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[发明专利]用于空间可展机构的展收锁定装置及空间可展机构-CN201510854824.X有效
发明人：罗海军;崔琦峰;彭志龙;王治易;瞿玉棣 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2015-11-30 - 公布日： 2017-09-12 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本发明提出一种用于空间可展机构的展收锁定装置，包括支架；转动机构，可转动地连接所述支架，并在装置解锁时转动而锁定时不转动；以及锁定解锁机构，包括弹性伸缩解锁装置，锁销块及锁销弹簧；锁销块具有凸部，所述凸部用于插入一锁定孔而锁定；在滚柱进入弹性伸缩解锁装置时，所述锁销块受到弹性伸缩解锁装置的推动而在所述转动机构中弹性后退，以使锁销块的凸部离开锁定孔从而解锁；在滚柱离开所述弹性伸缩解锁装置时，锁销块受到的弹性伸缩解锁装置推动力减小而在转动机构中弹性前进本发明实现桁架在展开或折叠收拢过程中的间歇抬升锁定功能，解决可展机构展开过程中出现的瞬时冲击错动问题。
用于空间机构锁定装置

[发明专利]一种基于三棱柱可展单元变换刚性铰链连接空间可展机构-CN201810809004.2有效
发明人：王汝贵;李毅;张磊;张林贝子;方正 -专利权人：广西大学
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：一种基于三棱柱可展单元变换刚性铰链连接空间可展机构，包括刚性铰链和三棱柱可展单元，由三棱柱可展单元的不同剪叉构件相邻角度变换和展开可变换成不同的棱柱可展单元，三棱柱可展单元可变换成四棱柱可展单元和五棱柱可展单元，相对应的构成三棱柱空间可展机、四棱柱空间可展机构和五棱柱空间可展机构。本发明构建的不同棱柱空间可展机构具有刚度强度大、承载能力高、机构展开和折叠稳定、空间折叠比大、收拢体积小的特点，可通过刚性铰链阵列成不同的空间拓扑结构，适用于航空航天器支撑架领域。
一种基于棱柱单元变换刚性铰链连接空间机构

[发明专利]单自由度过约束剪式可展单元及其组成的空间可展机构-CN201610157365.4有效
发明人：赵永生;韩博;许允斗;姚建涛;刘文兰;张东胜;陈亮亮 -专利权人：燕山大学
申请日： 2016-03-18 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：一种单自由度过约束剪式可展单元及其组成的空间可展机构，其单自由度过约束剪式可展单元包括含有八个花盘、四组剪叉折叠杆和八组折叠连杆，其中一组折叠连杆依靠连杆长度限制基本可展单元的展开程度，剩余七组折叠连杆均为过约束折叠连杆，过约束折叠连杆可有效提高基本可展单元的刚度，本发明的多个基本可展单元顺序依次排列，且相邻可展单元通过共用四个花盘和一组剪叉折叠杆可组成第一空间可展机构和第二空间可展机构，通过改变基本可展单元的数量，可以改变第一空间可展机构的长度和第二空间可展机构的大小本发明结构简单，具有高度的结构对称性，适合于构造空间伸展臂、太阳能电池阵支架和卫星平面反射天线。
自由度过约束剪式可展单元及其组成空间机构

[实用新型]单自由度过约束剪式可展单元及其组成的空间可展机构-CN201620212210.1有效
发明人：赵永生;韩博;许允斗;姚建涛;刘文兰;张东胜;陈亮亮 -专利权人：燕山大学
申请日： 2016-03-18 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：一种单自由度过约束剪式可展单元及其组成的空间可展机构，其单自由度过约束剪式可展单元包括含有八个花盘、四组剪叉折叠杆和八组折叠连杆，其中一组折叠连杆依靠连杆长度限制基本可展单元的展开程度，剩余七组折叠连杆均为过约束折叠连杆，过约束折叠连杆可有效提高基本可展单元的刚度，本实用新型的多个基本可展单元顺序依次排列，且相邻可展单元通过共用四个花盘和一组剪叉折叠杆可组成第一空间可展机构和第二空间可展机构，通过改变基本可展单元的数量，可以改变第一空间可展机构的长度和第二空间可展机构的大小。本实用新型结构简单，具有高度的结构对称性，适合于构造空间伸展臂、太阳能电池阵支架和卫星平面反射天线。
自由度过约束剪式可展单元及其组成空间机构

