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[发明专利]圆轨迹切线包容式缠绕机器人-CN201010223477.8无效
发明人：颜永年;李晓予;陈振东;李罡;尹利平;汪洋;张晓松;李国娟 -专利权人：苏州昆仑先进制造技术装备有限公司;颜永年
申请日： 2010-07-02 - 公布日： 2012-01-11 - 主分类号： B65H54/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种圆轨迹切线包容式缠绕机器人，包括运动臂和缠绕机器人，运动臂一端可拆卸枢接于被缠绕结构上端，另一端与缠绕机器人铰接，缠绕机器人包括用于控制缠绕钢丝张力的张力系统、将带有设定张力的缠绕钢丝一端整齐的固定排列在被缠绕结构需缠绕部位表面的排线系统和带动张力系统和排线系统在地面上行走的行走系统，本发明通过圆轨迹切线包容线与被缠绕结构的关系，可完成任意形状和任意高宽比的结构的缠绕，而无需设计、制造、安装和调整相应的机器人运动轨道和相应辅助工装，降低了缠绕施工的成本，提高了缠绕机器人的通用性、适应性、安装和调整工效，本发明可方便地进行多头缠绕，从而大大提高缠绕效率。
轨迹切线包容缠绕机器人

[发明专利]用于家电内胆的铝箔缠绕设备-CN201410192682.0有效
发明人：王尚荣 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2014-05-08 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： B21D33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于家电内胆的铝箔缠绕设备，包括用于在待缠绕构件上缠绕铝箔的铝箔缠绕机构、用以控制铝箔缠绕机构缠绕速度和缠绕角度的机器人以及用以控制机器人进行动作的机器人控制器，机器人控制器与机器人连接，铝箔缠绕机构连接在机器人的活动端，铝箔包括用以缠绕的铝箔胶带以及用以保持铝箔胶带粘性的铝箔纸基，铝箔缠绕机构包括用于输出铝箔的铝箔放卷轮组、用于回收铝箔纸基的纸基收卷轮组以及用于与待缠绕构件接触并进行缠绕的铝箔输出口采用纯机械化，适应多种结构外表面的铝箔缠绕，利用机器人能够保证缠绕的线速度始终保持一致导致，从而提高铝箔缠绕的质量。
用于家电内胆铝箔缠绕设备

[发明专利]机架原位垂直缠绕方法以及所用的垂直缠绕机器人-CN202010465980.8在审
发明人：颜永年;李晓予;韩燕华;张定军;荆红;陈振东;韩丽俊;胡美婷 -专利权人：昆山永年先进制造技术有限公司
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机架原位垂直缠绕方法以及所用的垂直缠绕机器人，其缠绕方法为在最终工作的地基上组装成临时机架，垂直缠绕机器人通过摩擦副与机架表面接触进行驱动行走，垂直缠绕机器人通过无线信号与地面控制中心进行通信，钢丝缠绕完成后拆除垂直缠绕机器人，垂直缠绕机器人包括用于排列钢丝的排线装置、用于提供钢丝的钢丝盘、给钢丝提供张力的张力装置、用于装载钢丝缠绕设备的承载小车组，给各个承载小车组提供动力的驱动小车，小车之间采用连杆顺序铰接，驱动小车通过电机驱动摩擦轮转动实现驱动，本发明实现了机架在最终工作状态垂直缠绕施工，具有操作方便、安全、控制精度高、方便运输、缠绕效率高、大大节省缠绕施工成本的优点。
机架原位垂直缠绕方法以及所用机器人

