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[发明专利]一种低速场景中稳定车速控制方法-CN202010880123.4有效
发明人：蒲星;何潇;丁可 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开一种低速场景中稳定车速控制方法，包括以下步骤：当车辆启动后，自动泊车控制器收到激活信号，会根据车辆场景和所处坡道大小，设定目标车速；在车速从零到目标车速的过程中，增加一个开环补偿算法对车速进行补偿；当车速达到目标车速时，撤销开环补偿算法，采用PID闭环算法控制以稳定车速。该方法能够控制车辆在较低车速时保证车速稳定，并且能够减小稳定车速的超调量，降低安全风险；还能够缩短稳定车速所需的时间，提高舒适性体验。
一种低速场景稳定车速控制方法

[发明专利]手动挡车辆进入定速巡航的控制方法及系统-CN201811505068.X在审
发明人：彭友谊;曹书苾;周波;齐先武;佘丽华 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： B60K31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种手动挡车辆进入定速巡航的控制方法，该方法包括：获取当前车速；获取油门开度；在所述当前车速大于预设车速且油门开度稳定持续时间大于设定时间的情况下，记录油门开度稳定设定时间内的平均车速；以及根据所述油门开度稳定设定时间内的平均车速作为为巡航车速控制车辆进入定速巡航模式该方法通过在手动挡车辆行驶过程中，当车速大于预设车速且油门开度稳定持续时间大于设定时间的情况下，控制车辆以油门开度稳定设定时间内的平均车速进行定速巡航，避免了车辆每次换挡后重新设置定速巡航控制模式的问题
油门开度定速巡航车速平均车速手动挡预设车辆行驶过程控制模式巡航车速重新设置换挡记录

[发明专利]车速调节方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN201910580280.0有效
发明人：王兴元;甄雷;司福帅;蔡永凯;尹东东 -专利权人：潍柴动力股份有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本发明提供一种车速调节方法、装置、设备及计算机可读存储介质。该方法包括：在车辆处于匀速控制模式时，监测所述车辆的车速是否稳定；若监测到所述车辆的车速不稳定，则获取预设时间段内所述车辆的车速数据和发动机的转速数据；根据预设故障识别策略和所述预设时间段内的车速数据和转速数据，确定滤波时间参数是否存在偏差，其中，所述滤波时间参数为对输入车速调节模块的车速信号进行滤波处理的参数；若确定出所述滤波时间参数存在偏差，则调节所述滤波时间参数。本发明能够在车速不稳定时确定造成车速不稳定的原因是否为滤波时间参数存在偏差，并且在滤波时间参数存在偏差时对滤波时间参数进行调节，能够提高车速的稳定性。
车速调节方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种分布式独立驱动汽车纵向车速估计方法-CN201910462675.0在审
发明人：李国华;严茂;杨明亮;侯平;李洪军;丁伟;朱洪林 -专利权人：成都九鼎科技(集团)有限公司
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本发明中公开了一种分布式独立驱动汽车纵向车速估计方法，包括以下步骤：1)采用传感器采集车辆的状态参数；2)根据车辆状态参数建立车轮稳定性判断模式，对各车轮的稳定性进行判断；3)根据车轮稳定性情况建立纵向车速估算模式；4)根据对车轮稳定性的判断结果，选择相应的纵向车速估算模式得到汽车纵向车速。本发明适用于四轮独立驱动汽车纵向车速的估计，通过对车轮稳定性进行判断，建立适用于不同车轮稳定性情况下的车速估算模式，实现对纵向车速的准确估算。
车轮汽车纵向独立驱动纵向车速车速估计估算车速车辆状态参数传感器采集稳定性判断车速估算判断结果状态参数四轮

[发明专利]一种自主泊车坡路车速控制方法-CN202110615761.8在审
发明人：夏晴;蒋如意;马光林 -专利权人：上海追势科技有限公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明涉及自主泊车技术领域，具体为一种自主泊车坡路车速控制方法，获取车速控制所需的车辆数据，所述车辆数据包括当前车辆的车速、轮速、纵向加速度、脉冲数，以及自主泊车需要的目标车速；通过处理所述车辆数据获得车速的响应，并根据车速的响应情况识别到当前车辆所在位置的坡度值；根据目标车速、当前车速和当前坡度值，通过模糊控制策略，计算得出当前的控制量，并传输给车速控制执行器，以实现稳定的车速控制。本发明实现不同坡度值的车速稳定控制，使得自主泊车坡路车速控制在任意路况下都很稳定；可以使车辆的自主泊车系统适配到有坡路的停车场。
一种自主泊车车速控制方法

