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[发明专利]一种永磁同步电机快速积分终端滑模控制方法-CN202210678952.3在审
发明人：陈益广;张凯飞;苏江 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于新型滑模趋近律的永磁同步电机快速积分终端滑模控制方法，针对传统滑模控制方法中存在的动态响应慢、抖振较大等问题进行了改进。首先，为克服积分滑模面不能在有限时间收敛和终端滑模面的奇异问题，提出了快速积分终端滑模面；然后，提出了一种新型滑模趋近律，并将该新型滑模趋近律与快速积分终端滑模面结合，设计了快速积分终端滑模控制器，随后，设计滑模扰动观测器对电机负载转矩加以观测；最后，将快速积分终端滑模控制器与滑模扰动观测器应用于永磁同步电机控制系统。与传统滑模控制方法相比，本发明所设计的快速积分终端滑模控制器使系统具有动态响应快、鲁棒性强等优点，能有效提高永磁同步电机控制系统的性能。
一种永磁同步电机快速积分终端控制方法

[发明专利]一种基于非奇异快速终端滑模控制的车辆协同控制方法-CN202110841670.6有效
发明人：王栗;付建源;华亮;周霖;费越;许乾慧;蔡国胜;赵建博;周嘉悦;戴凌宇;陈敏强;陈曦 -专利权人：南通大学
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非奇异快速终端滑模控制的车辆协同控制方法。该方法在非奇异快速终端滑模控制方法的基础上，设计了一种基于非奇异快速终端滑模控制的车辆协同控制方法。该方法为了提高车间距误差为0的速度，基于滑模控制无法在有限时间趋于滑模面的问题，采用非奇异快速终端滑模面代替普通滑模面，在保证系统的稳定性的同时，使系统可以快速趋近于滑模面。通过仿真验证，很明显基于车队协同控制，采用该非奇异快速终端滑模控制的控制效果优于普通滑模控制。
一种基于奇异快速终端控制车辆协同方法

[发明专利]基于新型趋近律的永磁同步电机非奇异终端滑模控制方法-CN202211142160.0在审
发明人：朱其新;黄旭;金建锋;刘红俐;谢鸥;牛雪梅;许兵;张德义 -专利权人：苏州科技大学;苏州杰森电器有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明属于永磁同步电机控制技术领域，具体公开了基于新型趋近律的永磁同步电机非奇异终端滑模控制方法，其主要为在线性滑模面中引入终端吸引子，获得终端滑模面；根据滑模的存在条件，构建新型趋近律，将终端滑模面与新型趋近律结合，获取滑模控制器函数。通过几种滑模面的对比，根据控制对象非线性的特性，设计了非奇异终端滑模面，提高了趋近速度。根据趋近阶段远离滑模面和接近滑模面的两个阶段，使用切换函数，引入终端因子，增加速度的同时减小抖振。同时增加了指数项，在远离滑模面的阶段大大提高了趋近速度。
基于新型趋近永磁同步电机奇异终端控制方法

[发明专利]一种结合快速终端滑模和线性滑模的组合滑模控制方法-CN201910292381.8有效
发明人：赵海滨;陆志国;刘冲;于清文 -专利权人：东北大学
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种结合快速终端滑模和线性滑模的组合滑模控制方法，包括如下步骤：S1、对于带有建模不确定和外部干扰信号的二阶非线性系统方程，分别建立快速终端滑模控制器方程和线性滑模控制器方程；S2、建立快速终端滑模控制器方程和线性滑模控制器方程的切换规则，用以快速切换快速终端滑模控制器方程和线性滑模控制器方程；所述步骤S1还包括如下子步骤：S101、确定带有建模不确定和外部干扰信号的二阶非线性系统方程；S102、借助于步骤S101中的二阶非线性系统方程，分别建立快速终端滑模控制器方程和线性滑模控制器方程。本发明提供的方法能够将快速终端滑模控制器和线性滑模控制器相结合，既能保持较快的收敛速度又能避免奇异问题。
一种结合快速终端线性组合控制方法

[发明专利]基于全阶终端滑模控制的永磁同步电机调速性能改进方法-CN201811149141.4有效
发明人：孙兰昕;牛子铭;王艳敏;买永锋 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明属于电机调速技术领域，具体涉及一种基于全阶终端滑模控制的永磁同步电机调速性能改进方法。包括：(1)进行基于全阶终端滑模控制的永磁同步电机双闭环滑模控制；(2)进行转速环全阶终端滑模控制；(3)进行交轴电流环全阶终端滑模控制(4)进行直轴电流环全阶终端滑模控制。本发明利用全阶终端滑模控制特有的有限时间控制特性、本质不需要鲁棒微分估计器等优点，改进外环转速环和内环电流环的控制性能，进而提高整个系统的调速性能。
基于终端控制永磁同步电机调速性能改进方法

