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[发明专利]一种顾及测量机器人监测点约束的时序点云精配准方法-CN202310737171.1在审
发明人：许志华;黄亮;李永强;张振鑫;江锦成;吴立新 -专利权人：中国矿业大学（北京）
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公布了一种顾及测量机器人监测点约束的时序点云精配准方法：针对时序点云中场景中地物类型、空间位置发生较大变化，导致时序点云精配准存在局部最优、精度差等问题，本发明首先在时序点云粗配准的基础上，以测量机器人采集的监测点坐标为中心，在时序点云上构建若干邻域，然后根据不同监测点位的形变大小，引入高斯函数对各监测点的邻域点集合进行赋权，根据权重因素构建点云精配准的代价函数，最后通过加权迭代，优化时序点云之间的配准参数，完成时序点云精配准该发明自动化水平高，能够规避因场景变化导致常规精配准方法陷入局部最优问题，确保变化场景时序点云配准的高精度。
一种顾及测量机器人监测约束时序点云精配准方法

[发明专利]一种基于不同尺度的多源点云数据配准方法及系统-CN202310320396.7在审
发明人：苏本娅;王佳卿;储友兵;张明敢;王子彧;王海潮;周正;周君;鲁行者;王薪普;佘鑫 -专利权人：华昕设计集团有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明涉及摄影测量技术领域，具体公开了一种基于不同尺度的多源点云数据配准方法，包括：获取目标物体的激光点云和影像点云；对目标物体的影像点云进行处理，得到目标物体的密集影像点云；依据加入尺度因子的4PCS算法将密集影像点云粗配准到激光点云的坐标系下，以完成密集影像点云和激光点云的粗配准，同时得到粗配准参数；依据对偶四元数空间描述符将粗配准后密集影像点云精配准到激光点云的坐标系下，以完成粗配准后密集影像点云和激光点云的精配准，同时得到精配准参数。本发明还公开了一种基于不同尺度的多源点云数据配准系统。本发明可以应用到激光点云与影像数据配准上，解决了不同尺度点云配准精度低的问题，同时也提高了配准效率。
一种基于不同尺度源点数据方法系统

[发明专利]一种改进的ICP点云自动配准方法-CN201611013825.2有效
发明人：杨帆;邵阳;吴昊;赵增鹏 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2016-11-18 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明提供一种改进的ICP点云自动配准方法，该方法为：获取三维物体的具有重叠部分的两组三维点云数据；基于边界特征点云对两组点云数据进行自动粗配准；采用改进的ICP算法对初始配准的点云数据进行精配准；采用CPC三约束法剔除精配准的配准点集中的误配准点对，得到剔除误差的精配准的配准点对；根据求得的剔除误差的精配准的配准点对求解转换矩阵，对两组点云进行精配准，得到配准结果，本发明利用点到最近三点组成的面的垂足作为最近点，对算法进行了分类约束改进，剔除了点落在面外造成虚假配准的情况，提高了配准精度，提出了CPC中存在的几何约束对配准点集进行错误点对剔除，增强了自动配准技术的鲁棒性和抗噪声能力。
一种改进 icp 自动方法

[发明专利]一种顾及点对可靠性的滑坡多时相TLS点云精配准方法-CN202210127745.9有效
发明人：黄荣刚;江利明;汪汉胜 -专利权人：中国科学院精密测量科学与技术创新研究院
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种顾及点对可靠性的滑坡多时相TLS点云精配准方法，选择参考点云和待配准点云并建立点对关系；每一个点对构建相似性因子、距离残差因子、点位不确定性因子，并确定点对的综合评估因子；建立点对总代价函数，获取精配准转换矩阵，利用精配准转换矩阵对待配准点云进行坐标变换，并迭代优化精配准转换矩阵。本发明通过对点对可靠性进行动态定量评估，更好地解决滑坡动态场景TLS点云噪声、密度变化、目标动态变化以及观测误差等因素导致多时相点云精配准精度低的问题，能够有效提高多时相点云配准质量，进而服务于滑坡微小形变探测
一种顾及可靠性滑坡多时 tls 点云精配准方法

[发明专利]点云配准方法、装置和电子设备-CN202211160882.9在审
发明人：陈凯;罗恒杰;张岁寒;蔡年春;罗新亮;郭涛 -专利权人：广东盈峰智能环卫科技有限公司;深圳犀牛智行科技有限公司;长沙中联重科环境产业有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云配准方法、装置和电子设备，点云配准方法包括：获取输入点云数据，并对输入点云数据进行体素化处理；根据体素化处理的结果对输入点云数据进行精简，得到精简点云数据；对精简点云数据和待配准点云数据进行粗配准，得到初步变换矩阵；利用初步变换矩阵对精简点云数据进行变换，得到第一变换点云数据；利用最近点迭代算法对第一变换点云数据和待配准点云数据进行精配准，以使最终配准精度小于预设最小距离阈值。该点云配准方法对输入点云数据进行体素化处理，且先粗配准后再精配准，减小点云配准误差，提高点云配准的准确度和配准效率。
点云配准方法装置电子设备

