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[发明专利]步行机器人-CN201410430561.5有效
发明人：高建设;高畅;赵晓东;李明祥;王宝糖 -专利权人：郑州大学
申请日： 2014-08-28 - 公布日： 2017-05-03 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种步行机器人，包括运载平台，运载平台下表面连接有串并混联结构的机器人腿；串并混联结构的机器人腿包括依次相连接的根部部件、运动平台、转动关节和腿部末端部件。采用仿哺乳动物腿结构设计，机器人的四条腿合理规划生成四足或者四足以上的步行机器人行走步态，可以有效提高步行机器人的能量利用率。本步行机器人还具有结构简单、紧凑，具有更高的可靠性和灵活性。
步行机器人

[实用新型]步行机器人-CN201420491621.X有效
发明人：高建设;高畅;赵晓东;李明祥;王宝糖 -专利权人：郑州大学
申请日： 2014-08-28 - 公布日： 2015-01-28 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种步行机器人，包括运载平台，运载平台下表面连接有串并混联结构的机器人腿；串并混联结构的机器人腿包括依次相连接的根部部件、运动平台、转动关节和腿部末端部件。采用仿哺乳动物腿结构设计，机器人的四条腿合理规划生成四足或者四足以上的步行机器人行走步态，可以有效提高步行机器人的能量利用率。本步行机器人还具有结构简单、紧凑，具有更高的可靠性和灵活性。
步行机器人

[发明专利]步行机器人-CN201910631873.5在审
发明人：张晓军;邓福海 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种步行机器人，步行机器人包括：第一机架；第一驱动组件，用于驱动第一机架滑动；第一组仿生触脚，可伸缩地设在第一机架上，第一组仿生触脚包括第一仿生触脚和第一驱动器，第一仿生触脚包括多个，第一驱动器与第一仿生触脚一一对应设置根据本发明的步行机器人，可提高步行机器人的越障能力。
触脚驱动器步行机器人驱动组件一一对应设置可伸缩地控制箱滑动驱动器信号驱动步行机器可滑动地人本发明信号传输越障能力传输

[发明专利]步行机器人-CN201810029146.7有效
发明人：王书森;房卫星;王铁伟;孟庆超;张捷 -专利权人：青岛海尔空调电子有限公司;海尔智家股份有限公司
申请日： 2018-01-12 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种步行机器人，包括下平台、中间平台和上平台；所述下平台通过三维平动机构与所述中间平台相连；所述上平台上设置有多个支撑腿，所述上平台与所述中间平台之间通过转动副连接；所述三维平动机构平动过程中本发明步行机器人能够实现灵活的转向功能、且具有结构简单、控制简单等优点，可以广泛应用在搬运、载人步行、娱乐等方面。
步行机器人

[发明专利]双足步行机器人的步行控制方法-CN201310265173.1在审
发明人：周雪峰;孙克争;张弓;陈贤帅 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2013-06-27 - 公布日： 2014-12-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种双足步行机器人的步行控制方法，包括以下步骤：步骤一设置双足步行机器人的步行参数；步骤二计算双足步行机器人的质心和参考ZMP的轨迹；步骤三通过逆运动学计算出双足步行机器人的步行模式；步骤四计算双足步行机器人步行不打滑所需的地面摩擦系数，判断双足步行机器人步行是否打滑；步骤五如果双足步行机器人步行打滑，则调节双足步行机器人的步行参数，重复上述步骤二、步骤三和步骤四。本发明双足步行机器人的步行控制方法，可以判断双足步行机器人在低摩擦系数地面是否会打滑，同时通过调节双足步行机器人步行模式的步行参数，减小步行模式所需的最小地面摩擦系数，提高双足步行机器人在低摩擦系数地面的步行能力
步行机器人控制方法