[发明专利]一种机械臂系统的跟踪控制设备及方法-CN201310313647.5有效
发明人：赵国亮;程俊廷;黄沙日娜;张亚平;赵伟玲;谢雪冬 -专利权人：黑龙江科技大学
申请日： 2013-07-24 - 公布日： 2013-11-27 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：一种机械臂系统的跟踪控制设备及方法，旨在克服现有技术中的机械臂采用的终端滑模控制技术存在机械臂控制奇异性的问题的缺点，提供一种机械臂系统的跟踪控制设备，该跟踪控制设备的终端滑模观测模块、自适应调节模块、编码器获取的数据传输到终端滑模控制模块，终端滑模控制模块为运动控制器产生控制信号，驱动相应的手臂关节运动。还提供一种机械臂系统的跟踪控制方法，根据编码器获取可测状态变量、终端滑模观测模块获取估计状态变量设计非奇异终端滑模面，再基于设计非奇异终端滑模面和自适应调节模块估计不确定的外部扰动，利用滑模技术和反馈技术设计非奇异终端滑模控制器
一种机械系统跟踪控制设备方法

[发明专利]一种非奇异终端滑模固定时间收敛控制方法-CN202110352035.1有效
发明人：张广明;潘慧慧;欧阳慧珉;梅磊;高鹏;高丽华 -专利权人：南京工业大学
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种非奇异终端滑模固定时间收敛控制方法，包括，基于现有固定时间收敛系统、结合非线性函数，构建新型固定时间收敛系统；利用所述新型固定时间收敛系统得到具有固定时间收敛特性的非奇异性终端滑模面和趋近律；搭建快速终端滑模观测器以观测非线性系统中的集中扰动；结合所述滑模面、所述趋近律和所述滑模观测器，得到固定时间非奇异终端滑模控制器。本发明提出的非奇异终端滑模固定时间收敛控制方法具有良好的动态响应特性和较高的控制精度。
一种奇异终端固定时间收敛控制方法

[发明专利]一种非奇异终端滑模有限时间收敛角度约束制导方法-CN201910818273.X在审
发明人：韦常柱;许河川;崔乃刚;韩业鹏;李源 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明记载一种非奇异终端滑模有限时间收敛角度约束制导方法，属于制导与控制技术领域，具体技术方案如下：一种非奇异终端滑模有限时间收敛角度约束制导方法，包括以下步骤：步骤一、建立目标‑飞行器相对运动方程；步骤二、非奇异终端滑模有限时间收敛角度约束制导律设计；步骤三、对制导律进行稳定性分析。本发明结合非奇异终端滑模面和终端滑模趋近律，提出一种非奇异终端滑模有限时间收敛角度约束制导方法，所述方法能够有效避免在滑模面上的奇异抖振问题，保证有限时间收敛，提高落点精度，具有广阔的应用前景。
制导终端滑模角度约束收敛非奇异非奇异终端滑模面控制技术领域稳定性分析飞行器抖振滑模落点应用保证

[发明专利]一种用于列车ATO系统的鲁棒非奇异终端滑模控制方法-CN201710600293.0有效
发明人：姚秀明;董海荣;张暖笛 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2017-07-21 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种用于列车ATO系统的鲁棒非奇异终端滑模控制方法，包括：S1、分析列车纵向运动进行受力情况，建立包含未知参数、不确定性和外部干扰的列车纵向运动动力方程；S2、定义位置跟踪误差、速度跟踪误差和加速度跟踪误差，构造非奇异终端滑模面；S3、设计非奇异终端滑模面的控制策略；S4、将非奇异终端滑模面、非奇异终端滑模面的控制策略代入包含未知参数、不确定性和外部干扰的列车纵向运动动力方程，得到非奇异终端滑模闭环控制方程，利用非奇异终端滑模闭环控制方程进行用于列车ATO系统的鲁棒非奇异终端滑模控制。
终端滑模非奇异跟踪误差列车纵向列车鲁棒非奇异终端滑模面闭环控制不确定性控制策略外部干扰未知参数运动动力定义位置滑动表面速度跟踪受力收敛应用分析

