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[发明专利]一种基于导航信息双向融合的行人与智能移动载体的协同导航系统及其导航方法-CN201410020089.8有效
发明人：钱伟行;刘益剑;李娜;彭晨;田恩刚;杨建飞;马刚;陈明 -专利权人：南京师范大学
申请日： 2014-01-16 - 公布日： 2014-04-30 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于导航信息双向融合的行人与智能移动载体协同导航系统及其导航方法，属于惯性与组合导航领域。该系统由安装于人体的行人导航系统与智能移动载体上安装的惯性导航系统组成，在系统进入存在信号屏蔽或电磁干扰的未知环境时，构建信息双向融合滤波器同步修正两套系统的导航信息误差，即利用智能移动载体惯性导航系统中较高的传感器精度完成行人导航系统磁航向误差的实时补偿，同时利用行人导航系统较高的位移精度修正智能移动载体惯性导航系统误差，实现同步提高两套导航系统的定位性能。本方法改进了环境存在信号屏蔽或电磁干扰的情况下行人导航与移动载体导航系统的定位方法，有助于全面提高人机一体化智能系统的综合性能。
一种基于导航信息双向融合行人智能移动载体协同导航系统及其方法

[发明专利]基于空地协作的设施环境下自主作业高精度导航装置与方法-CN202111089130.3在审
发明人：苑进;刘林;李浩;刘运茹;刘雪美 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了基于空地协作的设施环境下自主作业高精度导航装置，包括空中可移动电磁线导航系统、自主作业车、定位系统和云平台，所述空中可移动电磁线导航系统位于设施温室内种植地块的上方，用于规划所述自主作业车的作业路径，使所述自主作业车按照规定的路线行驶；所述自主作业车位于空中可移动电磁线导航系统的正下方，依靠空中可移动电磁线导航系统在设施环境下完成高精度进行作业；所述定位系统用于确定自主作业车在设施温室内所处的地块位置，以确定接下来的运行路线；所述云平台通过4G或5G网络方式连接不同地块的空中可移动电磁线导航系统、定位系统和多个自主作业车，实现云端集中管控。
基于空地协作设施环境自主作业高精度导航装置方法

[实用新型]基于空地协作的设施环境下自主作业高精度导航装置-CN202122249495.X有效
发明人：苑进;刘林;李浩;刘运茹;刘雪美 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了基于空地协作的设施环境下自主作业高精度导航装置，包括空中可移动电磁线导航系统、自主作业车、定位系统和云平台，所述空中可移动电磁线导航系统位于设施温室内种植地块的上方，用于规划所述自主作业车的作业路径，使所述自主作业车按照规定的路线行驶；所述自主作业车位于空中可移动电磁线导航系统的正下方，依靠空中可移动电磁线导航系统在设施环境下完成高精度进行作业；所述定位系统用于确定自主作业车在设施温室内所处的地块位置，以确定接下来的运行路线；所述云平台通过4G或5G网络方式连接不同地块的空中可移动电磁线导航系统、定位系统和多个自主作业车，实现云端集中管控。
基于空地协作设施环境自主作业高精度导航装置

[发明专利]用于测试电磁导航系统定位精度的装置及方法-CN202011308338.5有效
发明人：王炳强;王春强;孙之建 -专利权人：山东威高医疗科技有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提出一种用于测试电磁导航系统定位精度的装置及方法，其中装置包括精度测试装置、定位装置、上位机、磁场发生器、控制单元以及接口单元，所述上位机、磁场发生器、控制单元以及接口单元构成了电磁导航系统；所述定位装置安装于电磁导航系统控制的电磁导航机器人的机械臂末端上述用于测试电磁导航系统定位精度的装置结构简单，操作方便，易于实现，通过上述装置及方法能全面有效的检测电磁导航系统的定位精度。
用于测试电磁导航系统定位精度装置方法

[发明专利]磁干扰检测系统和方法-CN202010257287.1在审
发明人： K·E·贾斯珀森;M·R·维森伯格;H·A·克里斯蒂曼 -专利权人：柯惠有限合伙公司
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本公开涉及磁干扰检测系统和方法。电磁导航系统和方法通过禁止所述导航系统产生电磁场并通过传感器测量在由所述导航系统产生的电磁场的一个或多个频率和相关联的一个或多个相位下的磁场的强度来检测周围或外部磁干扰。所述系统和方法还可以确定所述磁场的所述强度是否大于阈值。基于此确定，可以生成警报或消息。
干扰检测系统方法

