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[发明专利]一种基于惯性技术的相对姿态测量方法-CN201610803806.3有效
发明人：马涛;朱红;李群;李永锋;石志兴;王根;刘冲;李瑞贤;李志勇 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2016-09-06 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种相对姿态测量方法，特别是一种基于惯性技术的相对姿态测量方法；本发明通过改进计算方法和充分利用舰船现有设备，利用舰船惯导设备的姿态信息与相对姿态测量装置进行角速度匹配，并且在滤波模型中采用等效陀螺漂移代替舰船惯导设备陀螺漂移和相对姿态测量装置陀螺漂移以降低滤波模型维数，削弱了计算速度对输出频率的限制，降低了测量装置的复杂程度和成本；通过使用本发明提供的基于惯性技术的相对姿态测量方法，能够在舰船正常运动的过程中实现相对姿态的测量，不会给舰船运动造成任何限制，运动适应性好；本发明不需要安装标校，使用简便；相对姿态测量装置开机不需要进行惯性对准，准备时间短，可以更快的实现测量。
一种基于惯性技术相对姿态测量方法

[发明专利]基于双IMU和视觉融合的动基座上物体相对姿态测量方法及系统-CN201611228449.9在审
发明人：孙长库;郭肖亭;王鹏 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-12-27 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及多传感器融合相对姿态测量，尤其涉及一种基于双IMU和视觉融合的动基座上物体相对姿态测量方法，包括低精度IMU偏差补偿、双IMU动基座上物体相对姿态测量、视觉物体相对姿态测量、多传感器时间同步以及基于本发明克服动基座上单个IMU无法测量运动物体相对姿态问题以及惯性测量中角度积分误差随时间无约束发散以及因视线遮挡等造成的特征标示点难以识别使得姿态输出频率变低。
基于 imu 视觉融合基座物体相对姿态测量方法系统

[发明专利]超近距离的高精度相对位置保持控制方法-CN201410163218.9在审
发明人：王颖;谌颖;韩冬;毕鹏波;汤文澜;张怡;张占良;刘涛;刘洁;郭明姝;杨彬;付若愚 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2014-04-22 - 公布日： 2014-07-30 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开一种超近距离的高精度相对位置保持控制方法，方法为了解决两个航天器超近距离停靠的相对导航和相对控制方法，采用把相对坐标系建立在追踪星的轨道系下，测量信息从测量坐标系下转换到相对坐标系下，使用了追踪器的姿态信息，追踪器采用星敏感器加陀螺的高精度定姿方法，比相对姿态的精度高，因此降低了相对测量信息的对相对导航精度的影响，因此提高了相对导航精度。从而保证了高精度的相对位置控制。由于对追踪器的姿态控制精度要求高于相对姿态的测量精度，因此不采用相对姿态控制，而采用绝对姿态控制。
近距离高精度相对位置保持控制方法

[发明专利]角度偏差测量系统-CN202010093757.5有效
发明人：杨君;徐唐进;习先强;孙化龙 -专利权人：天津时空经纬测控技术有限公司
申请日： 2020-02-14 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种角度偏差测量系统，用于测量运载体上的目标对象相对于运载体的角度偏差信息，包括：第一测量设备(100)、第二测量设备(200)以及与第一测量设备(100)和第二测量设备(200)通信连接的计算设备其中，第一测量设备(100)用于测量与运载体的姿态相关的运载体姿态测量信息；第二测量设备(200)用于测量与目标对象的姿态相关的目标对象姿态测量信息；计算设备(300)用于根据运载体姿态测量信息和目标对象姿态测量信息，确定目标对象相对于运载体的第一角度偏差信息。
角度偏差测量系统

[发明专利]一种提高机载局部相对姿态匹配传递对准精度的方法-CN202010010721.6有效
发明人：吴亚丽;杨文博;张亚崇;刘庆;江巧永 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2020-01-06 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高机载局部相对姿态匹配传递对准精度的方法，包括以下步骤：建立主子惯导性测量单元系统，对于子惯性测量单元陀螺漂移进行补偿，通过对随机漂移建立自回归滑动平均模型，并对自回归模型进行了卡尔曼滤波；求解主、子惯性测量单元之间相对姿态阵；建立相对姿态匹配传递对准的相对姿态误差方程、相对姿态量测方程、相对姿态状态方程，得到系统状态空间模型对子惯性测量单元陀螺漂移误差进行了补偿，子惯性测量单元输出惯导参数精确度得以提高。
一种提高机载局部相对姿态匹配传递对准精度方法

