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[实用新型]一种带角度传感装置的无人搬运车-CN201220547051.2有效
发明人：李特 -专利权人：深圳市佳顺伟业科技有限公司
申请日： 2012-10-24 - 公布日： 2013-05-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种带角度传感装置的无人搬运车，包括车体、驱动装置、磁导航控制装置、磁导航传感器以及车桥，所述磁导航传感器的输出联接到磁导航控制装置，所述磁导航控制装置的输出联接到驱动装置，所述车桥通过其上的立轴弹性悬挂在与车体一体的立轴座中，且车轮在磁导航控制装置的控制下由驱动装置驱动，其特征在于还包括一用以检测车桥转角的角度传感器，所述角度传感器的输出联接到磁导航控制装置，本实用新型解决了现有技术的磁导航控制系统是一开环系统导致无人搬运车运行不平稳的问题
一种角度传感装置无人搬运车

[实用新型]一种基于磁导航技术的自动扫路机-CN202022812086.1有效
发明人：黄明东;姜红红;李建伟;尹风柱;赵伟 -专利权人：康洁科技集团有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： E01H1/05 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于磁导航技术的自动扫路机，包括沿自动扫路机的作业轨迹设置在地面上的磁导向装置，自动扫路机的底部安装有磁导航座，磁导航座内安装有磁导航传感器，磁导航传感器的信号输出端与自动扫路机的主控系统连接；磁导航座包括与自动扫路机的车底板固定连接的基座，基座内设置有与磁导航传感器的外形匹配的内腔，基座的底端面上设置有窗口；基座的一端设置有用于拆装磁导航传感器的开口，开口处转动安装有挡板，挡板的自由端与基座之间安装有固定连接装置；磁导航传感器将检测的信号发送给自动扫路机的主控系统，在磁导向装置的引导下，自动扫路机沿着预先铺设好的磁导向装置运行，可以清扫预设好的固定路线所在区域。
一种基于导航技术自动扫路机

[发明专利]一种带磁导航的冷冻消融系统-CN201911228805.0在审
发明人：吕世文;柴凌云;邢宗江 -专利权人：宁波胜杰康生物科技有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： A61B18/02 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械领域，公开了一种带磁导航的冷冻消融系统，该带磁导航的冷冻消融系统，包括冷冻源，冷冻控制系统，磁导航组件和冷冻消融组件；其中，冷冻消融组件包含冷冻装置和冷冻管体，冷冻装置的近端与冷冻管体的远端固定连接，冷冻管体的近端与冷冻控制系统连接，冷冻源通过冷冻管体传输到冷冻装置；磁导航组件包括导线和磁导航信号源，磁导航信号源设置在冷冻装置内部，导线的远端与磁导航信号源连接。本发明将磁导航信号源放置在冷冻装置内部，实现实体脏器内的精准穿刺导航，同时由若干冷冻单元和芯管组成冷冻部件，可以更好的与外界进行热交换，实现冷冻范围增大的效果。
一种导航冷冻消融系统

[实用新型]一种双向无人搬运车-CN201220536852.9有效
发明人：李特 -专利权人：深圳市佳顺伟业科技有限公司
申请日： 2012-10-19 - 公布日： 2013-05-01 - 主分类号： B60R16/02 文献下载
摘要：一种双向无人搬运车，包括车体、左驱动装置、右驱动装置、磁导航装置以及车桥，所述车桥包括左车轮和右车轮以及立轴，所述车桥通过其上的立轴弹性悬挂在车体上，且左车轮和右车轮分别由左动装置和右驱动装置驱动，所述磁导航装置包括磁导航传感器，其特征在于所述磁导航传感器包括前磁导航传感器和后磁导航传感器，且分别设置在车体的前端和后端，本实用新型解决了现有技术存在的前行和后行导航不一致的问题，并简化了结构降低了成本。
一种双向无人搬运车

[实用新型]一种自动检测AGV磁导航的设备-CN202222143186.9有效
发明人：刘宗毅;李敏;石义民 -专利权人：盛世合鼎（青岛）智能物流装备有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动检测AGV磁导航的设备，包括亚克力框架，所述亚克力框架内安装有亚克力磁导航框架一和亚克力磁导航框架二，所述亚克力磁导航框架一和所述亚克力磁导航框架二之间连接有磁导航支架，所述磁导航支架下方设有磁条放置架，所述磁导航支架上安装有丝杆直线滑轨机构，且所述丝杆直线滑轨机构的顶部安装有直流电机，所述丝杆直线滑轨机构上安装有渐进开关支架，所述磁导航支架的下方连接有磁条放置架，有益效果：这样的装置结构简单，实现对磁条在横向水平位移的调整，磁导航在竖直方向的自动位移和自锁，通过调节磁导航和磁条之间的横向和竖直方向位移来控制其相对位移，对磁导航高度进行调节，提高了数据检测的精确性。
一种自动检测 agv 导航设备