[发明专利]电磁导航引导下的机械臂定位误差测量方法-CN202211370240.1在审
发明人：王炳强;孙世民;谷鹏 -专利权人：山东威高医疗科技有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提出一种电磁导航引导下的机械臂定位误差测量方法，包括步骤1、将定位装置安装于电磁导航系统控制的电磁导航机器人的机械臂末端；定位装置中包括测量球和位置读取装置，二者的相对位姿不变，位置读取装置与电磁导航系统相连接；步骤2、将定位装置放置在电磁导航系统中的磁场发生器产生的磁场范围内；步骤3、定位装置的注册；步骤4、控制位置读取装置移动到磁场范围内的J1点位置处，通过测量系统记录此时测量球的位置信息；步骤5、在电磁导航系统中至少输入n次增量坐标，使位置读取装置依次移动到相应的n个点处，每次移动后，测量系统记录测量球的位置信息；步骤6、计算机械臂的定位误差。
电磁导航引导机械定位误差测量方法

[发明专利]耳蜗植入物定位系统-CN201980012102.6在审
发明人： I·A·蔡;B·雅各布森;N·J·罗卢克;S·罗恩 -专利权人：美敦力施美德公司
申请日： 2019-02-06 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： A61N1/05 文献下载
摘要：一种导航系统或导航系统的组合可以用于提供用于跟踪位置和导航体积中的单个器械的一个或多个导航模态。例如，电磁(EM)导航系统和电极电势(EP)导航系统两者可以用于导航所述体积内的器械。两个导航系统可以分别用于选择性地单独地导航所述体积中的所述单个器械。还公开了用于单独地或与所述器械的位置组合地确定所述单个器械的形状的系统和过程。所述器械可以通过添加跟踪装置或通过所述器械的本机部分或固有部分进行导航。
耳蜗植入定位系统

[发明专利]一种导航系统-CN201210052126.4有效
发明人：刘若鹏;徐冠雄;刘京京;徐国伟 -专利权人：深圳光启创新技术有限公司
申请日： 2012-03-01 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种导航系统，该导航系统包括定位装置导航装置和定位装置，其中，导航装置包括第一存储单元、显示单元、接收单元和第一核处理单元；定位装置包括第二存储单元、发送单元和第二核处理单元。本发明导航系统的导航装置和定位装置间信息传递载体可以是电磁波、电磁和光等，不需要现有导航系统中的定位卫星，通过定位装置向导航装置传送位置信息达到导航的目的，在路线的选择以及信息的准确性上有了很大的提高，同时是近距离的信息传送，受天气等的影响比较小，在使用光通信技术作为信息传输方式时还能够充分利用现有的照明系统。
一种导航系统

[发明专利]基于电磁波衰减原理的AUV回坞导航系统及方法-CN201810640210.5在审
发明人：李德骏;汪焰韬;张涛;周耿力 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-06-20 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电磁波衰减原理的AUV回坞导航系统，包括：电磁波接收模块，搭载在AUV上，接收无线射频传感器发射的电磁波信号，并传输给电磁波信号分析模块；电磁信号分析模块，搭载在AUV上，将电磁波信号从模拟信号转换为数字信号，并传输给工控机；工控机，根据电磁波数字信号计算电磁波信号的强度，根据预设的导航方法对AUV进行回坞导航；水下无线传感器网络，布置在AUV回坞水域，包括若干发射频率不同的无线射频传感器。本发明还公开了基于所述AUV回坞导航系统进行回坞导航的方法。本发明的AUV回坞导航系统能够实现小范围内的高精度导航，同时不受水质、环境噪声等的影响。
电磁波信号导航系统电磁波无线射频传感器分析模块衰减原理工控机水下无线传感器网络模拟信号转换数字信号计算电磁波接收电磁信号发射频率环境噪声数字信号传输预设水域水质发射

[发明专利]一种用于测试电磁导航系统重复定位精度的装置及方法-CN202011308358.2有效
发明人：王炳强;孙世民;孙之建 -专利权人：山东威高医疗科技有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提出一种用于测试电磁导航系统重复定位精度的装置及方法，其中装置包括精度测试装置、定位装置、计数装置、上位机、磁场发生器、控制单元以及接口单元；定位装置安装于电磁导航系统控制的电磁导航机器人的机械臂末端上述用于测试电磁导航系统重复定位精度的装置及方法可快速测试电磁导航系统实际的重复定位精度与预先设定的重复定位精度是否一致，提高测试的效率。
一种用于测试电磁导航系统重复定位精度装置方法

