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[发明专利]一种环境地图的处理方法及其装置、电子设备-CN202011126899.3有效
发明人：高立虎 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及地图构建技术领域，公开一种环境地图的处理方法及其装置、电子设备。方法包括：获取相邻两帧的第一环境地图与第二环境地图；将第二环境地图与所述第一环境地图进行比对，得到所述第二环境地图相对所述第一环境地图的差异编码数据，并将其写入预设文件中以形成差异特征地图。因此，本方法无需上传完整帧环境地图，只需上传差异特征地图，用户终端结合上一帧环境地图和差异特征地图也可以得到完整帧环境地图，相对而言，本方法无需占用较多带宽网络流量，便可以快速上传差异特征地图至用户终端，有利于用户终端及时快速更新环境地图。
一种环境地图处理方法及其装置电子设备

[发明专利]环境地图创建装置及其方法以及自身位置推测装置、自主移动体-CN201980100048.0在审
发明人：水井健太;藤田晴康 -专利权人：雅马哈发动机株式会社
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明的环境地图创建装置及其方法，基于在第一环境作为环境地图而创建的第一子环境地图以及在包含所述第一环境但不同于所述第一环境的第二环境作为环境地图而创建的第二子环境地图，创建自身位置推测用的环境地图。自身位置推测装置，利用基于在所述第一环境的所述第一子环境地图以及在所述第二环境的所述第二子环境地图的自身位置推测用的环境地图，推测自身位置。而且，自主移动体具备所述的自身位置推测装置，自主地进行移动。
环境地图创建装置及其方法以及自身位置推测自主移动

[发明专利]基于智能路灯的地图信息采集方法、环境地图的构建方法-CN202010744309.7在审
发明人：陆凡;肖洪波;付铭明 -专利权人：珠海星客合创科技有限公司
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种基于智能路灯的地图信息采集方法，一种环境地图的构建方法及系统。所述基于智能路灯的地图信息采集方法，包括：基于安装于智能路灯本体的图像采集工具，获得以所述智能路灯本体为中心的预设范围内的图像信息；根据所述图像采集工具获取图像信息时的位姿信息，对所述图像信息进行位姿调整，生成以所述智能路灯本体为中心的局部环境地图；将所述局部环境地图发送给用于构建环境地图的环境地图控制端；所述局部环境地图包括获取该局部环境地图的智能路灯本体所对应的标识信息。本申请可减少大量数据流的传输压力，有利于环境地图控制端根据智能路灯的标识信息与其局部环境地图的对应关系，绘制整个环境的环境地图。
基于智能路灯地图信息采集方法环境构建

[发明专利]一种扫地机器人的清扫方法、装置、设备及存储介质-CN202211378392.6在审
发明人：伍仁华;王为举;赵传涛 -专利权人：深圳市普森斯科技有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及计算机技术领域，提出一种扫地机器人的清扫方法、装置、设备及存储介质，根据接收到的清扫指令，构建实时局部环境地图，将实时局部环境地图与预先构建的地图数据库中的全局环境地图进行匹配，得到匹配结果，若匹配结果满足预设条件，从预先构建的地图数据库中得到目标全局环境地图，基于目标全局环境地图，对待清扫区域进行清扫，若匹配结果不满足预设条件，构建待清扫区域的全局环境地图。当构建的实时环境局部地图预先构建的地图数据库中的全局环境地图匹配成功后，直接从预先构建的地图数据库中获取待清扫区域的全局环境地图，不需要多次构建待清扫区域的全局环境地图，从而提高了扫地机器人的清扫效率。
一种扫地机器人清扫方法装置设备存储介质

[发明专利]环境地图的校正方法、设备及存储介质-CN201811195275.X在审
发明人：韩冲;宋庆祥;刘迪迪;汤进举 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2018-10-15 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种环境地图的校正方法、设备及存储介质。在本申请一些示例性实施例中，获取机器人所在工作环境对应的环境地图；以所述环境地图中包含的直线为依据，计算所述环境地图在所述终端设备的显示界面建立的坐标系中的倾斜角；根据所述环境地图在所述终端设备的显示界面建立的坐标系中的倾斜角，对所述环境地图进行校正。本申请通过获取机器人在工作过程中生成的环境地图，并以环境地图中直线为依据，计算环境地图在终端设备的显示界面建立的坐标系中的倾斜角，按照此倾斜角对环境地图进行校正，保证呈现给用户的清扫的户型图是正的，进而提高用户的体验
环境地图校正方法设备存储介质