[发明专利]一种三维激光扫描的高精度点云配准方法-CN201910731854.X在审
发明人：刘秀萍 -专利权人：刘秀萍
申请日： 2019-08-08 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明提供的一种三维激光扫描的高精度点云配准方法，提出从前置粗配准到迭代精配准两步走的策略，对三维激光扫描得到不同视角的散乱点云通过基于曲率的特征提取后得到特征点，对匹配的特征点对解算坐标转换参数，得到前置粗配准结果，针对两点云数据并非子集关系的情况，利用距离约束的条件剔除错误的同名点，然后进行迭代精配准得到最终配准结果。特征点提取快速准确，特征点匹配正确率高，速度快，粗配准为精配准提供了较好的初始位置，迭代精配准在迭代到一定次数后，准确结果可达到很高的精度，配准精度可以达到毫米级，可对复杂点云数据使用，满足工程应用要求点云配准速度和精度大幅提高，配准方法适用范围广。
配准迭代点云三维激光扫描点云数据特征点工程应用要求坐标转换参数特征点匹配特征点提取曲率距离约束特征提取准确结果子集关系毫米级正确率解算前置匹配剔除视角

[发明专利]一种基于模板匹配的点云配准方法-CN201911397487.0在审
发明人：张腾飞;严律;王明松;王杰高 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模板匹配的点云配准方法，通过二维模板匹配的方法，计算点云模板与目标点云的转换关系，根据转换关系变换模板点云数据，将其转换的结果作为粗配准的结果和精配准的初值，再进行ICP或者NDT精配准，最终实现源点云和目标点云的配准。本发明方法缩短了点云整体的处理时间，提高了生产的效率，实现了点云的快速和高精度的配准。使用模板匹配转换模板点云提供精配准初值的方法，解决了传统的粗配准通用性较差、处理耗时较久的问题。
一种基于模板匹配点云配准方法

[发明专利]一种多模态医学图像三维点云配准优化方法-CN202111423063.4有效
发明人：黄雄文;王杉杉;吴梦麟 -专利权人：卡本（深圳）医疗器械有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模态医学图像三维点云配准优化方法，包括以下步骤：S1、获取人体MRI序列图像并进行预处理；S2、从人体MRI序列图像提取一组点云数据作为粗配准的源点云；同时分割人体MRI序列图像，获取分割后的器官点云数据作为精配准的目标点云；S3、从人体MRI序列图像采集一组点云数据作为粗配准的目标点云；S4、完成粗配准操作，获取粗配准变换系数；S5、采集一组超声序列图像，并保存每帧超声序列图像四个顶点的三维坐标；S6、通过三维坐标重建超声体，获取超声体的点云数据作为精配准的源点云；S7、完成精配准操作，获取精配准变换系数；S8、通过粗配准变换系数与精配准变换系数来获取最终配准变换系数。
一种多模态医学图像三维点云配准优化方法

[发明专利]基于描述子特征优化矿山点云临近迭代的配准方法、系统-CN202211560987.3在审
发明人：杨健健;佟艺博;周晓路;吴淼;杜智强;罗文杰;李健 -专利权人：中国矿业大学（北京）;内蒙古准格尔旗特弘煤炭有限公司官板乌素煤矿
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种基于描述子特征优化矿山点云临近迭代的配准方法、系统；其中方法包括：去除采集的巷道退化环境初始点云数据中的离群点，获得巷道退化环境有效点云数据；提取巷道退化环境有效点云数据中的关键点，获取关键点的FPFH特征；基于关键点的FPFH特征，采用采样一致性初始配准算法进行点云的粗配准，获得巷道退化环境点云粗配准变换矩阵；基于巷道退化环境点云粗配准变换矩阵，采用GICP算法获得点云之间坐标变换参数，完成点云的精配准；该方法能够有效提高掘进巷道退化环境的点云配准精度，在精配准环节也能提高配准效率。
基于描述特征优化矿山临近方法系统

[发明专利]一种基于主成分分析的三维点云模型逐步求精快速配准方法-CN202010719733.6在审
发明人：李鹏堂;石振锋;刘敏;李俊堂;宋海丰 -专利权人：哈尔滨岛田大鹏工业股份有限公司
申请日： 2020-07-23 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于主成分分析的三维点云模型逐步求精快速配准方法。步骤S1：ICP将初始配准后的点云模型通过PCA方法进行点云精简和法向量估算；步骤S2：将点云选取对应点对；步骤S3：将对应点对进行初始配准后，得到初始的变换矩阵，判断误差是否小于初始配准阈值，若小于初始配准阈值，则进行组合迭代精配准，若大于等于初始配准阈值，则返回步骤S2重新选取对应点对；步骤S4：将进行组合迭代精配准的点对，判断误差是否小于精配准阈值，若大于等于精配准阈值，则返回步骤S2重新选取对应点对，若小于精配准阈值，则配准结束。本发明采用快速点特征直方图，在初始配准的基础上通过实验对比ICP和NICP组合给出快速并且精准的配准方案。
一种基于成分分析三维模型逐步快速方法