[发明专利]不同超声波设备探头在电磁导航系统中空间位置获取方法-CN202011471546.7有效
发明人：王炳强;谷鹏;孙之建 -专利权人：山东威高医疗科技有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明提出一种不同超声波设备探头在电磁导航系统中空间位置获取方法，该方法根据标定需要确定四个坐标系，分别为超声波图像坐标系，记作I，标定模板坐标系，记作M，黑色磁片坐标系，记作B，以及探针坐标系，记作A，利用最小二乘法优化得到最优的超声波图像坐标系到黑色磁片坐标系的空间变换矩阵；计算出该空间变换矩阵即完成了超声波探头的标定，也就实现了不同超声波设备的探头在电磁导航系统中空间位置的获取。上述不同超声波设备探头在电磁导航系统中空间位置获取方法将二维超声波图像与电磁导航系统相结合，可以实现二维超声波图像信息到三维空间的高精度转换，为基于超声波图像的手术导航系统提供依据。
不同超声波设备探头电磁导航系统空间位置获取方法

[发明专利]一种水下重力无源导航系统-CN202010553987.5在审
发明人：蔡体菁 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开一种水下重力无源导航系统，它由激光陀螺单轴旋转捷联惯性导航系统、光纤陀螺捷联式重力仪、电磁计程仪、深度计、数字重力异常图、3个计算机、数据采集处理平台和LCD显示组成。根据激光陀螺单轴旋转捷联惯性导航系统、光纤陀螺捷联式重力仪、电磁计程仪和深度计信息，计算出重力无源导航系统的位置、速度、姿态和重力值。利用存储在计算机中的数字重力异常图，取相邻两点实测重力变化量与数字重力异常图上对应两点重力变化量差的平方和作为性能指标，进行相关计算，使性能指标最小的点位置为水下重力无源导航系统最优估计位置。本发明提供一种水下重力无源导航系统，它能够满足水下运载体长航时、高精度、低成本的导航需求。
一种水下重力无源导航系统

[实用新型]一种集成导航智能消融系统-CN201922232319.8有效
发明人：斯辉健;苏群星;薛文丹;吴明浩 -专利权人：浙江伽奈维医疗科技有限公司
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种集成导航智能消融系统，消融系统包括消融针、计算机、电磁导航系统、消融主机、显示屏、超声成像设备、超声探头、超声探头卡套、第二电磁传感器、开关按钮控制电路、标定校准装置，消融针的针尖上集成第一电磁传感器，第二电磁传感器、开关按钮控制电路安装在超声探头卡套上，消融针与消融主机有线连接，第一电磁传感器、第二电磁传感器都与电磁导航系统有线连接，电磁导航系统、显示屏、开关按钮控制电路、消融主机、超声成像设备都与计算机有线连接
一种集成导航智能消融系统

[发明专利]磁导航系统-CN202010346767.5有效
发明人：卢才义;陈越猛;张新龙 -专利权人：绍兴梅奥心磁医疗科技有限公司
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提出了一种磁导航系统，磁导航系统包括磁场发生器和控制系统，磁场发生器包括多个电磁单元，多个电磁单元产生的磁场可以形成工作磁场，通过控制系统可以对电磁单元的工作状态进行调整，从而可以调整工作磁场的不同工作参数，使磁导航仪可以根据工作需要对工作磁场进行便捷、高效地调节，运行噪声低。而且，磁场发生器采用多个电磁单元克服了相关技术中采用永磁体体积大而重，不便于运输、安装、维护和修理的缺陷，降低了占地面积和对地面结构强度的要求。另外，当磁导航系统处于非工作状态时，可以通过控制系统关闭电磁单元消除工作磁场，由此，不会影响周围物品摆放和使用。
导航系统

[发明专利]与电磁导航系统配套使用的器械的自动识别方法-CN202011312858.3有效
发明人：王炳强;孙世民;孙之建 -专利权人：山东威高医疗科技有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： A61B90/98 文献下载
摘要：本发明提出一种与电磁导航系统配套使用的器械的自动识别方法，包括将跟踪装置固定在手术器械末端的连接部上；将位置读取装置放置在磁场发生器的磁场范围内；使手术器械处在位置读取装置的读取范围内，通过跟踪装置读取手术器械末端的位置信息；将手术器械前部尖端与位置读取装置配合使用，读取手术器械前部尖端的位置信息；将两个位置信息发送到电磁导航系统中；电磁导航系统将接收到的数据与预先存储的数据相匹配，当匹配成功时，在电磁导航系统中显示对应手术器械的器械图标；查看显示的器械图标是否为所需手术器械，是则继续导航所计划的手术。
电磁导航系统配套使用器械自动识别方法

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