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[实用新型]避碰装置及攀爬机器人-CN202122084348.1有效
发明人：黄星煜;肖坤洋;周自平 -专利权人：湖南沄耀中创科技有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种避碰装置及攀爬机器人，避碰装置包括：基座，基座用于固定在攀爬机器人的前端；缓冲机构，缓冲机构的末端与基座相连；碰撞感应机构，碰撞感应机构安装在缓冲机构的前端以用于感应行径路线上的物体并发送反馈信号通过碰撞感应机构来感应攀爬机器人前进路线上的障碍物，一旦感应到障碍物攀爬机器人可以及时调整路线避免发生碰撞，此外将碰撞感应机构安装在缓冲机构上，当碰撞感应机构接触到障碍物时通过缓冲机构的收缩可以减缓冲击力，避免碰撞感应机构受到撞击损坏。
装置攀爬机器人

[发明专利]一种水下潜航器-CN202310583290.6在审
发明人：付亚平;黄发木;苏海波;王多才;李洪烈;张宏;鲁俊;宋超凡;成凡;徐方辰;王宏;陈加松;王成林;井岗 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下潜航器，包括潜航器本体和设置在所述潜航器本体前端中部的碰撞感应机构，所述潜航器本体内具有控制器和与所述控制器电连接的驱动机构，所述碰撞感应机构与所述控制器电连接，所述潜航器本体在潜航时，所述碰撞感应机构产生碰撞信号即由所述控制器控制所述驱动机构驱动所述潜航器本体倒退或转向，通过在所述潜航器本体的前端增设碰撞感应机构，这样使得潜航器本体前端在与它物接触，并触发碰撞感应机构产生感应信号时，此时可认为潜航器本体的前端发生碰撞，此时控制器控制驱动机构迅速的调整运行姿状态以使得潜航器本体倒退或转向以避免发生更为严重的碰撞。
一种水下潜航

[发明专利]一种碰撞检测装置和吸尘机器人-CN201910055463.0在审
发明人：王斌锐;沈晓斌;金英连;谢胜龙 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：一种碰撞检测装置和吸尘机器人，包括底板、碰撞传递机构、碰撞感应机构和控制器，碰撞传递机构，设置在底板的侧面，用于将碰撞时所受的力传递至所述碰撞感应机构；碰撞感应机构，包括触摸头和触摸传感器，触摸头与碰撞传递机构连接，触摸传感器与触摸头配合，用于获取触摸头的位移轨迹数据；处理器，用于处理位移轨迹数据以获取物体碰撞的力度和位置。本申请可通过具有触摸功能的装置记录碰撞传递机构的等效碰撞位移轨迹，对位移轨迹数据的分析来估计碰撞的位置以及力度，本申请结构简单，降低了成本。
传递机构触摸头碰撞感应机构位移轨迹数据碰撞检测装置底板触摸传感器吸尘机器人触摸功能碰撞位移物体碰撞装置记录控制器力传递处理器申请侧面配合分析

[实用新型]一种碰撞检测装置和吸尘机器人-CN201920098581.5有效
发明人：沈晓斌;王斌锐;金英连;谢胜龙 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：一种碰撞检测装置和吸尘机器人，包括底板、碰撞传递机构、碰撞感应机构和控制器，碰撞传递机构，设置在底板的侧面，用于将碰撞时所受的力传递至所述碰撞感应机构；碰撞感应机构，包括触摸头和触摸传感器，触摸头与碰撞传递机构连接，触摸传感器与触摸头配合，用于获取触摸头的位移轨迹数据；处理器，用于处理位移轨迹数据以获取物体碰撞的力度和位置。本申请可通过具有触摸功能的装置记录碰撞传递机构的等效碰撞位移轨迹，对位移轨迹数据的分析来估计碰撞的位置以及力度，本申请结构简单，降低了成本。
一种碰撞检测装置吸尘机器人

[发明专利]具有碰撞报警功能的位置传感组件及具有该组件的机械臂-CN201910662528.8在审
发明人：沈勇;郭定明;涂辉;蒋习均 -专利权人：株洲天一自动焊接装备有限公司
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有碰撞报警功能的位置传感组件及具有该组件的机械臂，位置传感组件包括激光位置传感单元和用于连接运动设备的碰撞感应单元，所述激光位置传感单元位于所述碰撞感应单元中心轴线的侧面，且所述激光位置传感单元连接于碰撞感应单元的碰撞感应端；机械臂包括机械臂本体、位置传感组件和执行机构，所述位置传感组件为上述的具有碰撞报警功能的位置传感组件，所述碰撞感应单元装设于机械臂本体的端部，所述执行机构装设于碰撞感应单元的碰撞感应端。该具有碰撞报警功能的位置传感组件及具有该组件的机械臂运动灵活性好、作业范围和作业能力明显提升、遇碰撞时可发出碰撞感应信号。
碰撞感应位置传感碰撞报警传感单元激光位置机械臂机械臂本体装设机械臂运动单元中心运动设备组件包括作业能力侧面