[发明专利]一种火箭转运对接锁定控制系统和方法-CN202010542895.7有效
发明人：张瑜;王丽;韩召洋;吴雪;韦银利 -专利权人：蓝箭航天空间科技股份有限公司
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： F41F3/04 文献下载
摘要：本发明提供一种火箭转运对接锁定控制系统，包括：磁导航感测器，设置在转运起竖架上；导航磁条，设置在平台支架的中间位置；控制模块，被配置为根据磁导航感测器磁导航感测器监测磁导航感测器导航磁条的信息来控制行走装置运载磁导航感测器转运起竖架沿着磁导航感测器导航磁条方向前进，到达第一设定位置后控制磁导航感测器转运起竖架与磁导航感测器平台支架锁定对接。
一种火箭转运对接锁定控制系统方法

[发明专利]一种航天运载器转运对接锁定控制系统和方法-CN202010594511.6在审
发明人：张瑜;王丽;韩召洋;吴雪 -专利权人：蓝箭航天空间科技股份有限公司
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B64G5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种航天运载器转运对接锁定控制系统，包括：磁导航感测器，设置在转运起竖架上；导航磁条，设置在平台支架的中间位置；控制模块，被配置为根据磁导航感测器磁导航感测器监测磁导航感测器导航磁条的信息来控制行走装置运载磁导航感测器转运起竖架沿着磁导航感测器导航磁条方向前进，到达第一设定位置后控制磁导航感测器转运起竖架与磁导航感测器平台支架锁定对接。
一种航天运载转运对接锁定控制系统方法

[发明专利]一种磁导航口腔种植牙手术系统及方法-CN202111249653.X在审
发明人：张静波;陈毅;王晨学;矫松辰;傅鑫波;柴振中 -专利权人：上海优医基医疗影像设备有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： A61C8/00 文献下载
摘要：本发明涉及种植牙手术技术领域，具体地说是一种磁导航口腔种植牙手术系统及方法，包括种植手机装置、磁导航装置、控制装置、支撑装置和显示器，种植手机装置包括种植手机、种植手机控制箱和转速控制踏板，磁导航装置包括磁场发射及跟踪中心、种植手机定位传感器、连接器和数据接收器，磁导航装置与控制装置进行数据连接，控制装置分别与种植手机装置、磁导航装置和支撑装置控制连接，本发明同现有技术相比，通过设置磁导航装置来取代原有的光学装置，允许磁导航装置与患者之间存在遮挡
一种导航口腔种植手术系统方法

[发明专利]一种可检测磁条分支的磁导航方法-CN201610180997.2有效
发明人：万世明;曾德标;曾超;刘长明;杨冬 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2016-03-28 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种磁导航时磁条识别的方法及装置，尤其是能识别磁条分支路口形状的磁导航方法及装置,具体为一种可检测磁条分支的磁导航方法，其特征在于：用一个十字形固定架分别在十字的4个支脚上安装一个磁导航传感器，各传感器上的磁场感应点呈线性排列，从而4个磁导航传感器的磁场感应点呈十字形排列，若磁导航装置下方有磁条，磁导航传感器利用其底部的磁场感应点，能够检测出磁条上方的磁场强度，每一个磁场感应点都有对应的一路信号输出
一种检测磁条分支导航方法

[发明专利]智能调整AGV磁导航传感器离地间隙的辅助装置-CN202011476464.1在审
发明人：彭树生;张宁;吴礼;缪擎阳;黄平;陈虎 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G01C21/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能调整AGV磁导航传感器离地间隙的辅助装置，磁导航传感器设置于磁导航传感器安装支架下方，包括：步进电机和密封滚珠丝杆模块；超声波雷达测距传感器模块，用于检测前进方向的路面是否有障碍物；TOF激光雷达测距传感器模块，用于测量磁导航传感器到地面的高度；霍尔接近开关传感器模块，用于检测磁导航传感器是否位于行程区间；MCU模块，用于根据磁导航传感器高度信息和磁力线的磁场强度信息，驱动磁导航传感器安装支架上下滑动本发明能够根据路面状况调整磁导航传感器的离地间隙，使之保持在最佳探测距离，使磁导航传感器检测到足够的磁场强度，保证磁导航传感器的寻迹精度，增强AGV行驶的稳定性。
智能调整 agv 导航传感器间隙辅助装置