[发明专利]角度偏差测量方法、装置以及存储介质-CN202010093788.0有效
发明人：杨君;徐唐进;习先强;孙化龙 -专利权人：天津时空经纬测控技术有限公司
申请日： 2020-02-14 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种角度偏差测量方法，用于测量运载体上的目标对象相对于所述运载体的角度偏差信息，包括：第一测量设备(100)、第二测量设备(200)以及与第一测量设备(100)和第二测量设备(200)通信连接的计算设备其中，第一测量设备(100)用于测量与所述运载体的姿态相关的运载体姿态测量信息；第二测量设备(200)用于测量与所述目标对象的姿态相关的目标对象姿态测量信息；计算设备(300)用于根据所述运载体姿态测量信息和所述目标对象姿态测量信息，确定所述目标对象相对于所述运载体的第一角度偏差信息。
角度偏差测量方法装置以及存储介质

[实用新型]角度偏差测量系统-CN202020170694.4有效
发明人：杨君;徐唐进;习先强;孙化龙 -专利权人：天津时空经纬测控技术有限公司
申请日： 2020-02-14 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种角度偏差测量系统(10)，用于测量运载体上的目标对象相对于所述运载体的角度偏差信息，包括：第一测量设备(100)、第二测量设备(200)以及与第一测量设备(100)和第二测量设备(200其中，第一测量设备(100)用于测量与所述运载体的姿态相关的运载体姿态测量信息；第二测量设备(200)用于测量与所述目标对象的姿态相关的目标对象姿态测量信息；计算设备(300)用于根据所述运载体姿态测量信息和所述目标对象姿态测量信息，确定所述目标对象相对于所述运载体的第一角度偏差信息。
角度偏差测量系统

[发明专利]插入部形状显示装置-CN201280003804.6有效
发明人：平川克己 -专利权人：奥林巴斯医疗株式会社
申请日： 2012-04-17 - 公布日： 2013-07-31 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：插入部形状显示装置（100）具有：插入部（210），其可变形；以及姿态获取部（110），其用于获取插入部（210）的多个测量点的加速度和与姿态有关的姿态信息。插入部形状显示装置（100）包括形状计算部（136）、移动判定部（133）、移动期间确定部（134）、姿态估计部（143）和图像生成部（146）。形状计算部（136）根据姿态信息计算各测量点的姿态和相对于其它测量点的相对位置。移动期间确定部（134）根据移动判定部（133）的判定结果来确定测量点移动的移动期间。姿态估计部（143）估计各测量点在移动期间的姿态。移动矢量计算部（144）计算各测量点在移动期间的移动矢量。图像生成部（146）生成表示相对位置和移动矢量的显示图像。
插入形状显示装置

[发明专利]基于特征奇异值的航天器相对姿态测量矢量选取方法-CN201610621567.X有效
发明人：朱圣英;孙璐;崔平远;高艾;徐瑞 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-08-01 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开的基于特征奇异值的航天器相对姿态测量矢量选取方法，涉及航天器相对姿态测量中的测量矢量选取方法，属于自主导航领域。本发明通过测量仪器获取p个被测平面上点的位置矢量，得到对应测量矢量；计算任意三个不共面的测量矢量对应的矩阵D^TD的特征值之和；比较任意三个不共面的测量矢量对应矩阵D^TD的特征值之和，选取其中最小的特征值之和对应的三个测量矢量作为最优测量矢量；利用最小二乘法对三个最优位置矢量拟合得到测量误差最小的被测平面法向量，进而得到测量精度较高的航天器相对姿态。本发明能够实现在测量得到的全部测量矢量中找到使得航天器相对姿态测量误差最小的三个测量矢量，提高三点测量法的测量精度，即提高平面法向量或者相对姿态的测量精度。
测量矢量航天器相对姿态测量测量矩阵平面法向量矢量选取三点测量法最小二乘法测量仪器位置矢量自主导航最优位置矢量拟合

[发明专利]表面形貌测量装置-CN201210059458.5有效
发明人：中山树 -专利权人：株式会社三丰
申请日： 2012-03-08 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： G01B21/20 文献下载
摘要：一种表面形貌测量装置，其包括：具有能够摆动的测量臂、设置于测量臂的末端的一对触针和被构造成检测测量臂的摆动量的检测单元的触针位移检测器；被构造成在其上载置被测量物体的台架；和被构造成引起检测器和台架之间的相对运动的相对运动机构该装置包括：被构造成在测量臂在一个摆动方向上被施力的姿态和测量臂在另一个摆动方向上被施力的姿态之间转换测量臂的姿态的姿态转换机构；和被构造成当通过姿态转换机构转换测量臂的姿态时，将测量臂的姿态转换的转换速度控制为预定的速度的速度控制机构
表面形貌测量装置

