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[发明专利]一种自动驾驶路径规划方法、装置、设备及介质-CN202310466128.6在审
发明人：孙秋;谯睿智;孙正海;黎万洪;肖开兴 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供一种自动驾驶路径规划方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取环境信息，环境信息包括目标车辆运动参数和目标车辆位置信息；建立代价函数，代价函数包括质量代价、参考线代价、平滑代价和中央代价；为代价函数建立约束，根据代价函数和约束计算目标车辆对应的目标行驶路径。本发明能够对主动换道的路径规划问题增加考虑目标车辆质量的代价，提出路径优化问题的代价函数与约束的定义，针对总的代价函数进行精确建模，利用非线性优化求解精确解，并通过约束的实时校验得到优化路径，提高了在道路入弯场景中
一种自动驾驶路径规划方法装置设备介质

[发明专利]立体图像匹配方法及其设备-CN201010502584.4无效
发明人：梅星;崔超;王海涛;孙迅;马赓宇;周明才;金智渊 -专利权人：三星电子株式会社;北京三星通信技术研究有限公司
申请日： 2010-10-08 - 公布日： 2012-05-09 - 主分类号： H04N13/00 文献下载
摘要：提供一种立体图像匹配方法及其设备，其中，所述设备包括：代价计算单元，用于计算参考图像的像素与目标图像的像素之间的匹配代价，其中，代价计算单元分别计算参考图像的像素与目标图像的像素之间的非参数统计代价函数和彩色平均绝对差值函数，并将所述非参数统计代价函数与彩色平均绝对差值函数进行线性组合，以将组合的结果作为参考图像的像素与目标图像的像素之间的匹配代价；代价聚集单元，用于将由代价计算单元计算出的参考图像的像素与目标图像的像素之间的匹配代价进行聚集；以及视差确定单元，用于基于代价聚集单元对匹配代价进行聚集的结果来确定参考图像的像素到目标图像的视差，以实现立体图像匹配。
立体图像匹配方法及其设备

[发明专利]一种条件约束情况下的无人船任务分配方法及系统-CN202310791879.5在审
发明人：贾广乐;罗清华;张立奇;吴迪;焉晓贞;王晨旭;周志权 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：为了解决无人船在现有算法中，时间代价、路径代价和代价函数相对较大，有效性较低的问题。设立三种优化目标，对应每个优化目标获取相应的代价函数，将三种代价函数按照优化目标的不同进行加权，得到目标函数，根据给定权值的代价函数进行任务片段分配，再对染色体进行遗传，按照交叉概率对适度函数进行交叉，本方法在条件约束情况下的有效性远远高于其他四种算法，且可根据优化目标的不同而调整权重，目的性更强。
一种条件约束情况无人任务分配方法系统

[发明专利]一种智能车多目标路径规划方法、系统、介质及终端-CN202310119911.5在审
发明人：刘嘉鑫;谢兰华;何超波 -专利权人：广汽三菱汽车有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能车多目标路径规划方法、系统、介质及终端，其中方法包括：云平台建立不同类型的车辆模型；车载通信单元将车辆信息发送到云平台；云平台根据车辆类型匹配车辆模型，并基于车辆模型对燃油消耗目标、时间成本目标和交通拥挤度目标进行建模；将车辆信息输入车辆模型得到燃油消耗代价函数，根据当前经纬度信息、行程信息得到时间成本代价函数和交通拥挤度代价函数；通过多目标优化方法对三个目标进行优化，得到权衡车辆燃油消耗代价函数值、时间成本代价函数值和交通拥挤度代价函数值三者最优的规划路径；云平台将得到的最优的规划路径发送给车载通信单元。提供了一种综合考虑多个目标的智能车实时路径规划方法。
一种智能多目标路径规划方法系统介质终端

[发明专利]一种基于均匀五元圆阵的测向方法、装置与设备-CN201910841305.8有效
发明人：尤明懿;陆安南 -专利权人：中国电子科技集团公司第三十六研究所
申请日： 2019-09-06 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：所述方法包括：计算均匀五元圆阵基于初始位置的第一代价函数，并提取所述第一代价函数目标值集合；计算均匀五元圆阵相对初始位置旋转预设角度后的第二代价函数，并提取所述第二代价函数的目标值集合；根据所述第一代价函数的目标值集合和所述第二代价函数的目标值集合
一种基于均匀五元圆阵测向方法装置设备