[发明专利]移动体、位置推断装置以及计算机程序-CN201880053276.2在审
发明人：铃木慎治;佐伯哲夫;中谷政次 -专利权人：日本电产株式会社
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开的位置推断装置具有：外界传感器(102)；存储装置(104)，其存储多个部分环境地图，该多个部分环境地图包含通过坐标变换的关系而连结的第1部分环境地图和第2部分环境地图；以及位置推断装置(106)，其进行来自外界传感器(102)的扫描数据与部分环境地图的匹配，推断移动体的位置和姿势。位置推断装置(106)在移动体(10)的推断位置从第1部分环境地图上移动到第2部分环境地图上时，根据坐标变换的关系来确定第1部分环境地图上的移动体的推断位置和推断姿势在第2部分环境地图上的对应位置和对应姿势，根据第1部分环境地图上的移动体的推断位置和推断姿势的历史来校正开始进行用于推断第2部分环境地图上的移动体的位置和姿势的匹配的时机下的第2部分环境地图上的对应位置和对应姿势，将校正后的对应位置和对应姿势作为初始值而进行匹配
移动位置推断装置以及计算机程序

[发明专利]机器人系统以及地图更新方法-CN201110324396.1有效
发明人：藤本敬介;木村宣隆;守屋俊夫 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 2011-10-24 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人系统以及地图更新方法。由于进行地图更新，在过去的环境地图和更新后的环境地图中产生误差。因此，当反复进行更新处理时，误差蓄积。存储多个由预先设定的环境地图中的规定区域的形状信息与环境地图上的规定区域的属性构成的对，对环境地图与存储在存储部中的规定区域进行比较，读出与规定区域对应的属性，按照测量部位中的属性，更新环境地图。
机器人系统以及地图更新方法

[发明专利]一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010200923.7在审
发明人：谢迪 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：根据检测当前环境得到的检测信息生成第一环境地图；根据作用于所述环境地图的编辑操作对所述环境地图进行拆分，得到多个区间单元；对至少一个所述区间单元执行区域编辑操作，得到第二环境地图；根据作用于所述第二环境地图的操作信息生成控制指令，所述控制指令用于控制机器人在所述第二环境地图内按照所述操作信息指示的路线行驶。本实施例公开的技术方案精准的确定环境地图，并将环境地图精准的拆分为多个区间单元，然后可以使用户根据需要打扫的区间单元对环境地图进行编辑，在提高识别精度的同时，能够保证准确的执行用户的指示。
一种机器人控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]用于确定合并环境地图的车辆、装置、方法和计算机程序-CN202110494601.2在审
发明人： B·莱曼;B·雷希;J·夸斯尼;S·克莱瑙 -专利权人：大众汽车股份公司
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明涉及用于确定车辆的合并环境地图的车辆、装置、方法和计算机程序，更具体地，但不排他地，涉及一种用于合并基于不同信息源的环境地图的概念。实施例涉及用于确定车辆的合并环境地图的车辆、装置、方法和计算机程序。用于车辆（100）和用于确定车辆（100）的合并环境地图的方法（10）包括获得（12）与第一环境地图相关的信息，所述信息基于与环境中的其他车辆或基础设施通信的消息。所述方法（10）包括获得（14）与第二环境地图相关的信息，所述信息基于车辆（100）的传感器数据。所述方法（10）进一步包括基于与第一环境地图相关的信息和与第二环境地图相关的信息来确定（16）合并环境地图。
用于确定合并环境地图车辆装置方法计算机程序

[发明专利]一种扫地机器人的控制方法、装置、设备及存储介质-CN202211378389.4在审
发明人：陈会普;杨华军;赵传涛 -专利权人：深圳市普森斯科技有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及计算机技术领域，提出一种扫地机器人的控制方法、装置、设备及存储介质,根据接收到的清扫指令，获取扫地机器人在待清扫区域的高度信息与扫地机器人的初始环境地图；基于高度信息，从预先设置的地图数据库管理系统中匹配与高度信息对应的地图标号；若匹配成功，基于地图标号，从预先设置的地图数据库管理系统中获取地图标号对应的环境地图；根据接收到的地图标号对应的环境地图，对初始环境地图进行更新处理，得到目标环境地图。通过根据扫地机器人的高度信息与预先设置的地图数据库管理系统中得地图进行匹配，得到目标环境地图，将目标韩静地图覆盖初始环境地图，提高清扫速度，与用户体验。
一种扫地机器人控制方法装置设备存储介质

