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[发明专利]水下探测装置-CN201511035452.4在审
发明人：张小强 -专利权人：重庆楠婧琳科技开发有限公司
申请日： 2015-12-31 - 公布日： 2016-04-20 - 主分类号： B63C11/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下探测装置，包括具有空腔的壳体、一端与壳体顶部相连的绳索以及第一导气管，所述第一导气管的一端与壳体内空腔上部连通，另一端能够与气泵的出气口相互连通；所述壳体内空腔的下部设置有进水口；还包括设置在壳体下方的摄像头本发明的水下探测装置通过水面上面的气泵进行充放气，达到水下探测装置升降的目的，进而极大地简化了探测器的结构和制造成本。
水下探测装置

[发明专利]一种具有多种形态的海洋探测装置-CN202111511501.2在审
发明人：许明;马进 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G01V9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有多种形态的海洋探测装。该海洋探测装置包括多个依次相连的水下探测单元。每个水下探测单元均包括外壳、探测组件、悬浮组件和动力组件。四个水下探测单元中的外壳依次排列。四个水下探测单元分别作为第一水下探测单元、第二水下探测单元、第三水下探测单元和第四水下探测单元。相邻的两个水下探测单元通过铰接组件转动连接。第二水下探测单元两端的铰接组件位于其相反侧。第三水下探测单元两端的铰接组件位于其相同侧。任意两个相邻的水下探测单元均由一个动力元件驱动进行相对转动。本发明采取铰链连接模型，四个水下探测单元可变换组合成七种个独特构型，其可自由变换性极强地增加了探测器在海洋的探索中的避障能力。
一种具有多种形态海洋探测装置

[发明专利]一种数字孪生系统仿真方法及装置-CN202110150939.6在审
发明人：吕鹏 -专利权人：中南大学
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种数字孪生系统仿真方法及装置，涉及水下航行器数字孪生仿真技术领域。该数字孪生系统仿真方法，包括水下探测器模拟器制备、在水下探测器加装传感器和信号发射装置、再将水下探测器模拟器进行模拟运行并对水下探测器模拟器的运行状态进行监测记录、通过水下探测器模拟器运行数据监测模块所记录的数据可得到水下探测器模拟器的运行阈值，并通过阈值得到水下探测器模拟器的运行薄弱点。本发明通过数字孪生系统可以对水下探测器模拟器进行模拟运转，可以找到水下探测器模拟器的缺点，从而映射到设计的技术方案中，找的设计方案的缺点，方便提高水下探测器的技术特征，提高设计的水下探测器的质量，降低设计和实验成本
一种数字孪生系统仿真方法装置

[发明专利]一种水下探测系统及水下探测方法-CN201610235054.5有效
发明人：周倩;倪凯;胡凯;王立代;王晓浩;李星辉;董昊;王兰兰 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2016-04-15 - 公布日： 2017-11-17 - 主分类号： G01V11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下探测系统及水下探测方法。水下探测系统包括激光发射装置，超声探测装置和测量装置；所述激光发射装置用于向水下待探测的区域内的目标物体发射波长在430～570nm的激光，所述超声探测装置用于接收所述目标物体吸收所述激光后产生的超声波，所述测量装置的输入端连接所述超声探测装置的输出端，用于对所述超声探测装置输出的超声信号进行分析处理获取所述目标物体的信息。本发明的水下探测系统及水下探测方法，可实现更远探测距离和更高探测精度。
一种水下探测系统方法

[实用新型]一种水下探测目标光学成像装置-CN201220660025.0有效
发明人：钟森城;王荣波;李泽仁;周维军;田建华;何莉华;吴廷烈 -专利权人：中国工程物理研究院流体物理研究所
申请日： 2012-12-05 - 公布日： 2013-06-19 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本实用新型涉及水下目标成像领域，尤其是一种水下探测目标光学成像装置。本实用新型所要解决的技术问题是：为了解决水下探测目标成像严重畸变的问题，提高系统适用范围，本实用新型提出了采用双通道同时探测和记录水下探测目标和水面波浪波形的一种水下探测目标光学成像装置，达到水下探测目标图像的获取本装置包括激光发射模块、信号接收模块、同步控制电路、图像采集模块、图像处理模块通过各模块之间的相互配合解决现有技术的问题。本实用新型适用于水下探测目标探测领域。
一种水下探测目标光学成像装置

