以及舵叶旋转机构。当折叠舵正常工作时，舵叶锁紧机构将舵叶锁定到舵叶架上，使舵叶和舵叶架一起随着舵轴运动；当舵叶需要折叠时，舵叶锁紧机构将舵叶与舵叶架的连接分离，然后舵叶旋转机构推动舵叶向下旋转85°，从而完成舵叶的折叠。当舵叶需要展开时，舵叶旋转机构将舵叶拉回水平状态，然后舵叶锁紧机构将舵叶与舵叶架锁定，从而完成舵叶展开。折叠舵由机械部件实现，结构简单、工作可靠，可实现水下航行体舵叶的自动折叠。
水下航行自动折叠

[发明专利]一种实现拖体纵倾角调节的自动舵装置-CN202011602035.4有效
发明人：王盟;刘金勇;贺平;王久法;路伟;詹金晶 -专利权人：中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B63B21/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种实现拖体纵倾角调节的自动舵装置，舵板攻角限位机构安装于拖体上，舵板轴连接拖体与舵板，舵板攻角限位机构与舵板轴能够将拖体纵倾角的变化传递至舵板，舵板内部安装有多套舵板重心调节机构，在水平状态下，安装于舵板内部的舵板重心调节机构的重心在舵板轴轴线位置，随着拖体纵倾角变化，舵板攻角发生相应变化，从而引起舵板重心调节机构的重心发生变化，舵板重心调节机构重心的变化会使得舵板攻角朝着改善拖体纵倾角的方向变化，进而实现了拖体纵倾角的自动调节，因此本发明不需要人员参与舵板攻角调节的过程，可根据拖体纵倾角自动调整舵板攻角，实现拖体纵倾角的自动调节，减少拖体的纵倾角波动范围。
一种实现纵倾调节自动装置

[发明专利]一种飞机舵面预置控制系统-CN202111657781.8在审
发明人：唐瑞琳;赵海;刘兰堃 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B64C13/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种飞机舵面预置控制系统，包括：舵面预置条件判断单元，接入舵面预置判断条件信号，在舵面预置判断条件符合舵面预置状态成立条件时，输出为1，在舵面预置判断条件符合舵面非预置状态成立条件时，输出为0；舵面自动配平积分器，接入舵面预置配平角度信号，以及接入飞机当前状态与目标状态差值信号，在舵面预置条件判断单元输出信号由0变为1时，舵面自动配平积分器的初值变为舵面预置配平角度，输出为舵面预置配平角度与舵面当前角度与目标角度差值积分的和；舵面偏转速率限幅器，接入舵面偏转控制系统，限制舵面自动配平积分器输出的变化速率，输入到飞机舵面偏转控制系统。
一种飞机预置控制系统

[发明专利]船舶自动舵控制方法、系统及存储介质-CN202310615410.6在审
发明人：李诗杰;刘泰序;刘佳仑;余越 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶自动舵控制方法、系统及存储介质，应用于船舶自动控制技术领域，能够有效提高预测精度和控制质量，实现较好的自动舵控制效果，提高船舶自动控制的效果。该方法包括：构建船舶模型；根据所述船舶模型构建船舶自动舵模型预测控制模型；对所述船舶自动舵模型预测控制模型进行不同船舶状态下的模型预测控制目标函数逼近，得到目标函数训练数据集；构建门控递归单元神经网络；根据所述目标函数训练数据集对所述门控递归单元神经网络进行训练，得到目标神经网络；根据所述目标神经网络和所述船舶自动舵模型预测控制模型构建船舶自动舵控制器；通过所述船舶自动舵控制器进行自动舵控制。
船舶自动控制方法系统存储介质

[发明专利]一种智能船舶自动舵系统的模糊自适应输出反馈控制方法及系统-CN201911098993.X有效
发明人：李铁山;朱丽燕;单麒赫;陈俊龙;肖杨;左毅;武越 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种智能船舶自动舵系统的模糊自适应输出反馈控制方法及系统，属于船舶自动控制技术领域，该方法针对智能船舶自动舵系统，运用模糊状态观测器和根据舵角饱和特性模型设计的辅助系统，解决输入舵角受限的智能船舶自动舵系统的输出反馈控制问题，有效减少控制器对自动舵系统航向角变化率状态信息已知的需求，提高航向跟踪速度和精度。
一种智能船舶自动系统模糊自适应输出反馈控制方法

[发明专利]自动引导车轮系舵角自动调整方法、装置和自动引导车-CN201610937562.8有效
发明人：于宗靖;宋国库;陈晓涛;肖军 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2016-10-25 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种自动引导车轮系舵角自动调整方法、装置和自动引导车，涉及控制领域。其中自动引导车轮系舵角自动调整装置确定自动引导车沿指定线路行驶的实际行驶距离，其中指定线路为直线，根据自动引导车的实际行走距离和指定线路的长度确定舵角偏移量，根据舵角偏移量对自动引导车的轮系舵角进行调整，以便消除自动引导车沿直线行驶时的轮系舵角偏差。
自动引导车轮系舵角调整方法装置

[发明专利]一种舵面阶跃测试结果的自动判读方法-CN201710846082.5有效
发明人：李超;曹珍;刘晓飞;杨兴光 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2017-09-19 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本发明公开一种舵面阶跃测试结果的自动判读方法，包括：S1、在舵面阶跃测试开始前，获取陀螺仪的零位数据；S2、在舵面阶跃测试开始后，利用陀螺仪在各测量时刻测量舵面角度数据；S3、将各测量时刻测量得到的舵面角度数据分别减去零位数据得到各测量时刻对应的舵面偏转角度；S4、根据相邻测量时刻对应的舵面偏转角度的差值判断各测量时刻的舵面的状态；S5、根据舵面稳定状态的测量时刻对应的舵面偏转角度自动判读舵面阶跃测试结果。本发明对舵面阶跃测试结果的自动判读具有高效率和高准确率。
一种阶跃测试结果自动判读方法