[发明专利]一种七转动副可展单元及采用该可展单元的空间可展机构-CN201110089823.2有效
发明人：邓宗全;郭宏伟;刘荣强;李兵;黄海林 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2011-04-11 - 公布日： 2011-08-31 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：一种七转动副可展单元及采用该可展单元的空间可展机构，它涉及一种单闭环单自由度空间可展机构。本发明为了解决现有五转动副机构对几何参数要求苛刻，展开性能差，可靠性低，不适用于大尺度空间可展机构的问题。本发明的第一可展单元为单闭环单自由度可展单元，本发明的多个第一可展单元环形阵列在共用基座上，且相邻两个第一可展单元之间通过共用第一连杆或共用第六连杆组成第一空间可展机构，本发明的第二可展单元为单闭环单自由度可展单元，本发明的多个第二可展单元环形阵列在共用基座上，且相邻两个第二可展单元之间通过共用共用第一转动连杆或共用第二转动连杆组成第二空间可展机构。
一种转动副可展单元采用空间机构

[发明专利]空间曲面可折展阵列机构的构型方法和可折展阵列机构-CN202110663243.3有效
发明人：黄海林;王森;高英皓;李兵;刘荣强 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于Flasher折纸的空间曲面可折展阵列机构的构型方法和空间曲面可折展阵列机构，构型方法包括：1)确定空间曲面可折展阵列机构的阵列中心、阵列层数、阵列环数和空间曲面的形状，建立作为基准的基于Flasher折纸的平面可折展阵列机构模型；2)计算得到所建立的平面可折展阵列机构模型处于完全展开形态下时形成平面阵列的各个折展分区中线折痕上的折谷/折峰顶点和相邻折展分区连接折痕上的折脊顶点；3)朝向空间曲面进行平行投影；4)求取满足约束的可行解的拟合误差；5)重复多次计算以获得曲面可折展阵列机构模型的所有曲面阵列顶点位置，完成曲面可折展阵列机构模型的构型。本发明具有轻质、折展比大且可变、曲面拟合精度高等优点。
空间曲面可折展阵列机构构型方法

[发明专利]可折叠成直线的空间棱柱型可展单元机构构型综合方法-CN201710339483.1有效
发明人：郭宏伟;史创;邓宗全;李萌;刘荣强 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-05-15 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：可折叠成直线的空间棱柱型可展单元机构构型综合方法，它涉及一种可展单元机构构型综合方法，以解决人工机构综合时效率低且易发生遗漏的现象的问题，构型综合方法通过如下步骤进行：1)根据铰接桁架体系的稳定性判定准则，建立空间棱柱型可展单元机构的静定桁架结构及邻接矩阵；2)采用胚图插点法，以静定桁架图谱为胚图，在适当的位置插入一定数量的二度点，进而将静定桁架结构转化为空间可展单元机构；3)对综合出来的可展单元机构进行同构判别，剔除构型重合的构型，得出不重构的空间棱柱型可展单元机构。本发明可用于组装抛物面天线等空间可展机构所需的可折叠成直线的空间棱柱型单元机构的构型综合设计。
可折叠直线空间棱柱型可展单元机构构型综合方法

