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[实用新型]一种油动变距四旋翼无人机旋翼-操纵系统-CN201520839562.5有效
发明人：胡奉言 -专利权人：中航维拓（北京）科技有限责任公司
申请日： 2015-10-27 - 公布日： 2016-03-02 - 主分类号： B64C27/12 文献下载
摘要：一种油动变距四旋翼无人机旋翼-操纵系统，它包括扭力臂、连接旋翼轴和桨夹的旋翼头，连接变距摇臂和桨叶的桨夹，连接变距外环、变距滑环、变距内环和变距摇臂的变距拉杆，以及连接变距外环和舵机盘的舵机操纵拉杆；扭力臂固定于旋翼轴上，舵机连接舵机盘和舵机支架，舵机的旋转操纵通过舵机盘、舵机操纵拉杆、变距外环、变距滑环、变距内环、变距拉杆、变距摇臂以及桨夹传到桨叶上，实现了旋翼的操纵；旋翼轴通过轴承连接于旋翼轴支座上，旋翼轴支座的作用为支撑旋翼系统的旋转运动，安装固定舵机支架，同时也起到扭力臂的作用，避免舵机操纵拉杆以及变距外环随旋翼一起旋转。本实用新型主要解决了油动变距四旋翼无人机的操纵问题。
一种油动变距四旋翼无人机操纵系统

[实用新型]一种油动变距四旋翼无人机机架系统-CN201520840497.8有效
发明人：胡奉言 -专利权人：中航维拓（北京）科技有限责任公司
申请日： 2015-10-27 - 公布日： 2016-03-09 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种油动变距四旋翼无人机机架系统，它包括机臂、机身压板以及位于机身压板间的机臂支座、起落架支座和起落架；机臂连接机臂支座和起落架，无人机的旋翼-操纵系统安装于机臂末端；该机身压板呈菱形板料本实用新型主要解决了油动变距四旋翼无人机动力-传动系统和旋翼-操纵系统的安装连接问题，为大载荷长航时的油动变距四旋翼无人机提供了技术支撑。
一种油动变距四旋翼无人机机架系统

[发明专利]一种油动多旋翼飞行器用变距系统-CN201610336819.4在审
发明人：祁正岩;王恒义;李树森;于跃 -专利权人：辽宁辽飞航空科技有限公司
申请日： 2016-05-20 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： B64C11/44 文献下载
摘要：油动多旋翼飞行器用变距系统涉及一种油动多旋翼飞行器用变距系统。主要是为解决现有的油动多旋翼飞行器的变距系统运动部件多等问题而设计的。它包括主轴，旋翼头固定在主轴上，旋翼头和旋翼夹通过压力轴承和定位轴承中联；主轴内有变距轴，变距轴从旋翼头的顶部伸出，变距轴的顶部固定有变距拨叉，两个变距拉杆的上端分别与变距拨叉的两端通过销轴连接，两个变距拉杆的下端分别与两个旋翼夹连接，变距轴的下端与变距轴承的内圈固定。变距轴与旋翼头的孔壁之间设有上铜套，上铜套上方的旋翼头孔壁与变距轴之间设有上密封圈。变距轴和主轴底部之间有下铜套，下铜套下方的主轴和变距轴之间设有下密封圈。优点是运动部件少。
一种油动多旋翼飞行器用系统

[实用新型]一种油动多旋翼飞行器用变距系统-CN201620463159.1有效
发明人：祁正岩;王恒义;李树森;于跃 -专利权人：辽宁辽飞航空科技有限公司
申请日： 2016-05-20 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： B64C11/44 文献下载
摘要：油动多旋翼飞行器用变距系统涉及一种油动多旋翼飞行器用变距系统。主要是为解决现有的油动多旋翼飞行器的变距系统运动部件多等问题而设计的。它包括主轴，旋翼头固定在主轴上，旋翼头和旋翼夹通过压力轴承和定位轴承中联；主轴内有变距轴，变距轴从旋翼头的顶部伸出，变距轴的顶部固定有变距拨叉，两个变距拉杆的上端分别与变距拨叉的两端通过销轴连接，两个变距拉杆的下端分别与两个旋翼夹连接，变距轴的下端与变距轴承内圈固定。变距轴与旋翼头的孔壁之间设有上铜套，上铜套上方的旋翼头孔壁与变距轴之间设有上密封圈。变距轴和主轴底部之间有下铜套，下铜套下方的主轴和变距轴之间设有下密封圈。优点是运动部件少。
一种油动多旋翼飞行器用系统