[实用新型]具有碰撞报警功能的位置传感组件及具有该组件的机械臂-CN201921155127.5有效
发明人：沈勇;郭定明;涂辉;蒋习均 -专利权人：株洲天一自动焊接装备有限公司
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有碰撞报警功能的位置传感组件及具有该组件的机械臂，位置传感组件包括激光位置传感单元和用于连接运动设备的碰撞感应单元，所述激光位置传感单元位于所述碰撞感应单元中心轴线的侧面，且所述激光位置传感单元连接于碰撞感应单元的碰撞感应端；机械臂包括机械臂本体、位置传感组件和执行机构，所述位置传感组件为上述的具有碰撞报警功能的位置传感组件，所述碰撞感应单元装设于机械臂本体的端部，所述执行机构装设于碰撞感应单元的碰撞感应端。该具有碰撞报警功能的位置传感组件及具有该组件的机械臂运动灵活性好、作业范围和作业能力明显提升、遇碰撞时可发出碰撞感应信号。
具有碰撞报警功能位置传感组件机械

[实用新型]一种移动机构的防碰撞装置-CN202221002729.9有效
发明人：彭武毅;彭东欣 -专利权人：漳州蓝旗亚智能设备有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移动机构的防碰撞装置，包括底板和防撞机构；防撞机构包括导向感应装置和碰撞板；碰撞板的整体或部分伸出底板；导向感应装置包括壳体、感应器、滑动件和连接头；壳体内部设有容纳腔；感应器安装在壳体容纳腔内；容纳腔一端形成滑动通道；滑动件第一端部可在滑动通道内切换与感应器的接触/分离状态；滑动件第二端部通过连接头与碰撞板连接。本实用新型通过防碰撞装置的碰撞板先与障碍物发生接触，反馈接触信号后控制移动机构停止运作来避免移动机构与障碍物发生碰撞，提高了机器生产的安全性。
一种移动机构碰撞装置

[实用新型]斗轮平台机构和斗轮堆取料机-CN201721789426.5有效
发明人：朱相福 -专利权人：中国神华能源股份有限公司;神华天津煤炭码头有限责任公司
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： B65G65/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种斗轮平台机构和斗轮堆取料机，所述斗轮平台机构包括：斗轮平台(20)以及设置于斗轮平台(20)上的碰撞检测装置(30)，碰撞检测装置包括：固定架(31)、碰撞架(32)、弹性回转部件(33)、感应部件(34)以及挡片(35)，固定架沿斗轮平台的外檐固定设置，碰撞架位于固定架的外侧，并与固定架转动连接，弹性回转部件作用于碰撞架，以使碰撞架的一端在弹力作用下远离固定架，碰撞架和固定架中的一者上设置有挡片，另一者设置有感应部件，随着碰撞架的转动，挡片能够靠近或远离感应部件。碰撞架可有效检测作业环境，并在斗轮平台机构发生碰撞时能够使感应部件产生碰撞信号，改变运动方向，以保护斗轮平台机构的安全。
碰撞架斗轮固定架平台机构感应部件挡片斗轮堆取料机碰撞检测装置弹性回转本实用新型部件作用弹力作用固定设置碰撞信号有效检测转动连接作业环境外檐种斗转动安全

[发明专利]防碰撞机构、覆铲装置和除雪车-CN202111227576.8在审
发明人：赵岩;杨宽 -专利权人：长沙中联重科环境产业有限公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： E01H5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种防碰撞机构、覆铲装置和除雪车，其中，所述防碰撞机构包括碰撞组件和与碰撞组件连接的感应组件，以及与感应组件电连接的控制电路，所述碰撞组件用于与除雪铲铰接且至少部分相对除雪铲的侧边突出设置，所述感应组件用于检测碰撞组件在撞到障碍物时相对除雪铲转动的角度并将检测结果反馈至控制电路，所述控制电路用于根据检测结果发出警报信号和/或控制除雪铲避让障碍物。本发明提供的防碰撞机构通过感应组件实时检测碰撞组件相对除雪铲的转动角度，在碰撞组件碰撞到障碍物时及时发出警报信号或者控制除雪铲避让障碍物，结构简单且防碰撞效果好，探测障碍物的过程不受冰雪影响，有效确保除雪作业的安全
碰撞机构装置雪车

[发明专利]碰撞检测装置、碰撞检测方法及应用其的机器人-CN201410631509.6在审
发明人：朱洪彪;褚明杰;杨奇峰;周永强;姚承博;刘世昌 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2014-11-11 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： G01D5/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人碰撞检测装置，包括：机器人本体、位于机器人本体外的一弹力碰撞机构、一导电机构、一电路感应机构及一控制机构；弹力碰撞机构呈环形固定在机器人本体的外周，设计成U型凹槽形状，用于与外界物体碰撞后挤压导电机构；导电机构，用于接收到弹力碰撞机构得挤压后，与电路感应机构相互接触；电路感应机构，用于与导电机构相接触产生短路信号；控制机构，用于接收导电机构发生的短路信号，以控制机器人本体按照之前运动的反方向退后一段距离后停止
碰撞检测装置方法应用机器人