[发明专利]微陀螺仪的递归模糊神经网络非奇异终端滑模控制方法-CN201911130968.5有效
发明人：王哲;费峻涛 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种微陀螺仪系统的新型递归模糊神经网络非奇异终端滑模控制方法，包括设计微陀螺仪系统的非奇异终端滑模面函数；基于第一Lyapunov稳定性判据函数确定加入非奇异终端滑模面函数的非奇异终端滑模控制率，用构建的递归模糊神经网络输出代替非奇异终端滑模控制率中的不确定项，基于第二Lyapunov稳定性判据构函数建递归模糊神经网络输出的结果和非奇异终端滑模控制率构建最终的控制率实现对微陀螺仪系统的跟踪控制本发明采用的非奇异终端滑模控制具有控制精度高、鲁棒性强的优点，并且避免了终端滑模控制存在的奇异问题；新型递归模糊神经网络的参数会根据所设计的自适应算法自动稳定到最佳值，减少了参数训练时间，增强了网络结构通用性
陀螺仪递归模糊神经网络奇异终端控制方法

[发明专利]一种有限时间收敛的二阶滑模控制方法-CN202010693051.2有效
发明人：杨学博;董瀚林;郑晓龙 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种有限时间收敛的二阶滑模控制方法，属于自动化控制领域。本发明是为了解决目前存在的二阶滑模控制无法基于终端滑模面和非奇异终端滑模面进行设计问题。本发明针对被控对象建立含有不确定性的非线性二阶系统，并设计对数双曲正切终端滑模面为基于滑模面设计二阶对数双曲正切滑模控制策略并进行控制主要用于被控对象的二阶滑模控制。
一种有限时间收敛二阶滑模控制方法

[发明专利]主动型假脚控制方法和系统以及终端滑模控制器-CN202210081772.7在审
发明人：宋亮;张誉腾;马俪芳 -专利权人：国家康复辅具研究中心
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种主动型假脚控制方法和系统，还涉及一种终端滑模控制器，通过引入终端滑模与积分滑模设计了一种终端滑模面，并对算法进行稳定性分析及证明。能够很好地提高假脚的稳定性与抗干扰性。
主动型假脚控制方法系统以及终端控制器

[发明专利]有源电力滤波器神经网络终端滑模控制方法及计算设备-CN201810775854.5有效
发明人：王欢;费峻涛;冯治琳 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： H02J3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种有源电力滤波器神经网络全局快速终端滑模控制方法，包括如下步骤：步骤1，建立有源电力滤波器数学模型；步骤2，本发明使用的神经网络为RBF神经网络，利用RBF神经网络对有源电力滤波器系统的未知部分进行逼近，设计RBF神经网络全局快速终端滑模控制器，包括控制律和自适应律；步骤3，根据RBF神经网络全局快速终端滑模控制器控制有源电力滤波器。全局快速终端滑模控制有以下优点：（1）全局快速终端滑模保证系统在有限时间内到达滑模面，使系统状态在有限时间内收敛到平衡状态。（2）全局快速终端滑模的控制律是连续的，可以消除抖振现象。（3）全局快速终端滑模控制对系统不确定性和干扰具有很好的鲁棒性。
有源电力滤波器神经网络终端控制方法计算设备

[发明专利]用于列车ATO系统的鲁棒自适应非奇异终端滑模控制方法-CN201710601454.8有效
发明人：姚秀明;董海荣;张暖笛 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2017-07-21 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开一种用于列车ATO系统的鲁棒自适应非奇异终端滑模控制方法，包括：S1、分析列车纵向运动进行受力情况，建立包含未知参数、不确定性和外部干扰的列车纵向运动动力方程；S2、定义位置跟踪误差、速度跟踪误差和加速度跟踪误差，构造非奇异终端滑模面；S3、设计各未知参数估计值的自适应律和非奇异终端滑模面的控制策略；S4、将非奇异终端滑模面、各未知参数估计值的自适应律和非奇异终端滑模面的控制策略代入列车纵向运动动力方程，得到非奇异终端滑模闭环控制方程，利用非奇异终端滑模闭环控制方程进行控制。
用于列车 ato 系统自适应奇异终端控制方法

[发明专利]基于观测器的线性牵引系统终端滑模控制方法及系统-CN202111342073.5有效
发明人：许德智;杨玮林;潘庭龙;张伟明;赵超楠 -专利权人：江南大学
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于观测器的线性牵引系统终端滑模控制方法，包括：建立d‑q坐标系下永磁直线同步电机的数学模型，将永磁直线同步电机的线性牵引系统中有约束的跟踪误差转换为无约束的转换误差；基于转换误差对从所述数学模型中解耦的速度环设计终端滑模控制器，并在确定终端滑模控制器为渐进稳定后，利用终端滑模控制器对电机的速度环进行控制，同时引入扩展状态观测器对终端滑模控制器进行前馈补偿，减少不确定性扰动对系统稳定性的干扰。本发明基于无约束的转换误差设计速度环的终端滑模控制器，并引入扩展状态观测器对终端滑模控制器进行前馈补偿，能够克服不确定的外部扰动对速度跟踪的影响，确保系统的鲁棒性。
基于观测器线性牵引系统终端控制方法

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