[实用新型]一种油动变距四旋翼无人机-CN201721551492.9有效
发明人：孙忠辉;王伟;陈心刚;刘卫丰 -专利权人：北京航景创新科技有限公司
申请日： 2017-11-17 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种油动变距四旋翼无人机，包括：机体；动力旋翼系统，其包括两个第一动力旋翼总成和两个第二动力旋翼总成，以所述支撑杆的交叉点为对称点，所述两个第一动力旋翼总成对称分设在所述支撑杆的两个端部，所述两个第二动力旋翼总成对称分设在所述支撑杆的剩余的两个端部，所述第一动力旋翼总成和所述第二动力旋翼总成均包括通过支架固定在所述支撑杆上的驱动机构、与所述驱动机构传动连接的传动机构以及设置在所述传动机构上方的变桨距机构和旋翼机构本实用新型提供的油动变距四旋翼无人机解决了常规电动多旋翼无人机载重小，航时短抗风性差，同时解决单台发动机震动大，传动精度差等问题，整体结构简单，便于维护。
旋翼总成支撑杆旋翼变距油动本实用新型驱动机构对称变桨距机构单台发动机传动连接旋翼机构旋翼系统支架固定对称点抗风性传动航时载重震动维护

[发明专利]一种基于金属簧片的油动多旋翼柔性旋翼系统-CN201611260252.3在审
发明人：胡奉言 -专利权人：中航维拓（天津）科技有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： B64C27/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于金属簧片的油动多旋翼柔性旋翼系统，它包括转动轴、金属簧片组、安装轴A、安装轴B、挥舞橡胶、滑动轴承、变距壳体和桨叶，挥舞橡胶、滑动轴承安装于变距壳体内侧，桨叶安装于变距壳体外侧，金属簧片组通过安装轴A、安装轴B将转动轴和变距壳体连接起来。本发明克服了现有油动多旋翼系统结构复杂、零件多、质量大、安装及维护性差的缺点。本发明充分利用金属簧片组易于扭转但抗拉能力强的特点，这种柔性结构使其取代传统油动多旋翼系统中变距轴的作用，有效减轻了重量；采用滑动轴承代替传统轴承，其性能和寿命要优于普通轴承且重量较小；采用挥舞橡胶，为桨叶提供挥舞铰，有利于旋翼系统的动力学稳定性。
一种基于金属簧片油动多旋翼柔性系统

[实用新型]一种基于金属簧片的油动多旋翼柔性旋翼系统-CN201621480268.0有效
发明人：胡奉言 -专利权人：中航维拓（天津）科技有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： B64C27/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于金属簧片的油动多旋翼柔性旋翼系统，它包括转动轴、金属簧片组、安装轴A、安装轴B、挥舞橡胶、滑动轴承、变距壳体和桨叶，挥舞橡胶、滑动轴承安装于变距壳体内侧，桨叶安装于变距壳体外侧，金属簧片组通过安装轴A、安装轴B将转动轴和变距壳体连接起来。本实用新型克服了现有油动多旋翼系统结构复杂、零件多、质量大、安装及维护性差的缺点。本实用新型充分利用金属簧片组易于扭转但抗拉能力强的特点，这种柔性结构使其取代传统油动多旋翼系统中变距轴的作用，有效减轻了重量；采用滑动轴承代替传统轴承，其性能和寿命要优于普通轴承且重量较小；采用挥舞橡胶，为桨叶提供挥舞铰，有利于旋翼系统的动力学稳定性。
一种基于金属簧片油动多旋翼柔性系统