[发明专利]一种梯度下降散斑照明超分辨目标重建方法-CN202111414180.4有效
发明人：谢宗良;魏伟龙;马浩统;罗一涵;任戈 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种梯度下降散斑照明超分辨目标重建方法，可用于散斑照明超分辨成像系统中高分辨目标及散斑的重建。该方法实现步骤为：利用散斑照明超分辨成像系统获取原始图像；设计正则化的代价函数；求解正则化的代价函数的梯度；依据代价函数梯度更新目标及散斑；迭代收敛之后得到高分辨的重建目标及散斑。本发明和现有技术相比的有益效果在于：使用了正则化的代价函数，加快了算法重建速度，减少了目标重建所需图像帧数。
一种梯度下降照明分辨目标重建方法

[发明专利]一种FPGA芯片布局优化方法-CN202011023797.9有效
发明人：虞健;周洋洋;董志丹;王新晨;刘佩;季振凯 -专利权人：无锡中微亿芯有限公司;中国电子科技集团公司第五十八研究所
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G06F30/392 文献下载
摘要：本发明公开了一种FPGA芯片布局优化方法，涉及FPGA技术领域，该方法对至少一项待优化参数对应的代价函数值集合利用对应的过滤函数进行处理映射并将处理后的结果作为子函数值，存在至少一个代价函数值集合包括若干个类别对应的子代价，然后对各项子函数值按照各自对应的权重进行加权相加得到目标函数值用于布局优化，该方法改变了迭代过程中对目标函数中各项待优化参数的影响力的调试方法，利用每个代价函数值集合对应的过滤函数对代价函数值集中的各个子代价分别对应映射处理，而不仅仅利用一个单一的权重数值进行调整，过滤函数具有多样性，可以对不同子代价分别映射，调试过程更灵活、适应性和针对性都更强。
一种 fpga 芯片布局优化方法

[发明专利]基于特征值最大化的多个辐射源目标被动直接定位方法-CN201810734987.8有效
发明人：易伟;陈芳香;孙智;文鸣;袁野;孔令讲 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2018-07-06 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于特征值最大化的多个辐射源目标被动直接定位方法，属于雷达信号处理领域。本发明利用傅里叶变换将观测信号变换到频域，并利用离散化的接收信号量测得到基于特征值最大化的代价函数，然后对目标位置搜索区域划分网格，再计算并保存每个网格点的代价函数值得到代价函数平面，最后再利用图像膨胀算法处理代价函数平面，得到辐射源目标数量及位置。过程中，定位目标的代价函数只与目标位置相关，与辐射源目标的发射信号无关，可处理发射信号未知的辐射源的定位；利用目标提取算法，目标的数量及对应的位置坐标可一次性得到估计，比之依次提取并定位目标的算法更为高效，可应用于多基站无源雷达系统中的多辐射源目标定位问题。
基于特征值最大化辐射源目标被动直接定位方法

[发明专利]车辆自动驾驶轨迹规划的方法及装置-CN202310397871.0在审
发明人：张茂胜;臧金雪;汪娟;孟宇翔;赵庆波;程成;蒲恒;吴超 -专利权人：芜湖雄狮汽车科技有限公司;奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种车辆自动驾驶轨迹规划的方法及装置，其中，方法包括：根据车辆的至少一个目标参数分别建立对应的代价函数，并根据每个目标参数的代价函数得到轨迹的代价函数；采集车辆的行驶轨迹点集的同时，获取车辆的轨迹簇；基于轨迹的代价函数、行驶轨迹点集和轨迹簇，通过预设神经网络训练方式反向传播，得到最佳代价函数权重参数，以利用最佳代价函数权重参数选取车辆行驶的最优轨迹。由此，解决了相关技术中代价权重通过人工整定，增加了人工操作成本的同时，降低了权重整定的精准性，车辆的智能化水平较低，降低了用户的驾乘体验，无法满足用户的驾乘需求的问题。
车辆自动驾驶轨迹规划方法装置

[发明专利]一种卫星导航多干扰源直接定位方法、系统及设备-CN202310741381.8在审
发明人：姚金杰;任洋;杨志良;孙兴丽;白建胜 -专利权人：中北大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01S19/21 文献下载
摘要：涉及无源定位领域，该方法包括：对卫星导航多干扰源定位场景进行建模，得到t时刻的接收信号模型，对接收信号进行分段处理，采用加权最小二乘法估计干扰源发射信号，确定协方差矩阵；根据干扰源发射信号构建空间功率函数，确定干扰源目标位置的代价函数；采用迭代算法解决相干信源下协方差矩阵秩缺，使得干扰源目标位置的代价函数直至收敛，确定最终空间功率函数，即目标代价函数；基于目标代价函数，使用小生境粒子群算法进行空间功率函数峰值搜索
一种卫星导航干扰直接定位方法系统设备

