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[发明专利]一种多激光雷达的标定方法及装置-CN202111193440.X有效
发明人：管西强;彭为强;张云侠;刘翔鹏;安康;李一染;徐效农;宋亚庆 -专利权人：上海师范大学
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明涉及一种多激光雷达的标定方法，该方法包括以下步骤：步骤1：通过多激光雷达采集并获取多个激光雷达点云数据，激光雷达点云数据包括主激光雷达发射的激光光束对应的主激光雷达点云数据以及辅激光雷达发射的激光光束对应的辅激光雷达点云数据；步骤2：根据多个激光雷达点云数据在ROS终端进行联合标定，以获得每个辅激光雷达相对主激光雷达的最优旋转平移变换关系；步骤3：根据最优旋转平移变换关系将辅激光雷达点云数据旋转平移变换至主激光雷达的坐标系下，并融合所有的激光雷达点云数据；步骤4：通过ROS终端定义一个新的激光雷达坐标系，以建立高精度地图，与现有技术相比，本发明具有提高点云的密度和提高建图精度等优点。
一种激光雷达标定方法装置

[发明专利]利用定位数据自动检测激光雷达到车辆的对准状态-CN202211233793.2在审
发明人： X.杜;Y.胡;W.张;H.于 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：车辆中的系统包括用于获得激光雷达坐标系中的激光雷达数据的激光雷达系统，以及用于获得激光雷达数据和定位数据的处理电路。定位数据指示车辆的位置和取向。处理电路自动确定导致激光雷达到车辆变换矩阵的对准状态，该激光雷达到车辆变换矩阵将激光雷达数据从激光雷达坐标系投影到车辆坐标系以提供激光雷达到车辆数据。使用定位数据确定对准状态。
利用定位数据自动检测激光雷达车辆对准状态

[发明专利]激光雷达的外参修正方法和装置、电子设备和存储介质-CN202310104864.7在审
发明人：李岩;费再慧;张海强 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请公开了一种激光雷达的外参修正方法和装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取自车激光雷达的感知数据，以及获取自车对应的路侧激光雷达的感知数据；根据自车激光雷达的感知数据和自车对应的路侧激光雷达的感知数据，确定自车激光雷达的感知偏差数据；根据自车激光雷达的感知偏差数据，确定自车激光雷达的外参修正值；利用自车激光雷达的外参修正值对自车的激光雷达外参进行修正，得到修正后的激光雷达外参。本申请实施例的激光雷达的外参修正方法通过车路协同确定激光雷达感知数据的真值，以此来衡量自车激光雷达的感知偏差程度，从而对自车激光雷达的外参进行在线修正，进而保障了自动驾驶车辆的行驶安全性。
激光雷达修正方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种用于激光雷达和深度相机的标定装置和方法-CN201810255765.8在审
发明人：唐文名;谷也;盛卫华 -专利权人：深圳市智能机器人研究院
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于激光雷达和深度相机的标定装置和方法。所述装置包括标定物、标定背景和主机；所述方法包括采集得到二维激光雷达数据和三维模拟激光雷达数据，然后得到二维模拟激光雷达数据，根据二维模拟激光雷达数据和二维激光雷达数据得到一维模拟激光雷达数据和一维激光雷达数据，根据一维模拟激光雷达数据和一维激光雷达数据得到第一标定数据和第二标定数据，从而求解旋转矩阵和平移向量等步骤。本发明可以快速、高精度地调整深度相机与激光雷达之间的相对位置关系，完成对深度相机和激光雷达的标定，从而提高深度相机与激光雷达所采集数据的转换和融合的精度，使最终生成的全局地图的精度更高。
激光雷达数据激光雷达深度相机二维激光雷达标定数据标定装置二维模拟雷达数据模拟激光标定相对位置关系采集数据全局地图三维模拟图像识别旋转矩阵标定物求解向量主机采集融合转换应用

[发明专利]基于场景的激光数据和雷达数据进行场景中的对象检测的方法及装置-CN201880066076.0有效
发明人： K·巴纳吉;M·何;S·加瓦拉朱 -专利权人：宝马股份公司
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01S13/42 文献下载
摘要：本公开涉及基于场景的激光雷达数据和雷达数据在场景中进行对象检测的概念：激光雷达数据和雷达数据被变换到公共坐标系。从雷达数据中提取不同的雷达点簇。从激光雷达数据中提取不同的激光雷达点簇并将每个激光雷达点簇与目标对象相关联。基于连续激光雷达图像之间相应激光雷达点簇的移动，估计目标对象的速度。将估计的目标对象的速度与对应的雷达点簇的速度信息进行比较，以识别对应的雷达点簇和激光雷达点簇。
基于场景激光数据雷达进行中的对象检测方法装置