[发明专利]一种用于电动车的车速控制方法及其系统-CN201810208955.4有效
发明人：韩利伟;孔志杰;于永涛;鲁连军 -专利权人：威马智慧出行科技（上海）有限公司
申请日： 2018-03-14 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： B60K31/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于电动车辆的车速控制方法，具体包括：获取目标车速；获取车辆的当前车速；根据上述目标车速设置小于上述目标车速的预警车速；响应于上述当前车速超过上述预警车速，通过控制减少上述车辆的电机输出扭矩使车辆的当前车速稳定在上述目标车速本发明还提供了一种能够实现本发明提供车速控制方法的车速控制系统以及电动汽车。本发明通过对电机输出扭矩进行控制来控制车速，使车速稳定在一个预期值，能够保证行车安全的同时不降低驾车以及乘车体验感。
一种用于电动车车速控制方法及其系统

[发明专利]自适应巡航控制方法及系统-CN202111463076.4在审
发明人：孙砚田 -专利权人：大陆智行科技（上海）有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种自适应巡航控制方法，包括：采集与车辆位于同车道的至少两辆前车的车速以及车辆的车速的采集步骤；计算两辆前车的车速保持稳定状态的时间，并判断两辆前车的车速保持稳定状态的时间是否大于等于第一设定时间的判断步骤，其中，车速保持稳定状态是指车速基本维持于某一车速，车速偏差值小于第一阈值；以及在两辆前车的车速保持稳定状态的时间大于等于第一设定时间的情况下，以一定时间间隔对车辆的自适应巡航系统预设的车距进行修正，将其修正为修正车距
自适应巡航控制方法系统

[发明专利]一种电动汽车转向车速控制方法-CN202210073426.4有效
发明人：吴焜昌;黄玲;刘志伟;卢涛 -专利权人：厦门金龙联合汽车工业有限公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明涉及一种电动汽车转向车速控制方法，包括以下步骤：Ⅰ.根据二自由度车辆模型计算得到由路面条件限制的理想横摆角速度；Ⅱ.定义参考横摆角速度；Ⅲ.由上述参考横摆角速度确定车辆转向时的稳定性上限车速；Ⅳ.由上述稳定性上限车速稳定性上限车速的确定，当车速低于稳定性上限车速时，最终输出的广义纵向力反映驾驶员加速需求，由加速踏板结合电机外特性解析得到；而当车速高于稳定性上限车速时"JPEG" orientation="portrait" inline="yes" />，减小最终输出的广义纵向力，从而减小整车总需求转矩，而后再通过如分布式驱动车辆左右驱动轮间的扭矩协调控制，降低车速及调整横摆力矩使车辆保持稳定行驶
一种电动汽车转向车速控制方法

[发明专利]一种插电式混合动力电动车车速控制方法-CN200910144365.0有效
发明人：江兆周 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2009-08-03 - 公布日： 2010-01-13 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种插电式混合动力电动车车速控制方法，主要包括：车速控制条件判断，目标车速设定和整车实际车速PI控制，通过合理设置目标车速及PI控制算法设计确保车速的稳定控制防止车速振荡，提高了驾驶整车的驾驶舒适性
一种插电式混合动力电动车车速控制方法

[发明专利]一种车速扭矩控制方法和装置-CN202110429382.X在审
发明人：张小帅;梁海强;储琦 -专利权人：北京新能源汽车股份有限公司
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种车速扭矩控制方法和装置，涉及电动汽车技术领域。所述方法包括：获取加速踏板的加速踏板开度和电动汽车的实际车速；根据所述加速踏板开度，确定电动汽车的目标车速；根据所述目标车速和所述实际车速，确定电动汽车的第一目标输出扭矩。本发明的技术方案实现基于加速踏板控制行车车速，避免了现有技术的电动汽车的车速控制不稳定的问题，提高了行车过程中控制车速的稳定性，提高了用户的体验性。
一种车速扭矩控制方法装置

[发明专利]自适应巡航控制方法及系统-CN202111255782.X在审
发明人：沈凯;刘卫东;王爱春;黄少堂 -专利权人：江铃汽车股份有限公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应巡航控制方法及系统，该方法包括：当自适应巡航功能开启时，获取驾驶员设定的设定车速；根据汽车轮速计算汽车的实际车速；判断所述设定车速与所述实际车速的差值的绝对值是否大于第一阈值；若所述设定车速与所述实际车速的差值的绝对值大于第一阈值，则通过PID控制决策算法利用所述设定车速与所述实际车速的差值计算巡航加速度；根据所述巡航加速度进行自适应巡航控制。本发明能够解决现有技术无法长时间保持稳定的巡航车速，不能给客户带来稳定可靠的巡航体验的问题。此外，本发明能够在不增加硬件成本的前提下，使用户体验到的ACC系统更加稳定可靠，具有良好的推广应用价值。
自适应巡航控制方法系统