[发明专利]两足步行机器人控制方法和两足步行机器人控制系统-CN201510020500.6有效
发明人：森平智久 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2015-01-15 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：提供了一种两足步行机器人控制方法和两足步行机器人控制系统。两足步行机器人控制方法用于两足步行机器人的步行的主从式控制。两足步行机器人控制方法包括加重检测步骤，检测由操作者的右腿和左腿分别施加到地面的加重；目标ZMP计算步骤，计算当两足步行机器人产生具有所检测到的右腿加重与左腿加重的比例的加重时的目标ZMP；以及控制步骤，依照所计算出的目标ZMP控制两足步行机器人。
步行机器人控制方法控制系统

[发明专利]步行机器人的控制装置及步行机器人-CN201711482362.9在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳光启尖端技术有限责任公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供了一种步行机器人的控制装置和步行机器人。步行机器人的控制装置包括：接收器，从上位机接收关于目标人的体态信息的人体动作信息，其中，通过Kinect体感传感器感测目标人的体态信息；舵机控制器，基于人体动作信息计算步行机器人的期望动作以提供步行机器人的控制信号；以及驱动器，用于接收控制信号，生成PWM控制信号，并将PWM控制信号提供给步行机器人的舵机以控制步行机器人的动作。本发明所提供的控制装置使得步行机器人具有以下优点：空间定位稳定，步态规划准确，信号刷新速度快，能快速跟踪人体动作，系统整体上完成预定目的，实现人作为控制器对机器人的基本控制。
步行机器人控制装置人体动作接收控制信号驱动器舵机控制器体感传感器接收器步态规划步行机器感测目标空间定位控制信号快速跟踪期望动作人本发明系统整体信息计算控制器上位机舵机机器人

[发明专利]步行机器人及其控制方法-CN201310055517.6有效
发明人：李珉炯;卢庆植;林福万 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2013-02-21 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种步行机器人及其控制方法，其能够根据基于FSM的步行控制方法实现平衡动作以确保在不平坦地面上稳定步行的步行机器人以及所述步行机器人的控制方法，步行机器人能够在不计算复杂的动态方程的情况下，通过利用FSM控制髋关节单元、膝关节单元和踝关节单元的扭矩来实现稳定步行，步行机器人利用由地面与两只脚形成的角通过简单的计算能够确保在不平坦地面上的稳定步行，步行机器人通过补偿角的简单计算应用于设置有具有六个自由度的关节的机器人
步行机器人及其控制方法

[发明专利]一种多足步行机器人脚-CN201110451677.3有效
发明人：金波;陈刚;陈诚;陈鹰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2011-12-29 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种多足步行机器人脚，现有平底足端式脚结构复杂且容易绊倒。本发明机器人脚包括多足步行机器人脚机械装置和多足步行机器人脚测力装置组成。多足步行机器人脚机械装置包括球形足端、减震测力部分和小腿脚连接件组成。减震测力部分由球形足端连接件、脚连接件、脚部套筒、减震压缩弹簧、压垫、固定螺钉组成。多足步行机器人脚测力装置由压力传感器和信号采集处理器组成。本发明采用球形足端式脚结构，结构简单紧凑，多足步行机器人行走灵活可靠；压缩弹簧减震装置有效的减小了多足步行机器人在行走过程中与地面之间的冲击；采用压力传感器对多足步行机器人的脚力进行测量，大大降低了多足机器人脚力测量的难度和复杂性
一种步行机器人

[发明专利]一种基于并联机构思维的多足支撑步行机器人运动控制框架-CN201910955595.9有效
发明人：岳克双;李法设;许楠;苗燕楠 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于并联机构思维的多足支撑步行机器人运动控制框架，将多足支撑的步行机器人视为并联机构来对其运动进行规划和控制。对于支撑腿控制来说，将步行机器人的机身作为并联机构动平台，将步行机器人多个支撑足与地面接触部分作为并联机构静平台，将步行机器人各支撑腿作为并联机构不同的支链；通过动平台的位姿规划来使步行机器人按期望的全方位运动目标运动，从而将步行机器人的全方位移动问题只作为位置规划与位置控制问题。而对于步行机器人运动过程中出现的机身位姿偏差，则通过动平台的位姿控制降低，最终将姿态控制归结到关节控制中，如此将机身的倾斜、转向问题只作为姿态规划与姿态问题；大大简化机器人机身的规划和位姿控制。
一种基于并联机构思维支撑步行机器人运动控制框架