[发明专利]一种激光雷达3D点云数据的合成方法、装置及系统-CN202310213789.8在审
发明人：王军;吴冰;陈力列;奚丰 -专利权人：江苏红豆工业互联网有限公司
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明涉及激光雷达技术领域，具体公开了一种激光雷达3D点云数据的合成方法，包括：获取激光雷达的当前滑动高度、激光雷达的当前转动角度以及激光雷达的当前扫描距离；依据激光雷达的当前滑动高度、激光雷达的当前转动角度以及激光雷达的当前扫描距离合成激光雷达的当前3D点云数据；依据激光雷达的当前3D点云数据得到激光雷达在对人体扫描过程中的所有3D点云数据。本发明还公开了一种激光雷达3D点云数据的合成装置及激光雷达3D点云数据的合成系统。本发明可自动测量站立在固定位置上的人体数据，避免了传统的人工皮尺接触式测量，保护了人的隐私；自动生成的量体数据可用于服装的私人定制，数据采集效率更高，成本更低。
一种激光雷达数据合成方法装置系统

[实用新型]一种激光雷达车辆分离器-CN202222374998.4有效
发明人：李子龙;王建云;赵振钧;薛林军 -专利权人：陕西四维衡器科技有限公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：一种激光雷达车辆分离器，包括激光雷达外壳和在激光雷达外壳内安装的激光雷达，还包括有控制板、温湿度传感器及风机，在风机与激光雷达的镜头之间设有加热装置，控制板根据采集的车辆测量数据、温湿度数据控制风机和加热装置，使激光雷达的镜头保持干净，避免灰尘或霜露影响激光雷达的检测数据，确保激光雷达检测数据的准确性。
一种激光雷达车辆分离器

[发明专利]利用摄像头数据自动检测激光雷达对载具的对准状态-CN202210544421.5在审
发明人： X.杜;Y.胡;W.张;H.余 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：载具中的系统包括：用于获取激光雷达坐标系中的激光雷达数据的激光雷达系统，用于获取摄像头坐标系的摄像头数据的摄像头，以及用于自动确定对准状态的处理电路，所述对准状态导致激光雷达到载具变换矩阵，所述激光雷达到载具变换矩阵将激光雷达数据从激光雷达坐标系投影到载具坐标系以提供激光雷达到载具数据使用摄像头数据确定对准状态。
利用摄像头数据自动检测激光雷达对准状态

[发明专利]矫正点云数据畸变方法、装置、设备及存储介质-CN202310144654.0在审
发明人：王远配;李博希 -专利权人：深圳市德驰微视技术有限公司;深圳市德微辰芯技术有限公司
申请日： 2023-01-28 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明属于数据处理技术领域，公开了一种矫正点云数据畸变方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：在预设时间内，通过IMU和激光雷达同时获取IMU数据以及激光雷达数据；获取IMU数据得到IMU位姿，并根据激光雷达数据构建全局坐标系以及局部坐标系；将IMU数据与激光雷达数据通过SLAM得到输出位姿，根据输出位姿修正IMU位姿，得到修正后的IMU位姿；将修正后的IMU位姿转换到局部坐标系，得到激光雷达数据中当前帧点云内每个数据点对应的目标激光雷达局部位姿，根据目标激光雷达局部位姿矫正激光雷达数据中当前帧点云的运动畸变；通过上述方式，矫正激光雷达点云数据运动畸变，可以减小激光雷达点云数据误差。
矫正数据畸变方法装置设备存储介质

[发明专利]雷达系统的标定方法、装置、电子设备及存储介质-CN201911357620.X有效
发明人：刘建超;王邓江;杨瀚;李娟娟;邓永强 -专利权人：北京万集科技股份有限公司
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本实施例提供的雷达系统的标定方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取雷达系统中多个激光雷达在同一时刻扫描获得的雷达数据；对雷达数据进行处理，得到雷达坐标系；在主激光雷达和辅助激光雷达的扫描面所形成的扫描重合区域中，分别获取目标物的平面角点的主雷达数据和辅助雷达数据，并对主雷达数据和辅助雷达数据进行寻优迭代运算，以确定辅助激光雷达相对于主激光雷达的位姿参数，从而使得雷达系统中的各激光雷达直接根据在雷达数据中，找到目标物的平面角点的在多个激光雷达下的雷达数据，并基于雷达数据确定各激光雷达的位姿参数，完成对于雷达系统中各激光雷达的标定，标定操作简单，可适用于不同场景，适用性较高。
雷达系统标定方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种旋转式测头的Slam移动扫描系统-CN202120366667.9有效
发明人：马云飞 -专利权人：北京天擎智造航空科技有限公司
申请日： 2021-02-10 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种旋转式测头的Slam移动扫描系统，包括激光雷达、伺服电机、主机、供电系统和数据运算存储系统，所述激光雷达通过伺服电机安装在主机上；所述主机内部设置有主控制板、激光雷达驱动器和I MU姿态传感器，所述主控制板通过激光雷达驱动器驱动伺服电机，从而带动激光雷达旋转，I MU姿态传感器用于获取激光雷达的姿态数据；所述供电系统为主机、伺服电机和激光雷达供电，所述数据运算系统获取激光雷达的扫描数据、I MU姿态数据和伺服电机的输出角度数据，进行转换运算拼接。本实用新型通过伺服电机带动激光雷达旋转，从而将激光雷达的数据扫描扇面扩展为球面，扩大单台激光雷达扫描范围。
一种旋转式测头 slam 移动扫描系统