[实用新型]圆轨迹切线包容式缠绕机器人-CN201020254449.8有效
发明人：颜永年;李晓予;陈振东;李罡;尹利平;汪洋;张晓松;李国娟 -专利权人：苏州昆仑先进制造技术装备有限公司;颜永年
申请日： 2010-07-02 - 公布日： 2011-05-04 - 主分类号： B65H54/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种圆轨迹切线包容式缠绕机器人，包括运动臂和缠绕机器人，运动臂一端可拆卸枢接于被缠绕结构上端，另一端与缠绕机器人铰接，缠绕机器人包括用于控制缠绕钢丝张力的张力系统、将带有设定张力的缠绕钢丝一端整齐的固定排列在被缠绕结构需缠绕部位表面的排线系统和带动张力系统和排线系统在地面上行走的行走系统，本实用新型通过圆轨迹切线包容线与被缠绕结构的关系，可完成任意形状和任意高宽比的结构的缠绕，而无需设计、制造、安装和调整相应的机器人运动轨道和相应辅助工装，降低了缠绕施工的成本，提高了缠绕机器人的通用性、适应性、安装和调整工效，本实用新型可方便地进行多头缠绕，从而大大提高缠绕效率。
轨迹切线包容缠绕机器人

[实用新型]一种线束自动缠绕胶带装置-CN202222698167.2有效
发明人：马东 -专利权人：安波福电气系统有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B65H35/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种线束自动缠绕胶带装置，用于在线束上自动缠绕胶带，包括龙门架和平移机构，平移机构连接有协作机器人，用于带动协作机器人进行横向移动；协作机器人头部设有自动缠绕机构，自动缠绕机构用于对线束进行缠绕胶带；通过可编程逻辑控制器PLC控制平移机构和协作机器人，协作机器人控制自动缠绕机构按照一定轨迹行走，可以对线束实现边移动变缠绕的自动连续缠绕功能，并在缠绕结束时自动切断胶带。与现有技术相比，本实用新型能够节省人工成本，同时提高工作效率，且线束表面缠绕质量得到提升。
一种自动缠绕胶带装置

[发明专利]自由调整外设轨道型缠绕机器人装置-CN201110373105.8无效
发明人：刘永前;孙富;刘超;何磊 -专利权人：中国二十二冶集团有限公司;中冶京唐（唐山）精密锻造有限公司
申请日： 2011-11-22 - 公布日： 2012-06-13 - 主分类号： B65H54/02 文献下载
摘要：本发明涉及钢丝缠绕装置，具体是一种自由调整外设轨道型缠绕机器人装置。包括外设轨道、缠绕机器人，所述外设轨道包括四个弧段轨道和四个直线轨道，弧段轨道与直线轨道首尾相接，且以切线入弧，切线出弧，四个弧段轨道拼在一起为一个完整圆，直线轨道为长度可调的伸缩结构，被缠绕物体置于外设轨道之中，缠绕机器人通过其行走机构装配在该外设轨道上。本发明通过可任意调整的外设轨道，可以对任意外形，任意高度，任意长度的被缠绕构件进行缠绕预紧，无需在被缠绕构件上设计制作轨道，保证了被缠绕构件的美观性，且节约了被缠绕的制作费用。外设轨道制作简单，安装方便，成本低廉，提高了缠绕机器人的适用性。
自由调整外设轨道缠绕机器人装置

[发明专利]用于复合材料转筒制备的机器人缠绕方法及装置-CN202211714787.9在审
发明人：贾力伟;韩振宇;刘明虹;孙炳君;刘欣 -专利权人：核工业理化工程研究院;哈尔滨工业大学
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B29C70/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于复合材料转筒制备的机器人缠绕方法及装置，装置包括装配于缠绕机床身上的机器人小车，所述机器人小车上设置机器人本体，机器人本体的末端设置末端执行器；所述末端执行器与机器人本体通过定位盘连接；方法为将工件装卡于缠绕机，根据产品尺寸确定机器人小车初始位置；将缠绕头通过定位盘安装在机器人本体末端；将纤维轴装在纱轴上，按照指定路径穿过缠绕头组件；确定好缠绕铺层及张力制度，张力通过张力施加单元进行控制本发明采用机器人并配置不同的末端执行器，实现高自由度、高柔性、具有复杂异形件成型能力、可扩展模块的多工艺复合成型机器人缠绕方法及装置。
用于复合材料制备机器人缠绕方法装置