[发明专利]一种基于虚拟到达频差的非共视连续信号无源定位方法-CN201910570836.8有效
发明人：黄振;张尚煜;冯雪峰;何加智;石磊 -专利权人：清华大学;深圳清华大学研究院
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G01S5/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于虚拟到达频差的非共视连续信号无源定位方法，其步骤：接收目标辐射源发射的连续信号；将观测时间窗口内收到的信号按照时间分成N小段，将多平台接收到的信号进行匹配，判断是否共视；设定平台覆盖区域，在目标可能存在的区域划分参考点网格；对共视信号带入时延，构建代价函数得到观测点代价函数；对非共视信号进行载波恢复，得到单频信号；将所有收到的信号段两两配对，带入参考点对应的虚拟到达频率差，每组两端信号在时延维搜索得到参考点对应代价函数；将观测点代价函数和参考点对应代价函数相加，得到参考点对应的代价函数；计算所有的参考点对应的代价函数，通过搜索找到最大值，其所对应的参考点即为估计得到的位置。
一种基于虚拟到达非共视连续信号无源定位方法

[发明专利]一种基于多目标优化的混合动力汽车能量管理方法-CN202110410343.5有效
发明人：郭荣;孙自艺 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B60W20/11 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多目标优化的混合动力汽车能量管理方法，该方法包括：离线优化阶段：构建多目标优化函数并进行离线优化，所述的多目标优化函数考虑动力源工作状态点转移代价、动力源效率代价、发动机启停代价、电池状态转移代价以及换挡代价；在线实时控制阶段：根据随机工况车速需求确定整车转矩需求，利用优化的多目标优化函数进行各动力源的转矩分配和汽车档位设定，控制汽车运行。与现有技术相比，本发明考虑了汽车的燃油经济性、发动机启停频率、换挡频率的多目标优化问题，兼顾了汽车燃油经济性与平顺性需求。
一种基于多目标优化混合动力汽车能量管理方法

[发明专利]一种低时延数字滤波器的指标系数确定方法-CN201710205720.5在审
发明人：哈贵;丁磊 -专利权人：浙江金之路信息科技有限公司
申请日： 2017-05-02 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： H04B17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种低时延数字滤波器的指标系数确定方法，包括确定分配滤波器指标系数目标值；对滤波器性能进行分配，将滤波器性能指标具体划分为幅度响应要求、相位响应要求和时延要求；并根据指标系数目标值得到理想滤波器频响函数，以其对应的幅度响应、相位响应、群时延响应(相位变化率)值，并作为优化的目标值；建立数字滤波器的频域响应优化配置目标代价函数；根据代价函数，将代价函数中的各项分别离散化，并应用遗传算法和非线性优化方法求解代价函数的最优解
一种低时延数字滤波器指标系数确定方法

[发明专利]自动驾驶车辆控制方法和装置-CN202210753782.0在审
发明人：于宁;李永晨;赵世杰;况宗旭;孟琳 -专利权人：阿波罗智联（北京）科技有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：具体实现方案为：确定自动驾驶车辆的能量消耗代价函数，并基于所述能量消耗代价函数确定目标规划代价函数；计算所述目标规划代价函数最小值对应的车辆行驶速度；基于所述车辆行驶速度，控制所述自动驾驶车辆。
自动驾驶车辆控制方法装置

[发明专利]一种摄像头在线自校准方法、装置、设备及介质-CN202310443686.0有效
发明人：薛巍;张梁;莫博 -专利权人：知行汽车科技（苏州）股份有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： H04N17/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种摄像头在线自校准方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，包括：在车辆运动过程中，从侧向摄像头中获取若干数量帧侧向图像，并基于各帧所述侧向图像中的角点得到侧向光流；根据所述侧向光流的移动变化规律构造目标代价函数；通过所述目标代价函数确定目标校准参数，以便利用所述目标校准参数实现所述侧向摄像头的校准。可见，本申请能够通过侧向光流的移动变化规律构造目标代价函数，然后通过所述目标代价函数便能实时计算出侧向摄像头的校准参数，无需预先准备标定板等设备和特定的车道线环境，同时也无需前、后摄像头重叠区域的引导，
一种摄像头在线校准方法装置设备介质

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