[发明专利]油动变螺距四旋翼多功能消防无人机-CN201510068584.0有效
发明人：曹兵;祁正岩 -专利权人：曹兵;祁正岩
申请日： 2015-02-10 - 公布日： 2015-05-20 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：油动变螺距四旋翼多功能消防无人机涉及无人机领域。主要是为解决目前消防车救火局限性大等问题而发明的。安全气囊，燃料存放舱内有燃料箱，舱体外有机臂，机臂外端有旋翼机构；旋翼机构的引擎底部有安全气囊，散热器设在机臂顶部，引擎的动力输出轴与减速箱内的离心离合器连接，主轴上的从动齿轮和离心离合器上的主动齿轮啮合，变距盘套装在主轴上，旋翼头固定在主轴上，旋翼头与旋翼夹连，旋翼与旋翼夹连，伺服舵机的摇臂和连杆连，连杆和变距盘拨叉连，固定座通过摆动连杆和变距盘拨叉连，变距盘拨叉连在变距盘上，螺距拉杆套装在变距盘的横轴和旋翼夹拉杆后端，旋翼夹拉杆固定在旋翼夹上。
油动变螺距四旋翼多功能消防无人机

[实用新型]一种油动变距共轴六旋翼无人机的共轴旋翼-操纵系统-CN201520874129.5有效
发明人：胡奉言 -专利权人：中航维拓（北京）科技有限责任公司
申请日： 2015-11-04 - 公布日： 2016-03-16 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种油动变距共轴六旋翼无人机的共轴旋翼-操纵系统，它主要包括三套共轴反转的旋翼-操纵系统，每套旋翼-操纵系统同轴，旋转方向相反，产生升力的同时，其反扭矩的相互作用还能起到航向稳定及航向操纵作用本实用新型主要解决了油动变距六旋翼无人机的操纵控制问题，为彻底解决多旋翼载重和航时问题提供了有力的技术支撑。
一种油动变距共轴六旋翼无人机共轴旋翼操纵系统

[发明专利]油动四旋翼无人飞行器-CN201410790940.5在审
发明人：林朝辉;汤明文;戴礼豪;王景;吴冰莹;严丹昭 -专利权人：国家电网公司;国网福建省电力有限公司;国网福建省电力有限公司福州供电公司;福州振源科技开发有限公司
申请日： 2015-08-04 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种油动四旋翼无人飞行器，包括有四个的旋翼及航空发动机，每个的旋翼包括两片的翼片，每片的翼片分别与相应的浆毂相连，航空发动机通过减速箱将动力通过四根呈十字排列的传动轴将动力传递给四组的变速箱，再由变速箱通过伺服舵机及变距系统控制与两片旋翼相连的两浆毂实现相应的运动，还包括有控制系统。本发明的油动四旋翼无人飞行器是采用汽油/航煤为燃料，采用小型航空发动机为动力，升力系统采用直升机旋翼形式，操纵方式采用定转速变桨距方式。具有续航时间长，载荷能力大、机动性能好，抗风能力强等特点。
油动四旋翼无人飞行器

[实用新型]油动四旋翼无人飞行器的硬件平台-CN201420806154.5有效
发明人：林朝辉;汤明文;戴礼豪;王景;吴冰莹;严丹昭 -专利权人：国家电网公司;国网福建省电力有限公司;国网福建省电力有限公司福州供电公司;福州振源科技开发有限公司
申请日： 2014-12-18 - 公布日： 2015-07-01 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种油动四旋翼无人飞行器的硬件平台，包括有四个旋翼及航空发动机，每个的旋翼包括两片的翼片，每片的翼片分别与相应的浆毂相连，航空发动机通过减速箱将动力通过四根呈十字排列的传动轴将动力传递给四组的变速箱，再由变速箱通过伺服舵机及变距系统控制与两片旋翼相连的两浆毂实现相应的运动。本实用新型的油动四旋翼无人飞行器的硬件平台，通过采用汽油/航煤为燃料，采用小型航空发动机为动力，升力系统采用直升机旋翼形式，操纵方式采用定转速变桨距方式。
油动四旋翼无人飞行器硬件平台