[发明专利]水下目标的探测系统-CN201710297191.6在审
发明人：任勇;王景璟;肖志东;姜春晓 -专利权人：任勇;肖志东
申请日： 2017-04-28 - 公布日： 2017-09-05 - 主分类号： G01V1/38 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下目标的探测系统，涉及探测技术领域，该探测系统包括漂浮节点，水下辅助探测器和水下探测传感器，水下探测传感器设置在漂浮节点和水下辅助探测器上；漂浮节点的数量至少为一个，每个漂浮节点能够漂浮在水面，且至少一个漂浮节点按照预设网络拓扑结构与水上通讯目标和/或水下通讯目标进行通信联接，其中，漂浮节点通过水下探测传感器对水下探测目标进行探测；水下辅助探测器与至少一个漂浮节点对应设置，且与至少一个漂浮节点通信联接，其中，水下辅助探测器用于辅助漂浮节点对水下探测目标进行探测，缓解了现有的水下探测装置的探测区域有限的技术问题。
水下目标探测系统

[发明专利]一种水下探测设备的出水报警装置-CN202110858361.X有效
发明人：王志腾;陈力;孙琪;李玉峰;李诗然 -专利权人：郑州海为电子科技有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G08B21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下探测设备的出水报警装置，该装置包括：用于将水下探测设备在活动时的压力转换为电流信号的压力变送器、用于和水下探测设备双向通信，并采集压力变送器数据，根据水下探测设备运动规律，判断其运动状态的出水判断控制板当水下探测设备在完成探测任务或遭遇故障、险情时上浮水面后，本发明能够保证研究人员准确地发现水下探测设备并及时的将其打捞回收再利用，有效的避免了因打捞回收不及时造成水下探测设备的损坏、探测数据的遗失和泄露而带来的巨大经济损失
一种水下探测设备出水报警装置

[发明专利]一种去除水下探测目标成像畸变的还原方法及装置-CN201210513346.2有效
发明人：钟森城;王荣波;李泽仁;周维军;田建华;何莉华;吴廷烈 -专利权人：中国工程物理研究院流体物理研究所
申请日： 2012-12-05 - 公布日： 2013-03-27 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明涉及水下探测目标成像系统研究技术领域，尤其是一种去除水面波浪导致水下探测探测目标成像畸变的还原方法及装置。本发明所要解决的技术问题是：为了解决水面波浪导致水下探测目标成像系统目标成像严重畸变的问题，提高采集信号装置适用范围，本发明提出了同时探测和记录水下探测探测目标和水面波浪波形的去除水面波浪导致水下探测目标成像畸变的还原方法及装置本发明提出的还原算法，通过点A、B反推计算目标点C，再由目标点C经过虚拟无波浪水面点D算出无波浪水面时C点在像平面oxy上的成像点E实现去除水面波浪导致水下探测目标成像系统成像畸变的目的。本发明适用于对水下探测目标成像还原处理领域。
一种去除水下探测目标成像畸变还原方法装置

[发明专利]一种水下探测片定位装置-CN201910383865.3有效
发明人：杨鑫;冷军;王冠博;李江波;司开拓;窦海峰;李润东;袁姝;郭斯茂 -专利权人：中国工程物理研究院核物理与化学研究所
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01V9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下探测片定位装置。本发明的水下探测片定位装置采用具有伸缩部件的多级伸缩杆、连接接头与水下摄像机，具备远距离操作功能，探测片导向槽能够实现对探测片的加载和定位，采用联锁控制与推拉电磁铁相结合，实现远距离水下探测片准确定位和快速装载，并有效防止探测片意外脱落，提高探测片布放效率。本发明的水下探测片定位装置适用于水下，尤其是人体不易进行操作的水下强辐射场所。
一种水下探测定位装置

[实用新型]一种水下探测片定位装置-CN201920650131.2有效
发明人：杨鑫;冷军;王冠博;李江波;司开拓;窦海峰;李润东;袁姝;郭斯茂 -专利权人：中国工程物理研究院核物理与化学研究所
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G01V9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下探测片定位装置。本实用新型的水下探测片定位装置采用具有伸缩部件的多级伸缩杆、连接接头与水下摄像机，具备远距离操作功能，探测片导向槽能够实现对探测片的加载和定位，采用联锁控制与推拉电磁铁相结合，实现远距离水下探测片准确定位和快速装载，并有效防止探测片意外脱落，提高探测片布放效率。本实用新型的水下探测片定位装置适用于水下，尤其是人体不易进行操作的水下强辐射场所。
水下探测定位装置探测片本实用新型电磁铁多级伸缩杆水下摄像机远距离操作联锁控制连接接头伸缩部件准确定位导向槽强辐射远距离布放加载推拉装载

