本申请提供一种基于电流使能、指令和PWM的并联舵机控制方法，方法包括：步骤1：综合处理计算机实时进行总线监控、自身监控和并联舵机监控；步骤2：综合处理计算机从飞行控制计算机采集并联舵机方向d和PWM值p；步骤3：综合处理计算机对所述并联舵机方向d进行判断，若并联舵机方向d为正转，则控制输出方向d i r＝0；若并联舵机方向d为反转，则控制输出方向d i r＝1；若并联舵机方向d为错误数据，则控制输出方向d i r＝0，并联舵机电流使能M＝0；步骤4：综合处理计算机根据所述PWM值p，计算控制输出PWM值p_s＝a×(1‑p)，所述a为输出PWM值计算系数；步骤5：综合处理计算机将并联舵机使能M、方向控制指令d i r、PWM控制指令p_s发送给并联舵机，实现对并联舵机的控制。