[发明专利]机器人环境建图方法、装置及机器人-CN201710418903.5在审
发明人：笪禹;卜弋天;毕俊熹;程德 -专利权人：北京猎户星空科技有限公司
申请日： 2017-06-06 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种机器人环境建图方法、装置及机器人，其中，该方法包括：第一机器人获取与当前所在的第一位置对应的第一环境地图；在确定所述第一环境地图与已存储的第二环境地图不匹配时，根据所述第一环境地图，对所述第二环境地图进行更新；将更新后的第二环境地图发送给群组中的其他机器人。由此，通过多个机器人组成群组，联合建立地图，并在任一机器人所处的环境发生改变时，根据改变后的环境，对环境地图进行更新，并将更新后的环境地图发送给群组中的其他机器人，实现了机器人之间的环境地图信息共享，从而提高了群组中机器人进行环境建图时的效率和灵活性
环境地图机器人群组机器人环境更新多个机器人第一位置人本发明信息共享匹配存储联合

[发明专利]作业方法、虚拟墙添加方法、设备及存储介质-CN202010507879.4有效
发明人：张亮 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/03 文献下载
摘要：在本申请实施例中，采用3D环境地图，用户可以在3D环境地图上进行各种操作，通过从3D到2D的投影处理，可以准确地识别用户在3D环境地图上发出的各种操作对应的环境区域或位置，使得3D环境地图的使用成为现实；进一步借助于3D环境地图可以更好呈现作业环境中的情况，用户可以更加直观、高效地理解3D环境地图中的信息，有利于提高用户通过环境地图进行各种操作时的效率。
作业方法虚拟添加设备存储介质

[发明专利]一种自适应增量建图方法、系统、计算机设备及存储介质-CN202011516135.5在审
发明人：麦锡全;欧阳剑;冯国扶 -专利权人：广州慧扬健康科技有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种自适应增量建图方法、系统、计算机设备及存储介质，其技术方案要点是：包括：遍历待测区域的所有环境关键节点，根据所有环境关键节点绘制得到第一环境地图；根据所述第一环境地图按照预设顺序遍历所有环境关键节点，收集所有机器人建图节点，根据所有环境关键节点和机器人建图节点得到n张第二环境地图；根据所述第一环境地图对n张所述第二环境地图分别进行图像处理得到n张修正环境地图；根据所述第一环境地图得到第一像素点集，根据n张修正环境地图得到n个第二像素点集，根据第一像素点集和n个第二像素点集进行加权平均计算得到第三像素点集；根据所述第三像素点集得到增量地图；本申请具有自动获取增量地图的优点。
一种自适应增量方法系统计算机设备存储介质

[发明专利]应用程序的运行方法、装置、设备及可读存储介质-CN202010745757.9有效
发明人：姚丽 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本申请公开了一种应用程序的运行方法、装置、设备及可读存储介质，涉及虚拟环境领域。该方法包括：启动目标应用程序，目标应用程序中包括虚拟环境；显示目标应用程序中的地图选择界面，地图选择界面中包括候选地图选项，不同的候选地图选项对应不同的虚拟环境地图，且存在至少一个第一候选地图选项对应显示有下载控件；响应于接收到对下载控件的触发操作，从服务器中下载第一候选地图对应的第一虚拟环境地图。将目标应用程序的部分虚拟环境地图作为可选择性下载的虚拟环境地图，仅当玩家需要对该虚拟环境地图进行选择时，需要对该虚拟环境地图进行下载，从而减小了目标应用程序在下载或者更新时的安装包大小。
应用程序运行方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种地图构建装置及方法-CN201610307208.7在审
发明人：李少海;徐成;郭盖华 -专利权人：深圳乐行天下科技有限公司
申请日： 2016-05-11 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种地图构建装置，应用于移动平台，所述移动平台具有光学传感器和声波传感器，包括光学扫描单元、声学扫描单元、数据处理单元、图像糅合单元。光学扫描单元用于控制所述光学传感器扫描周边环境数据，并使用所述周边环境数据生成第一环境地图；声学扫描单元用于控制所述声波传感器扫描周边环境数据，并使用所述周边环境数据生成第二环境地图；数据处理单元用于对所述第二环境地图进行数据处理；图像糅合单元用于对所述第一环境地图和处理后的所述第二环境地图进行糅合，生成第三环境地图。本发明还提供一种地图构建方法，通过本发明地图构建装置及方法，可以使得地图构建及导航更加准确。
一种地图构建装置方法

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