[发明专利]一种基于磁钉定位的导航误差修正方法-CN201510386093.0在审
发明人：郑之增;霍伟祺 -专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2015-06-30 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于磁钉定位的导航误差修正方法，包括以下步骤：(a)将磁钉布设于AGV行进的区域内，根据磁钉形成的磁场建立含有位置信息的磁场模型，存储于AGV的导航装置内；(b)AGV内的导航装置导引AGV行进；(c)AGV上的磁传感器检测AGV行进轨迹上的磁钉所产生的磁场特性；(d)将磁传感器检测到的磁场特性与导航装置内预存的磁场模型作对比，推算出磁钉与AGV的相对位置关系；(e)根据磁钉与AGV的相对位置关系，推算出AGV的当前位置；(f)导航装置根据推算出的AGV的位置，调整AGV的位姿，导引AGV修复行走偏差。本发明提供的导航误差修正方法与现有技术相比，具有定位准确，环境适应性强，应用设备成本低的优点。
一种基于定位导航误差修正方法

[发明专利]磁探头辅助支气管术中导航方法、装置、介质及电子设备-CN202310390324.X在审
发明人：吕文尔;侯小燕;王少白;刘金涛 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种磁探头辅助支气管术中导航方法、装置、介质及电子设备。该方法包括获取支气管的三维扫描图像用于建立三维虚拟模型和规划导航路径；通过磁探头遍历支气管的两级主要分支采集磁探头数据，对支气管提取两级主要分支；将两级主要分支与磁探头数据进行粗配准并将磁探头数据转换至CT坐标系下；确定磁探头在支气管中的位置，沿导航路径对诊疗设备进行导航；磁探头实时采集得到磁探头数据，将支气管分支进行实时配准，并基于实时配准矩阵将磁探头数据转换至CT坐标系下，沿导航路径导航诊疗设备至到达目标点应用该方法进行支气管术中导航能够根据实时配准结果进行导航，能够实时纠正导航错误，导航准确度高。
探头辅助支气管导航方法装置介质电子设备

[发明专利]磁导航定位方法、装置及AGV系统-CN202211139846.4在审
发明人：程子健;崔华坤;马天添 -专利权人：三一机器人科技有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及磁导航技术领域，提供一种磁导航定位方法、装置及AGV系统，其中，磁导航定位方法包括：当AGV到达导航磁条的起点时，获取预先构建的磁导航地图，磁导航地图中包含全局坐标系下AGV在导航磁条的起点的标定位姿以及在导航磁条的终点的标定位姿；基于磁导航地图、AGV的车体坐标系的外参以及各磁条传感器对导航磁条的感应结果，确定AGV沿导航磁条行驶过程中在全局坐标系下的实时位姿，其中，车体坐标系的外参是基于各磁条传感器在车体坐标系下的标定位姿得到的
导航定位方法装置 agv 系统

[发明专利]磁导航定位方法、装置及AGV系统-CN202211139872.7在审
发明人：程子健;崔华坤;马天添 -专利权人：三一机器人科技有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及磁导航技术领域，提供一种磁导航定位方法、装置及AGV系统，其中，磁导航定位方法包括：当AGV到达导航磁条的起点时，获取预先构建的磁导航地图，磁导航地图中包含全局坐标系下AGV在导航磁条的起点的标定位姿以及在导航磁条的终点的标定位姿；基于磁导航地图、AGV的车体坐标系的外参以及各磁条传感器对导航磁条的感应结果，确定AGV沿导航磁条行驶过程中在全局坐标系下的实时位姿，其中，车体坐标系的外参是基于各磁条传感器在车体坐标系下的标定位姿得到的
导航定位方法装置 agv 系统

[发明专利]一种磁导航无人驾驶公共交通系统-CN201410374364.6有效
发明人：罗峰;胡凤鉴;李现飞 -专利权人：同济大学
申请日： 2014-07-31 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种磁导航无人驾驶公共交通系统，其特征在于，包括封闭车道、磁导航无人驾驶车辆、车站和远程监控中心，所述的封闭车道包括由外向内依次设置的栅栏、外侧护栏、车辆位置信息探测通信设备和磁通装置，所述的磁导航无人驾驶车辆搭载磁导航自动驾驶设备，所述的车站包括停车场和车站触摸屏；当乘客在车站乘车时，远程监控中心根据乘客乘车信息调度磁导航无人驾驶车辆，车辆受到磁通装置导航后，车辆位置信息探测通信设备收集车辆信息，由远程监控中心统一监控，到达目的地后
一种导航无人驾驶公共交通系统

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