[发明专利]一种果树树冠三维点云自动化配准方法及重构方法-CN201811558734.6有效
发明人：郑立华;廖崴;李民赞;杨玮;孙红 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2018-12-19 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种果树树冠三维点云自动化配准方法及重构方法，该方法包括：预设配准参数，按照预设规则进行迭代优化，利用优化的配准参数进行点云配准；配准参数包括初配准参数、提纯匹配参数和精配准参数；预设规则为配准效果评价指标，按照优先级顺序，包括NARF关键点重叠率、NARF关键点离散率及NARF关键点距离误差；对初配准后的源点云与目标点云进行迭代精配准，在满足预设择优参数时，停止迭代，获得两片点云精配准结果。本发明实施例通过预设的配准效果评价指标优化配准参数，可实现自动化的点云图像配准，克服了现有同一配准参数无法适用于不同点云对配准的缺陷，大大提高了配准的精度，实现了全自动化，提高了配准效率。
一种果树树冠三维自动化方法

[发明专利]一种基于图优化的多站位扫描点云全局配准方法-CN202010355390.X在审
发明人：汪俊;王岩;刘元朋;谢乾 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图优化的多站位扫描点云全局配准方法，包括：获取多站位原始三维点云数据，通过布置多站位扫描得到覆盖飞机整机表面的多站位点云数据；基于标靶的初始配准，相邻站位的点云数据通过各视角的标靶完成初始配准；相邻视角点云重叠面积计算，通过栅格化采样方法计算相邻点云重叠区域面积；精配准图结构建立，以每一站点云数据作为图的节点，相邻站位点云数据的重叠面积作为图结构相邻节点的边建立精配准图；基于环闭合的图优化精配准，根据特定闭合顺序逐步完成整机点云精配准。
一种基于优化站位扫描全局方法

[发明专利]点云配准方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111422335.9在审
发明人：陈汉清;周迪斌;王徽;戴维焕 -专利权人：杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G06T3/60 文献下载
摘要：本发明提供一种点云配准方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：基于参考点云与待配准点云之间的位置对应关系，得到粗配准点云；基于双向迭代最近点算法，对所述粗配准点云进行精配准，并获取配准结果。本发明通过获取待配准点云和参考点云之间的位置关系进行粗配准，得到初步配准后的粗配准点云，再通过双向迭代最近点算法对粗配准点云进行精配准，达到快速、准确的获取点云配准结果的效果。
点云配准方法装置电子设备存储介质

[发明专利]点云配准方法和装置-CN201811508702.5有效
发明人：胡玮;杜康晖;郭宗明 -专利权人：北京大学;新方正控股发展有限责任公司;北京北大方正电子有限公司
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明提供一种点云配准方法和装置，该方法包括：根据输入点云和目标点云进行粗配准，获得粗配准后的输入点云；对所述目标点云进行分割，得到至少两个第一点云块；重复执行以下所有步骤，直至满足预设的配准条件：对所述粗配准后的输入点云进行分割，得到至少两个第二点云块；从所述至少两个第一点云块中选取至少一个第一点云块，从所述至少两个第二点云块中选取与所选取的每一个第一点云块对应的第二点云块；根据选取的所述至少一个第一点云块和选取的至少一个第二点云块进行精配准，获得精配准后的输入点云，并将所述精配准后的输入点云重新作为粗配准后的输入点云进行分割。本方案能够提高配准的精度。
点云配准方法装置

[发明专利]一种基于结构光的全景点云配准方法-CN201810936055.1有效
发明人：徐静;陈恳;包佳立;万安;吴丹;张继文 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于结构光的全景点云配准方法，属于机器人视觉领域。该方法首先采用结构光的方法获取待测目标的N个目标点云和N个待配准点云；对N个待配准点云以及N个目标点云进行降采样，把每个点云空间中分割成M个体素，并将每个点云空间中位于同一个体素中的点取均值输出；获取每个待配准点云对应的二维坐标变换矩阵并扩展为对应的三维坐标变换矩阵；利用迭代最邻近点ICP算法将三维坐标变换矩阵作为初值，进行点云进行精配准，并对精配准后的全景点云进行点云融合，得到完整的全景点云，配准完毕。本发明利用基于深度的变权重粗配准方法，可快速完成目标点云与待测点云的粗配准，随后使用ICP算法实现高精度的点云精配准。
一种基于结构景点云配准方法

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