[发明专利]剪叉式六棱柱可展单元及其组成的空间可展机构-CN201610881348.5在审
发明人：赵永生;韩博;许允斗;姚建涛;刘文兰;陈亮亮 -专利权人：燕山大学
申请日： 2016-10-09 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：一种剪叉式六棱柱可展单元及其组成的空间可展机构，其剪叉式六棱柱可展单元为单自由度过约束六棱柱基本可展单元，包括十二个花盘、六组剪叉折叠杆和十二组折叠连杆，其中一组折叠连杆依靠连杆长度限制基本可展单元的展开程度，剩余十一组折叠连杆均为过约束折叠连杆，可有效的提高基本可展单元的刚度，多个基本可展单元紧密排列，且相邻基本可展单元之间通过共用四个花盘、一组剪叉折叠杆和两组折叠连杆可组成空间可展机构，通过改变基本可展单元的数量，可以改变空间可展机构的大小。本发明具有高度的结构对称性，通过对多个可展单元的组装，可以形成不同的大尺度的空间可展机构，适用于构造空间太阳能电池阵支架和卫星平面反射天线。
剪叉式六棱柱单元及其组成空间机构

[发明专利]剪叉式六棱柱可展单元及其组成的空间可展机构-CN201710499274.3有效
发明人：赵永生;韩博;许允斗;姚建涛;刘文兰;陈亮亮 -专利权人：燕山大学
申请日： 2017-06-27 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：一种剪叉式六棱柱可展单元及其组成的空间可展机构，其剪叉式六棱柱可展单元为单自由度过约束六棱柱基本可展单元，包括十二个花盘、六组剪叉折叠杆和十二组折叠连杆，其中一组折叠连杆依靠连杆长度限制基本可展单元的展开程度，剩余十一组折叠连杆均为过约束折叠连杆，可有效的提高基本可展单元的刚度，多个基本可展单元紧密排列，且相邻基本可展单元之间通过共用四个花盘、一组剪叉折叠杆和两组折叠连杆可组成空间可展机构，通过改变基本可展单元的数量，可以改变空间可展机构的大小。本发明具有高度的结构对称性，通过对多个可展单元的组装，可以形成不同的大尺度的空间可展机构，适用于构造空间太阳能电池阵支架和卫星平面反射天线。
剪叉式六棱柱单元及其组成空间机构

[发明专利]剪叉式六棱柱可展单元及其组成的空间可展机构-CN201610511971.1无效
发明人：赵永生;韩博;许允斗;姚建涛;刘文兰;陈亮亮 -专利权人：燕山大学
申请日： 2016-09-05 - 公布日： 2016-10-26 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：一种剪叉式六棱柱可展单元及其组成的空间可展机构，其剪叉式六棱柱可展单元为单自由度过约束六棱柱基本可展单元，包括十二个花盘、六组剪叉折叠杆和十二组折叠连杆，其中一组折叠连杆依靠连杆长度限制基本可展单元的展开程度，剩余十一组折叠连杆均为过约束折叠连杆，可有效的提高基本可展单元的刚度，多个基本可展单元紧密排列，且相邻基本可展单元之间通过共用四个花盘、一组剪叉折叠杆和两组折叠连杆可组成空间可展机构，通过改变基本可展单元的数量，可以改变空间可展机构的大小。本发明具有高度的结构对称性，通过对多个可展单元的组装，可以形成不同的大尺度的空间可展机构，适用于构造空间太阳能电池阵支架和卫星平面反射天线。
剪叉式六棱柱单元及其组成空间机构

[发明专利]一种灾后逃生的可折叠的双层避难框架装置-CN201910447040.3有效
发明人：张自强;王彦泉;赵京 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： E04H9/00 文献下载
摘要：包括内部可折展机构，外部可折展机构、连接机构和感知系统。内部可折展机构，包括内层转动杆，内层转动杆上的滑轮、内层支架。内部可折展机构由转动杆与四个支架分别相连，构成空间立方体，可通过外连电机配合绳索实现折展。所述连接机构由球副轴与连接杆组成，可实现内外层的牵连运动。所述外部折展机构与内部折展机构构成方式相同，外部折展机构和内部折展机构通过连接机构的连接，在绳索的牵引下实现同步折展。所述感应系统包括各类传感器。在一般情况下该装置处于折叠状态，尽量减少占地空间，在灾难出现的情况下展开，系统内部具有一定的空间，可以容纳人员以作暂时避难场所。
一种逃生可折叠双层避难框架装置