[实用新型]多足步行机器人脚-CN201120562408.X有效
发明人：金波;陈刚;陈诚;陈鹰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2011-12-29 - 公布日： 2012-08-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多足步行机器人脚，现有平底足端式脚结构复杂且容易绊倒。本实用新型机器人脚包括多足步行机器人脚机械装置和多足步行机器人脚测力装置组成。多足步行机器人脚机械装置包括球形足端、减震测力部分和小腿脚连接件组成。减震测力部分由球形足端连接件、脚连接件、脚部套筒、减震压缩弹簧、压垫、固定螺钉组成。多足步行机器人脚测力装置由压力传感器和信号采集处理器组成。本实用新型采用球形足端式脚结构，结构简单紧凑，多足步行机器人行走灵活可靠；压缩弹簧减震装置有效的减小了多足步行机器人在行走过程中与地面之间的冲击；采用压力传感器对多足步行机器人的脚力进行测量，大大降低了多足机器人脚力测量的难度和复杂性
步行机器人

[实用新型]一种带陀螺稳定仪的步行机器人-CN202221491682.7有效
发明人：刘贝伦 -专利权人：成都工业学院
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型属于步行机器人领域，尤其是一种带陀螺稳定仪的步行机器人，针对现有的步行机器人存在不行过程中无法识别障碍，遭遇障碍后无法切换身位避开障碍的问题，现提出如下方案，其包括步行机器人本体，所述步行机器人本体上设有左手、右手、左腿、右腿、头部和中空设置的机器人身体，所述机器人身体的外侧通过固定组件固定安装有用于安装的安装板，以及固定安装于所述安装板上收纳于所述机器人身体内部的用于控制的控制组件，本实用新型较之常规的步行机器人本体，能够准确识别步行机器人本体步行方向上的障碍，还能够改变步行方位避开障碍后，继续沿着初始的步行方向步行，智能化程度高，安全系数高。
一种陀螺稳定步行机器人

[发明专利]步行机器人-CN201510288188.9有效
发明人：高峰;陈先宝;金振林;杜惠;潘阳 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-05-29 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供了一种步行机器人，包括机架、第一混联腿组以及第二混联腿组；其中，第一混联腿组和第二混联腿组均包括多个混联腿；第一混联腿组中的混联腿分别连接机架的一侧端；第二混联腿组中的混联腿分别连接机架的另一侧端
步行机器人

[外观设计]步行机器人-CN202130248571.8有效
发明人：刘静;张久雷 -专利权人：广东职业技术学院
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： 21-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：步行机器人。2.本外观设计产品的用途：用于休闲娱乐、竞技比赛。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
步行机器人

[发明专利]使用地面反作用力传感器的步行机器人及其控制方法-CN200410002281.0无效
发明人：李涌权;吴渊宅 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2004-01-16 - 公布日： 2005-03-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种使用简单的地面反作用力传感器的步行机器人及其控制方法。本发明的一个方面是提供一种步行机器人和控制该步行机器人的方法，能够减少开发和制造步行机器人的成本，并使非专家人员能够容易地参与开发。所述步行机器人包括多个腿。一个或多个传感器安装在每个腿的底部上以检测每个腿的底部在移动过程中是否与地面接触。所述步行机器人根据由多个移动周期构成的移动模式进行移动，并且在利用传感器的检测结果确定当前移动周期是否稳定之后从当前移动周期进行到下一个移动周期。
使用地面反作用力传感器步行机器人及其控制方法

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