[发明专利]多激光雷达系统及其控制方法-CN201710517981.0在审
发明人：邱纯鑫;刘乐天 -专利权人：深圳市速腾聚创科技有限公司
申请日： 2017-06-29 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本发明涉及一种多激光雷达系统及其控制方法。该多激光雷达系统包括激光雷达，数量为多个且相互协同工作；同步装置，用于向多个激光雷达发送同步信号并接收激光雷达的采集数据；所述多个激光雷达根据所接收到的同步信号，将采集数据进行时间同步并发送给同步装置。该控制方法包括同步装置向多个激光雷达发送同步信号；多个激光雷达扫描获取采集数据，根据所接收到的同步信号，将采集数据进行时间同步并发送给同步装置。上述方法和系统，通过同步装置给多个激光雷达发送同步信号，使多个激光雷达的采集数据进行时间同步，可以保证良好的数据融合和数据同步。
激光雷达系统及其控制方法

[发明专利]基于ROS2的2D双激光雷达数据融合方法和系统-CN202211260404.5在审
发明人：柯真东;刘杰;吴雨璁;徐晴川;王耀;迟文政;王松;程鑫 -专利权人：安徽乐聚人工智能应用技术服务有限公司;苏州大学
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01S17/87 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能领域，公开一种基于ROS2的2D双激光雷达数据融合方法和系统，方法包括：获取并同步两个激光雷达的数据，将待进行坐标变换的雷达作为源激光雷达，将坐标变化所参考的雷达作为目标激光雷达；将源激光雷达和目标激光雷达的激光数据转化为点云数据；监听两个激光雷达间的坐标变换得到初始变换矩阵，使用kd‑tree和高斯牛顿迭代法对两个激光雷达的点云数据进行配准得到最优的变换矩阵，将源激光雷达的点云数据变换到目标激光雷达的坐标系下并与之拼接，将拼接后的点云数据转化为ROS2系统下的激光数据信息；系统包括实现方法的各模块。本发明可以提高融合数据的稳定性、提升融合数据的速度和精度。
基于 ros2 激光雷达数据融合方法系统

[发明专利]AGV双激光雷达位置标定方法、装置、设备和存储介质-CN202011461196.6有效
发明人：林淦斌;张清源;叶航 -专利权人：福勤智能科技（昆山）有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV双激光雷达位置标定方法、装置、设备和存储介质，一种AGV双激光雷达位置标定方法，包括：获取安装有双激光雷达的AVG在预设标定环境中的双激光雷达扫描数据，双激光雷达分别安装于AVG的相对两侧，且双激光雷达的扫描区域具有重合区域；将双激光雷达重合的扫描区域的扫描雷达数据转换为与双激光雷达分别对应的点云数据；将双激光雷达分别对应的点云数据中的一个作为源点云数据，另一个作为目标点云数据，使用ICP算法确定双激光雷达的标定结果。本发明实施例公开的AGV双激光雷达位置标定方法、装置、系统和存储介质，提高了具有双激光雷达的AVG的定位准确性。
agv 激光雷达位置标定方法装置设备存储介质

[发明专利]基于激光测风雷达的多环境适用风速综合监控系统及方法-CN202310633318.2在审
发明人：王翔;李建鹏;郭嘉毅;罗玉豪;周亚荣 -专利权人：中电投新疆能源化工集团哈密有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： F03D17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光测风雷达的多环境适用风速综合监控系统及方法，包括机舱激光雷达、振动传感器、多激光雷达测风平台、中控服务器；所述多激光雷达测风平台包括第一激光雷达、第二激光雷达、第三激光雷达、振动台；第三激光雷达设置于振动台上；所述振动台包括振动控制器、振动执行器；激光雷达均设置有探测器、高速模数转换模块、数据处理模块。本发明通过对多个激光雷达的探测器数据进行对比，获取准确的振动偏移量，对机舱激光雷达原始数据进行修正，使激光雷达能够工作在多种复杂恶劣环境下，提高了激光雷达的适用性。
基于激光风雷环境适用风速综合监控系统方法

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