[发明专利]一种缠绕机器手-CN201810492080.5在审
发明人：田田;杜奕;唐洪 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-05-22 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种缠绕机器手，属于机器人手领域，其包括万向节、定长杆Ⅰ、缠绕机构、抓取机构、传动机构、固定机构，万向节设置在定长杆Ⅰ顶端，缠绕机构设置在定长杆Ⅰ底端，缠绕机构与抓取机构连接，传动机构设置在缠绕机构上方，固定装置固定在缠绕机构上；本发明装置是用于机器人抓取物体，实现缠绕式抓取物体，以简单的杆件结构实现了抓取和释放物体的目的，其结构简单，可靠性好，使用寿命长，缠绕抓取稳定性高。
缠绕机构抓取定长杆抓取机构万向节缠绕缠绕机器杆件结构固定机构固定装置机器人手使用寿命缠绕式底端机器人释放

[实用新型]一种缠绕机器手-CN201820760135.1有效
发明人：田田;杜奕;唐洪 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-05-22 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种缠绕机器手，属于机器人手领域，其包括万向节、定长杆Ⅰ、缠绕机构、抓取机构、传动机构、固定机构，万向节设置在定长杆Ⅰ顶端，缠绕机构设置在定长杆Ⅰ底端，缠绕机构与抓取机构连接，传动机构设置在缠绕机构上方，固定装置固定在缠绕机构上；本实用新型装置是用于机器人抓取物体，实现缠绕式抓取物体，以简单的杆件结构实现了抓取和释放物体的目的，其结构简单，可靠性好，使用寿命长，缠绕抓取稳定性高。
缠绕机构抓取定长杆抓取机构万向节缠绕本实用新型缠绕机器杆件结构固定机构固定装置机器人手使用寿命缠绕式底端机器人释放

[发明专利]一种电缆防护层缠绕机器人-CN201911204863.X有效
发明人：汪逸凡;毛凯;俞宙;林鹏;孙英顺 -专利权人：汪逸凡
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： H01B13/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种电缆防护层缠绕机器人，包括底座、绕径调节装置、缠料装置、抬升装置，缠料装置可运动的设在绕径调节装置的上部，绕径调节装置、缠料装置、抬升装置均被支撑在底座上；本发明采用底座、绕径调节装置、缠料装置、抬升装置组合结构形成的电缆防护层缠绕机器人，通过控制系统对绕径调节装置、缠料装置、抬升装置的闭环控制，实现了将缠料均匀且密实地自动缠绕在高度较高的电缆上，提高了缠绕效率；该电缆防护层缠绕机器人结构设计精巧
一种电缆防护缠绕机器人

[发明专利]一种螺旋缠绕机器人-CN202210571539.7有效
发明人：王展翅;尼克 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种螺旋缠绕机器人，用于作为机器人的末端执行机构取放物品，包括：本体与驱动机构；所述的驱动机构驱动本体自身由伸展状态与紧密缠绕呈一套或多套相连的等角螺旋状间转换，展开放下物品或缠绕抓取物品.旨在解决现有机器人抓取机构负载小，抓取范围小，适应性差，运动速度慢的问题。本发明通过螺旋运动，机器人可以实现自身紧密的卷曲缠绕，利于提供更大的抓取负载和稳定性，同时本方案所述机器人可以实现不同大小的目标的自适应抓取。
一种螺旋缠绕机器人