[实用新型]一种油动变距共轴六旋翼无人机机架系统-CN201520872564.4有效
发明人：胡奉言 -专利权人：中航维拓（北京）科技有限责任公司
申请日： 2015-11-04 - 公布日： 2016-03-16 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种油动变距共轴六旋翼无人机机架系统，它包括机臂、机身压板以及位于机身压板间的机臂支座和起落架；本实用新型主要解决了油动变距共轴六旋翼无人机旋翼-操纵系统和动力-传动系统的安装问题，同时具有方便折叠方便运输等特性，为彻底解决多旋翼载重和航时问题提供了有力的技术支撑。
一种油动变距共轴六旋翼无人机机架系统

[发明专利]油动变距多旋翼飞行器控制系统及控制方法-CN201710332082.3有效
发明人：程靖;吕京兆;左盘飞;刘喜龙;王新升 -专利权人：西安天问智能科技有限公司
申请日： 2017-05-11 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开一种本发明的油动变距多旋翼飞行器控制系统及控制方法，飞行器采用一个油动马达驱动多个螺旋桨，各个螺旋桨转速相同，通过改变各个螺旋桨的桨距来改变飞行器所受的气动力和气动力矩，实现姿态和位置控制，相对现有的多旋翼飞行器，该飞行器具有航时长、载重大、故障率低、机动性能好、质量相对较轻的优点，控制方法解决了桨距控制和发动机转速控制之间的配合问题，极大地提高了油动多旋翼在动力输出方面的灵敏性，改善了发动机延迟带来的整机控制问题，使得油动变桨距多旋翼飞行器的机动性和控制准确性有了保证。
油动变距多旋翼飞行器控制系统控制方法

[发明专利]一种多飞行模式的油动变距多旋翼飞行器-CN201610336820.7在审
发明人：祁正岩;王恒义;李树森;于跃 -专利权人：辽宁辽飞航空科技有限公司
申请日： 2016-05-20 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： B64C27/28 文献下载
摘要：多飞行模式的油动变距多旋翼飞行器飞行器领域。主要是为解决现有的固定翼飞行器对起降场地要求高，多旋翼飞行器飞行速度不可变，旋翼飞行器灵活性差的问题而设计的。它包括机身，电池和飞行控制器都装在机身内，机臂通过伺服舵机与机身连接，机臂上有升力板、发动机、油箱，发动机上有螺旋桨驱动机构；螺旋桨机构包括主轴，主轴下端与发动机动力输出轴之间连，旋翼头固定在主轴上，旋翼头和旋翼联，主轴内的变距轴与变距轴承内圈固定，变距轴承外圈与变距控制伺服舵机连接，变距控制伺服舵机固定在发动机上，变距轴顶部有变距拨叉，变距拉杆的上端与变距拨叉连接，下端与旋翼夹连接。
一种飞行模式油动变距多旋翼飞行器

[实用新型]一种多飞行模式的油动变距多旋翼飞行器-CN201620463158.7有效
发明人：祁正岩;王恒义;李树森;于跃 -专利权人：辽宁辽飞航空科技有限公司
申请日： 2016-05-20 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： B64C27/28 文献下载
摘要：多飞行模式的油动变距多旋翼飞行器飞行器领域。主要是为解决现有的固定翼飞行器对起降场地要求高，多旋翼飞行器飞行速度不可变，旋翼飞行器灵活性差的问题而设计的。它包括机身，电池和飞行控制器都装在机身内，机臂通过伺服舵机与机身连接，机臂上有升力板、发动机、油箱，发动机上有螺旋桨驱动机构；螺旋桨机构包括主轴，主轴下端与发动机动力输出轴之间连，旋翼头固定在主轴上，旋翼头和旋翼联，主轴内的变距轴与变距轴承内圈固定，变距轴承外圈与变距控制伺服舵机连接，变距控制伺服舵机固定在发动机上，变距轴顶部有变距拨叉，变距拉杆的上端与变距拨叉连接，下端与旋翼夹连接。
一种飞行模式油动变距多旋翼飞行器

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