[发明专利]基于单目视觉的钻车姿态测量方法-CN201210052435.1有效
发明人：余意;杨平;李逊 -专利权人：江阴中科矿业安全科技有限公司
申请日： 2012-03-02 - 公布日： 2013-09-11 - 主分类号： G01C21/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于单目视觉的钻车姿态测量方法，利用摄像机采集光点图像，利用矿用工业计算机处理该光点图像，以光点的图像坐标作为特征点，利用摄像机内参数和公知的正交迭代方法求解P4P问题，计算出光点矩形相对于摄像机的姿态，并结合光点矩形相对于钻车的姿态、摄像机相对于辅助平台的姿态、辅助平台相对于地理坐标系的姿态，通过坐标变换计算出钻车相对于地理坐标系的姿态。本发明能够对钻车姿态进行非接触式测量，避免钻车电磁信号对姿态传感器的干扰，所使用的测量方法算法成熟，可靠性高，测量精度高。
基于目视姿态测量方法

[发明专利]一种月球飞行器悬停抓捕控制系统及其控制方法-CN201418002658.7有效
发明人：侯建文;景前锋;胡震宇;施飞舟;陈超;李志刚;王立新;尹军用;钱海鹏;梅海 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2014-06-18 - 公布日： 2016-10-05 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明提供一种月球飞行器悬停抓捕控制系统，包括：超近距离相对位置测量设备，以获取飞行器与空间站的相对位置测量信息；超近距离相对姿态测量设备，以获取飞行器与空间站相对姿态的测量信息；惯性测量设备，测量飞行器姿态角速度与质心加速度；导航控制计算机，进行相对导航与相对姿态确定，并生成控制律；姿态控制执行设备；以及逼近控制与悬停保持控制执行设备。本发明提供的利用月球飞行器悬停抓捕控制系统进行控制的方法，能够为空间机构提供更高精度且相对静止的空间操控环境，以满足部分高性能空间机构对末端交会更严苛的要求。
一种月球飞行器悬停抓捕控制系统及其控制方法

[发明专利]一种目标星局部详查相对姿态确定方法-CN202211714533.7在审
发明人：徐晨;卢山;李辉雄;徐文涛;朱宇盟 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开一种目标星局部详查相对姿态确定方法，包括以下步骤：S1、根据任务确定目标星详查点位并建立相对姿态测量参考坐标系；S2、根据激光成像导航雷达输出的相对姿态信息结合详查点在目标星的布局进行数据预处理；S3、通过滤波算法计算相对姿态角。本发明基于激光成像导航雷达计算得到目标星的局部相对姿态，实现目标星与服务星交会过程中相对姿态的测量，为空间在轨服务卫星的详查功能提供相对姿态控制输入。
一种目标局部详查相对姿态确定方法

[发明专利]一种采煤机摇臂惯性/视觉组合定姿装置和方法-CN201910486547.X有效
发明人：党宏涛;许孝敏;刘静超;梁成;陈明淑;王震 -专利权人：西京学院
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：一种采煤机摇臂惯性/视觉组合定姿装置和方法，包括目标特征点单元，所述的目标特征点单元安装在采煤机摇臂上，惯性测量单元和单目视觉测量单元刚性连接且安装在采煤机上，信息处理单元安装在采煤机电气控制箱内；单目视觉测量单元用于测量摇臂相对于采煤机的相对姿态，惯性测量单元用于测量采煤机相对于当地水平坐标系的绝对姿态。通过同时解算摇臂相对于采煤机姿态和摇臂相对于当地水平地理坐标系的姿态，用于解决采煤机摇臂高精度定姿问题。具有系统结构简单、相机标定和校准容易、适应摇臂强振动环境、姿态信息完备、精度高的优点，特别适用于综采工作面近距离高精度位姿测量。
一种采煤摇臂惯性视觉组合装置方法

[发明专利]基于星间测量信息的航天器姿态确定方法及系统-CN202010696750.2有效
发明人：陈婷;容建刚;张科科;刘善伍;王俊;孙国文 -专利权人：中国科学院微小卫星创新研究院;上海微小卫星工程中心
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于星间测量信息的航天器姿态确定方法及系统，包括：测量本星和目标星的轨道信息，获取本星与目标星之间的相对位置信息；将与星间测量光电设备的视线轴对准相关的参数转换为表征航天器姿态特征的星间矢量；直接获取本星星上姿态敏感器的测量信息；通过双矢量定姿，将所述相对位置信息、所述星间矢量和所述测量信息进行融合，形成航天器姿态信息，根据所述航天器姿态信息进行航天器三轴姿态确定。
基于测量信息航天器姿态确定方法系统

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