[发明专利]车辆下坡车速控制方法及控制装置、控制系统及车辆-CN202211530082.1在审
发明人：罗法;于雷 -专利权人：三一电动车科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本申请提供了车辆下坡车速控制方法及控制装置、控制系统及车辆，实现了车辆下坡过程的工况自动识别、车速自动稳定控制。本申请提供的一种车辆下坡车速控制方法，车辆在下坡时，无论实时车速为多少，驾驶者只需松开加速踏板和制动踏板，车辆即可自动识别下坡工况，并以当前车速作为目标车速，进行车速闭环运算确定实时需求制动扭矩，再通过控制电机扭矩回馈以及电子制动系统来实现需求的制动扭矩，从而使车辆自动以稳定的目标车速运行，提高了车辆下坡时操控简便性、经济性和驾驶感受。
车辆下坡车速控制方法装置控制系统

[发明专利]一种TPMS多车速信号并存的处理及失效判定方法-CN201910164257.3在审
发明人：邓宇;丘文胜;彭杨;崔硕 -专利权人：上汽通用五菱汽车股份有限公司
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B60C23/04 文献下载
摘要：本发明公开一种TPMS多车速信号并存的处理及失效判定方法。所述方法包括：以刷新周期为时间间隔实时接收车速报文信号；从接收到的车速报文信号中获取车速数据，以最大的车速作为当前车速；计算每个车速报文信号丢失的时间，如果某车速报文信号丢失的时间大于设定的时间阈值，则认为所述车速报文信号对应的车速传感器失效本发明能够实现TPMS车速传感器失效的自动检测。通过以最大的车速作为当前车速，即使有部分车速信号丢失，仍然能够获得稳定的车速信号。
一种 tpms 车速信号并存处理失效判定方法

[发明专利]车速限制系统及方法-CN201610986443.1在审
发明人：虞志坚 -专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;浙江吉利汽车研究院有限公司
申请日： 2016-11-09 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： B60K31/02 文献下载
摘要：本发明提供一种车速限制系统与方法，其中的系统可包括依次闭环连接的电子车身稳定系统、组合仪表系统、发动机管理系统与发动机；组合仪表系统接收车速设置信号后，在人机界面设置以及显示目标限制车速，并将目标限制车速发送给发动机管理系统，以及在车辆行驶时根据电子车身稳定系统发送的实际车速计算仪表指示车速后，将仪表指示车速发送给发动机管理系统；发动机管理系统计算仪表指示车速与目标限制车速的差值，若差值为负数，则响应油门踏板的开度，若差值为正数本发明通过人机界面设置目标限制车速，并通过差值闭环计算实现车速限制，具备动力系统与人机交互双向操控功能，提高了驾驶安全性。
车速限制系统方法

[发明专利]一种提高自动驾驶轨迹跟踪控制的方法-CN201911225736.8在审
发明人：徐雳;白世超;吴石 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及了一种提高自动驾驶轨迹跟踪控制的方法，包括以下步骤：建立上层控制器，用以实现自动驾驶车辆跟踪规划的轨迹并保持车辆的稳定性；建立下层控制器，用以保持自动驾驶车辆车速的决策与车速跟踪。在上层控制器采用中可变权重系数与可变预测时域的模型预测控制，增强了轨迹跟踪精度的同时也使算法的实时性加强，在模型预测控制中考虑了复杂的动力学约束，增强了车辆在高速或低附着路面的稳定性。在下层控制器中设计车速决策模型和车速控制模型，车速决策主要以横向跟踪偏差、道路曲率、障碍物信息和当前车速等来决定下一时刻期望车速，而车速控制模型主要用来跟踪车辆期望车速。本发明设计的控制器不仅能实时改变车速保证精确的进行轨迹跟踪，而且能增强车辆行驶的稳定性，同时保证了算法的实时性。
车速轨迹跟踪自动驾驶模型预测控制上层控制器下层控制器车速控制期望车速实时性算法动力学约束障碍物信息车辆车速车辆跟踪车辆行驶车速跟踪道路曲率横向跟踪决策模型可变权重预测时域控制器可变附着决策保证跟踪规划

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