[实用新型]送杯装置及样本分析仪-CN202222714933.X有效
发明人：蒋庭彦;刘富杰 -专利权人：深圳市帝迈生物技术有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01N35/02 文献下载
摘要：本申请提供一种送杯装置及样本分析仪，具体地，送杯装置包括：移杯机构和驱动机构，其中，移杯机构包括连接组件和抓杯组件，连接组件和抓杯组件滑动连接，抓杯组件上设置有感应件，感应件用于感应抓杯组件相对连接组件的移动，以产生碰撞信号；驱动机构与连接组件连接，以通过连接组件驱动抓杯组件进行移动，并基于碰撞信号停止工作。本申请的感应件能够为送杯装置提供碰撞检测，使驱动机构及时停止运动，从而能够降低碰撞时的损坏，提高送杯装置的可靠性，降低送杯装置的维护成本。
装置样本分析

[发明专利]一种全方位碰撞感应器-CN201710715799.6在审
发明人：余成鹏 -专利权人：金华市唯创机械技术研发有限公司
申请日： 2017-08-20 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： B60R21/0136 文献下载
摘要：本发明属于传感器领域，具体涉及一种振动或碰撞感应器。一种全方位碰撞感应器，包括位于顶部的振动检测器，振动检测器包括顶部外壳；外框；碰撞感应机构；碰撞感应机构位于顶部外壳和底部支撑台之间的框内区域中；所述碰撞感应机构包括位于外框内的触发摆件、弹性连接绳以及用于与外部信号连接的触发检测装置它具有全方位检测碰撞和振动的能力。
一种全方位碰撞感应器

[实用新型]全方位碰撞感应器-CN201721041976.9有效
发明人：曹文明;谭冠政 -专利权人：中南大学
申请日： 2017-08-20 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： B60R21/0136 文献下载
摘要：本实用新型属于传感器领域，具体涉及一种振动或碰撞感应器。一种全方位碰撞感应器，包括位于顶部的振动检测器，振动检测器包括顶部外壳；外框；碰撞感应机构；碰撞感应机构位于顶部外壳和底部支撑台之间的框内区域中；所述碰撞感应机构包括：位于外框内的触发摆件、弹性连接绳以及用于与外部信号连接的触发检测装置它具有全方位检测碰撞和振动的能力。
触发弹性连接绳摆件振动检测器碰撞感应机构碰撞感应器底部支撑台顶部外壳外框悬吊触发检测装置本实用新型传感器领域全方位检测安装凹口连接检测上端固定信号连接振动信号支撑凸部重力作用内区域拉紧竖直下端下挂嵌入检测外部支撑

[发明专利]一种六轴机器人一轴的二次保护装置-CN201811159640.1在审
发明人：孙林文 -专利权人：上海丹景智能装备有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种六轴机器人一轴的二次保护装置，该装置包括机械感应机构和机械限位机构；机械感应机构包括分别设在一轴旋转底座左右两侧的安全区域感应开关和非安全区域感应开关，在两个感应开关之间设有上下重叠设置且随一轴旋转的安全区域碰撞环和非安全区域碰撞环，安全区域碰撞环与安全区域感应开关在同一水平且在安全区域旋转时两者保持接触，非安全区域碰撞环与非安全区域感应开关在同一水平且在非安全区域旋转时两者保持接触。与现有技术相比，本发明通过装置中机械感应机构来判断机器人工况是否处于安全区域，机器人程序出现故障时，机械限位机构可以停止机器人一轴继续转动，给予二次保护，显著降低安全风险。
安全区域感应开关一轴非安全区域碰撞环机械感应二次保护装置机械限位机构六轴机器人同一水平机器人机器人程序二次保护上下重叠通过装置旋转底座左右两侧与非转动安全

[实用新型]一种六轴机器人一轴的二次保护装置-CN201821614679.3有效
发明人：孙林文 -专利权人：上海丹景智能装备有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种六轴机器人一轴的二次保护装置，该装置包括机械感应机构和机械限位机构；机械感应机构包括分别设在一轴旋转底座左右两侧的安全区域感应开关和非安全区域感应开关，在两个感应开关之间设有上下重叠设置且随一轴旋转的安全区域碰撞环和非安全区域碰撞环，安全区域碰撞环与安全区域感应开关在同一水平且在安全区域旋转时两者保持接触，非安全区域碰撞环与非安全区域感应开关在同一水平且在非安全区域旋转时两者保持接触。与现有技术相比，本实用新型通过装置中机械感应机构来判断机器人工况是否处于安全区域，机器人程序出现故障时，机械限位机构可以停止机器人一轴继续转动，给予二次保护，显著降低安全风险。
安全区域感应开关一轴非安全区域碰撞环机械感应二次保护装置机械限位机构本实用新型六轴机器人同一水平机器人机器人程序二次保护上下重叠通过装置旋转底座左右两侧与非转动安全

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