[实用新型]一种舵面自动变角系统-CN202120989360.4有效
发明人：李强;赵效萱 -专利权人：中国航空工业集团公司哈尔滨空气动力研究所
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G01M9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种舵面自动变角系统，包括由基座、自动变角机构、轴角编码器、编码器固定座、联轴器和控制系统，自动变角机构与舵面连接，所述的控制系统分别与自动变角机构、轴角编码器电信号连接，舵面旋转轴与舵面固连在一起，舵面旋转轴的两端并与基座两端凸出来的耳片进行连接，舵面旋转轴的一端通过联轴器与轴角编码器进行连接；控制系统发出舵面变角信号于自动变角机构，自动变角机构改变舵面的角度，轴角编码器实时监测舵面的旋转角度，并反馈角度信号给控制系统，继而通过控制系统实现舵面角度的闭环控制。本实用新型在舵面旋转过程中，舵面能够随时按要求停止在某一角度，并且角速度可在一定范围内进行控制，具有运转灵活，无卡滞迟滞，平稳无噪声的优点。
一种自动系统

[发明专利]车辆转向控制装置-CN201580005754.9有效
发明人：光本尚训 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2015-01-22 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：车辆转向控制装置(10)包括舵角可变装置(14)和舵角控制装置，舵角可变装置(14)改变方向盘(20)的操作位置和从转向轮的舵角获得的方向盘的操作位置之间的关系，舵角控制装置执行自动转向控制，该自动转向控制通过控制舵角可变装置来控制转向轮的舵角当转向模式从自动转向模式切换到手动执行模式时，舵角控制装置逐渐减小自动转向模式的控制增益KIka，并且仅当驾驶员执行转向操作时将两个操作位置之间的偏差的大小渐渐减小。
车辆转向控制装置

[发明专利]一种基于语音交互的船舶自动舵控制装置及其方法-CN201911310105.6在审
发明人：李放 -专利权人：北京海兰信数据科技股份有限公司
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： G10L15/22 文献下载
摘要：本发明提供一种基于语音交互的船舶自动舵控制装置及其方法。该装置包括：驾驶员语音信息采集模块，用于实时采集驾驶员发出的语音信息，并发送至驾驶员语音指令识别模块；驾驶员语音指令识别模块，用于实时接收语音信息，并从中提取出自动舵操作指令，将自动舵操作指令发送至自动舵模块执行本发明通过驾驶员语音信息采集模块实时采集驾驶员发出的语音信息，利用驾驶员语音指令识别模块提取出自动舵操作指令，将自动舵操作指令发送至自动舵模块去执行，方便驾驶员在视线不离开雷达显示器或者瞭望目标的同时，有效操作船舶自动舵改变航行的方向和速度，具有结构简单和提高航行安全性的优点。
一种基于语音交互船舶自动控制装置及其方法

[发明专利]一种智能船舶自动舵系统的模糊自适应输出反馈有限时间控制方法及系统-CN202010053793.9在审
发明人：李铁山;朱丽燕;单麒赫;陈俊龙;肖杨;左毅;武越 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种智能船舶自动舵系统的模糊自适应输出反馈有限时间控制方法及系统，属于船舶自动控制技术领域，该方法针对智能船舶自动舵系统，运用模糊状态观测器和辅助设计系统，解决输入舵角受限的智能船舶自动舵系统的输出反馈有限时间控制问题，有效减少控制器对自动舵系统航向角变化率状态信息已知的需求，提高航向跟踪速度和精度。
一种智能船舶自动系统模糊自适应输出反馈有限时间控制方法

[发明专利]一种便携式船舶自动舵检测系统-CN201610223585.2在审
发明人：沈智鹏;代昌盛 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2016-04-11 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式船舶自动舵检测系统，包括船舶自动舵、舵角产生与反馈装置、ARM端模块和手机端模块，所述的ARM端模块包括船舶运动数学模型、ARM端船舶模型参数设置模块和ARM端综合信息显示系统，所述的手机端模块包括手机端船舶模型参数设置模块和手机端综合信息显示系统本发明可以实现船舶自动舵在陆地上正常运转，逼真地模拟船舶自动舵在实船上的工作状态，可方便的在现场以及远程对船舶自动舵运转时产生的信息进行采集，有利于科研生产单位在研制、生产和维修船舶自动舵时对船舶自动舵各项性能进行检测及评价
一种便携式船舶自动检测系统

[发明专利]船舶自动舵系统的频域分析方法-CN201310075445.1无效
发明人：朱昊;韦钢;陈秋南;吴万禄 -专利权人：上海电力学院
申请日： 2013-03-11 - 公布日： 2013-07-31 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种船舶自动舵系统的频域分析方法，构建船舶自动舵控制系统受控对象的数学模型，建立自动舵控制系统。根据闭环系统响应期望超调量和调节时间，确定控制系统闭环主导极点，通过自动舵控制系统的根轨迹图和伯德图，确定控制器的零极点，设计基于频域法的船舶自动舵二阶超前控制器，构建船舵自动舵控制系统仿真框图，对船舶自动舵控制系统和传统本发明使自动操舵平稳性好、次数较少、舵叶转动幅度合理，减少舵机系统磨损、泄漏和转舵时推力损耗而节约能耗，自动、高精度地保持或改变船舶的航向，以保证船航的平时安全航渡和恶劣环境时船舶的避碰，在实际工程应用中具有参考价值
船舶自动系统分析方法

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