[发明专利]一种桁架式同步可展开天线-CN201811539564.7有效
发明人：王三民;卢江昇;高举;余澍民;姚亮;司令;朱慧玲 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： H01Q15/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种桁架式同步可展开天线，由天线索网、同步可展机构和驱动组件组成；同步可展机构按结构类型分为第一同步可展机构、第二同步可展机构和第三同步可展机构。天线索网和驱动组件分别与第一同步可展机构、第二同步可展机构、第三同步可展机构构成三种类型的桁架式同步可展开天线；在驱动组件的作用下，天线索网通过同步可展机构实现空间同步展开，展开完成后，在锁止机构的作用下桁架式同步可展开天线具有展开口径大、收纳率高、空间同步展开精度高、支撑刚度强的特点。同步可展机构可用于太阳能帆板、开合屋盖结构工程领域，天线还可用于太空或地面作为反射器或汇聚器。
一种桁架同步展开天线

[发明专利]一种基于张拉整体结构的可展机构-CN202011454704.8有效
发明人：孙建伟;赵浩然;刘文瑞;孔凡臣;张邦成 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于张拉整体结构的可展机构，具有六个可展单元，构成底座呈正六边形结构，通过展开组件和张拉弹簧组件围设连接于底座六条边上，限定出可调空间大小的运输承载空间。改变了传统可展机构质量沉、柔度差、展开速度慢等不足，本发明提供的基于张拉整体结构的可展机构兼具快速性、稳定性，结构制造简单方便，且张拉整体结构与可展单元相结合，能够实现可展机构的快速展开，可以确保可展机构同时具有可展机构特性和张拉整体结构特性，本发明提供的基于张拉整体结构的可展机构结构简单，机构的运动过程结合张拉整体结构的自平衡自稳定特性，符合可展机构的结构特性，有望大力发展，在多领域实现其实际应用价值。
一种基于整体结构机构

[发明专利]一种空间可展机构-CN201410055564.5有效
发明人：李兵;李树白;邓宗全;齐晓志 -专利权人：哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2014-02-18 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： B64G1/66 文献下载
摘要：本发明提供了一种空间可展机构，其包括若干相同的折展单元；其中，折展单元左右对称，其包括两根相同的立杆，两根立杆纵向设置；两根相同的第一弦杆，该两根第一弦杆的始端分别通过转动副连接于两根立杆的上端；两根第一弦杆的末端通过转动副互相连接，形成V型杆；两根相同的第二弦杆，两根第二弦杆的中部通过转动副互相连接，形成剪叉机构；两根第二弦杆的始端分别通过转动副连接于两根立杆的下端；两根相同的第三弦杆，两根第三弦杆的始端分别通过转动副连接于两根立杆的中下部本发明空间可展机构具有较好的可展开性、较高的刚度、较高的误差包容性以及较低的加工制造要求。
一种空间机构

[发明专利]含柔性铰链的模块化空间曲面可展机构-CN201910301270.9在审
发明人：张静;焦少妮;寇子明;沈酉庆 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2019-04-15 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： H01Q15/16 文献下载
摘要：一种含柔性铰链的模块化空间曲面可展机构，包括柔性伸杆、第一刚性杆、第二刚性杆之间通过刚性铰链铰接构成一三角形单元；其特征是由多个上下相应的三角形单元通过刚性铰链铰接组网构成环形模块，多个环形模块之间通过刚性铰链铰接，经阵列组合构成可展桁架机构，所述可展桁架机构的刚性铰链与可展薄膜之间通过拉索连接，构成含柔性铰链的模块化空间曲面可展机构；所述可展桁架机构是利用柔性铰链处的弹性势能自驱动展开；本发明利用多个开槽式柔性铰链，其机构的装配简单，还可以大大减少可展机构整体质量，减少了可展机构展开时的碰撞与摩擦，提高了机构的折展性能。
可展机构柔性铰链刚性铰链可展空间曲面桁架机构模块化三角形单元环形模块刚性杆铰接弹性势能阵列组合铰接组开槽式自驱动拉索伸杆薄膜装配摩擦

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