[实用新型]一种基于水下机器人的水下管线探测仪-CN201620911624.3有效
发明人：郭强;肖波;丁金伟;曾强;汪华安;马海毅;赵刚;黄小卫;岑贞锦;杜涛宇;陈航伟;张维佳;赵德平;曾剑;吴聪 -专利权人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局;广东科诺勘测工程有限公司
申请日： 2016-08-19 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： G01V3/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于水下机器人的水下管线探测仪，包括水上控制装置、水下探测装置、脐带缆和绞车；所述水上控制装置通过脐带缆与水下探测装置进行通信连接；其中，所述脐带缆绕过该绞车与水下探测设备连接。所述水下探测装置设置在水下机器人上，用于探测海底管线的位置及埋深；所述水上控制装置用于控制水下探测装置的工作。相比于现有技术，本实用新型解决了深水区域浑浊条件下声波管线仪探测法，多波束侧扫声纳探测、磁法探测、ROV摄像、潜水员潜水拍照等无法探测管线位置及埋深的难题。通过采用水上设备和水下设备相结合的方式，以ROV为载体，潜入深水区域，进行无损探测，克服了小管径、淤泥砂层覆盖、浑浊水域的管线探测难点。
一种基于水下机器人管线探测仪

[发明专利]一种基于振荡浮摆自发电式水下探测机器人及其应用-CN201811036400.2有效
发明人：曾庆良;李冉;万丽荣;杨扬;尹广俊;辛正远;陈博;刘启航 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2018-09-06 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于振荡浮摆自发电式水下探测机器人及其应用，该水下探测机器人包括能源供应装置和水下探测机器人，其中能源供应装置包括由上而下依次连接的振荡部、传能部和发电部，振荡部受到海浪冲击进行运动，并通过传能部带动发电部进行发电作业；水下探测机器人包括由上而下依次连接的防护部、结合固定部和行走足，发电部的底部通过电缆与结合固定部连接并通过防护部对整个能源供应装置进行支撑防护，发电部为水下探测机器人作业提供所需电力。本发明水下探测机器人能够实现利用波浪能自发电，无需进行额外的电力供应，设计更先进更智能，为水下探测机器人长期深海作业提供有力保障。
一种基于振荡发电水下探测机器人及其应用

[实用新型]一种基于振荡浮摆自发电式水下探测机器人-CN201821454881.4有效
发明人：曾庆良;李冉;万丽荣;杨扬;尹广俊;辛正远;陈博;刘启航 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2018-09-06 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于振荡浮摆自发电式水下探测机器人，该水下探测机器人包括能源供应装置和水下探测机器人，其中能源供应装置包括由上而下依次连接的振荡部、传能部和发电部，振荡部受到海浪冲击进行运动，并通过传能部带动发电部进行发电作业；水下探测机器人包括由上而下依次连接的防护部、结合固定部和行走足，发电部的底部通过电缆与结合固定部连接并通过防护部对整个能源供应装置进行支撑防护，发电部为水下探测机器人作业提供所需电力。本实用新型水下探测机器人能够实现利用波浪能自发电，无需进行额外的电力供应，设计更先进更智能，为水下探测机器人长期深海作业提供有力保障。
水下探测机器人发电部能源供应装置依次连接自发电式防护部固定部振荡部振荡本实用新型机器人作业电力供应海浪冲击深海作业波浪能行走足自发电电缆防护发电智能支撑

[发明专利]基于生物触角模型的多机器人水下目标搜寻方法及装置-CN201410079228.4有效
发明人：倪建军;李新云;吴榴迎;范新南;刘小峰 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2014-03-05 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于生物触角模型的多机器人水下目标搜寻方法和装置，载有多台水下机器人的水下探测船到达目标搜寻区域后，各水下机器人利用生物触角模型驱动运动，将探测的环境信息数据发给水下探测船；水下探测船根据环境信息数据实时更新栅格地图，并广播给各水下机器人；当某水下机器人发现目标时广播该信息给其他水下机器人和水下探测船；水下探测船到达目标位置后利用机械手抓取目标，其他水下机器人运动到目标位置后登上水下探测船。本发明提出一种生物触角模型驱动机器人运动的方法和装置来完成多机器人在未知环境中的目标搜寻任务，可以大大的提高水下机器人目标搜寻的效率。
基于生物触角模型机器人水下目标搜寻方法装置

[发明专利]一种水下探测器-CN201810352933.5在审
发明人：梁竣皓;何旻骏;刘尚学;梁文禧;林欣蓉;陈颖瑶 -专利权人：澳门培正中学
申请日： 2018-04-19 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： G01N33/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下探测器，该水下探测器包括：探测器主体、第一推进器、第二推进器、通讯装置，探测器主体为圆柱形结构，在所述探测器主体中设置多个探测器，第一推进器、第二推进器设置于探测器的侧面。通过本发明所提供的水下探测器，可以极大的降低水下探测器的成本，并且该水下探测器可以交集不同深度的水样本以及数据，从而深入的了解整个水体的真实情况。另外，通过导航与动力系统可以在任何地方控制该水下探测器，并且支持线上的及时数据。
水下探测器推进器探测器主体探测器圆柱形结构交集地方控制动力系统通讯装置水样本水体侧面

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