[发明专利]一种酒瓶自动码垛系统及其使用方法-CN201711493306.5在审
发明人：梅江平;刘彦敏;侯琨;梁涛;熊伟 -专利权人：芜湖瑞思机器人有限公司
申请日： 2017-12-30 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： B65B21/24 文献下载
摘要：本发明涉及酒瓶码垛领域，具体是一种酒瓶自动码垛系统及其使用方法，包括底座、设置在底座上的酒瓶流水线、设置在底座上的搬运机器人，所述的底座上设置有空栈板分离机，所述的空栈板分离机的后端设置有收集装置；所述的搬运机器人的末端处设置有处理装置，所述的处理装置的后端设置有打包机，所述的打包机的后端设置有薄膜缠绕机，所述的薄膜缠绕机与处理装置的后端均设置有传送轨道，所述的垫板堆设置在搬运机器人旁，其使用的具体步骤如下：(1)推送；(2)整瓶；(3)吸取；(4)搬运；(5)打包；(6)覆膜；相对于人工码垛，减少人力消耗，提高生产效率；搬运机器人完成码垛、搬运，一种机器人可有多种用途，利用率高。
搬运机器人酒瓶底座处理装置自动码垛系统薄膜缠绕机打包机分离机搬运传送轨道人工码垛人力消耗生产效率收集装置末端处垫板覆膜空栈推送栈板流水线打包机器人

[发明专利]一种智慧工厂全自动装箱、码垛、搬运生产线-CN201811380010.7在审
发明人：钱立;江文明 -专利权人：广州数控设备有限公司
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： B65G37/00 文献下载
摘要：本发明为一种智慧工厂全自动装箱、码垛、搬运生产线，包括入料输送线、视觉相机、装箱机器人、开箱机、封箱机、托盘仓、码垛机器人、拉伸膜缠绕机、出料输送线、无人搬运车。装箱机器人通过视觉相机识别入料输送线上的散乱产品，将其按要求装入开箱机送来的包装箱内，装满箱后经封箱机封箱，码垛机器人将封箱完成的产品堆码到码垛区，码垛完成的托盘经出料输送线输送至拉伸膜缠绕机缠绕拉伸膜后进入下料区由无人搬运车运至指定区域
输送线拉伸膜码垛机器人全自动装箱无人搬运车装箱机器人视觉相机缠绕机封箱机开箱机出料封箱入料搬运智能化管理托盘生产效率实时控制码垛区托盘仓下料区生产管理无隙装入缠绕装满数字化自动化

[实用新型]一种智慧工厂全自动装箱、码垛、搬运生产线-CN201821906644.7有效
发明人：钱立;江文明 -专利权人：广州数控设备有限公司
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： B65G37/00 文献下载
摘要：本实用新型为一种智慧工厂全自动装箱、码垛、搬运生产线，包括入料输送线、视觉相机、装箱机器人、开箱机、封箱机、托盘仓、码垛机器人、拉伸膜缠绕机、出料输送线、无人搬运车。装箱机器人通过视觉相机识别入料输送线上的散乱产品，将其按要求装入开箱机送来的包装箱内，装满箱后经封箱机封箱，码垛机器人将封箱完成的产品堆码到码垛区，码垛完成的托盘经出料输送线输送至拉伸膜缠绕机缠绕拉伸膜后进入下料区由无人搬运车运至指定区域
输送线拉伸膜本实用新型码垛机器人全自动装箱无人搬运车装箱机器人视觉相机缠绕机封箱机开箱机出料封箱入料搬运智能化管理托盘生产效率实时控制码垛区托盘仓下料区生产管理无隙装入缠绕装满数字化自动化

[发明专利]一种工业机器人末端防缠绕快换装置-CN202110598618.2在审
发明人：李鹏程;魏德岚;田威;李宇飞;白权;李明宇 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明提供一种工业机器人末端防缠绕快换装置，包括机器人侧本体和末端执行器侧本体，机器人侧本体与机器人连接，末端执行器侧本体与末端执行器连接，机器人侧本体和末端执行器侧本体通过卡合结构和推杆结构可拆卸连接；机器人侧本体包括内圈和外圈，内圈和外圈均呈中空筒状，内圈设置在外圈内部，与外圈转动连接；内圈顶端与末端执行器侧本体可拆卸连接，尾端与机器人固定连接，机器人可驱动内圈相对于外圈旋转，进而带动末端执行器侧本体旋转本发明能够解决机器人末端执行器需要供气，但因关节转动而导致气管缠绕机器人的问题，提高了机器人执行的灵活性，方便了快换装置的安装。
一种工业机器人末端缠绕装置

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