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[实用新型]具备自适应模糊控制功能的铜离子电化学治疗仪-CN201520078202.8有效
发明人：刘申;王海涛 -专利权人：北京跃达康科技有限公司
申请日： 2015-02-04 - 公布日： 2015-08-12 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具备自适应模糊控制功能的铜离子电化学治疗仪，包括诊断输入模块、模糊PID控制器、功率输出电路、治疗电极和反馈电路，模糊PID控制器包括模糊推理机、模糊化接口、解模糊接口、PID控制器、数据库、规则库；诊断输入模块将参数输送至模糊化接口，模糊推理机调用数据库和规则库中的参数，通过模糊运算得到需要的输出参数，经解模糊接口将参数输送至PID控制器，PID控制器通过功率输出电路控制电极输出的参数值，反馈电路采集电极之间的数据输送至模糊化接口和PID控制器。本专利将模糊控制器和PID控制器巧妙结合，既具有PID控制精度高等优点，又兼有模糊控制灵活、适应性强的优点。
具备自适应模糊控制功能离子电化学治疗

[发明专利]一种四旋翼飞行器的串级变论域模糊PID姿态控制系统及方法-CN201910710741.1在审
发明人：行鸿彦;刘洋 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种四旋翼飞行器的串级变论域模糊PID姿态控制系统及方法，包括电机、四旋翼飞行器、第一变论域模糊PID控制器和第二变论域模糊PID控制器；所述第一变论域模糊PID控制器和第二变论域模糊PID控制器串联，电机根据第二变论域模糊PID控制器的输出作用于四旋翼飞行器；所述第一变论域模糊PID控制器控制四旋翼飞行器的姿态角角度，所述第二变论域模糊PID控制器控制四旋翼飞行器的姿态角角速度。
论域模糊PID控制器四旋翼飞行器姿态控制系统姿态角串级电机模糊输出作用串联

[发明专利]一种基于模糊PID的主从式多电机同步控制方法-CN201610485476.8在审
发明人：周武能;潘亮;张杨 -专利权人：东华大学
申请日： 2016-06-28 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： H02P5/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于模糊PID的主从式多电机同步控制方法，其中，从电机采用模糊PID控制器。模糊PID将传统PID控制与模糊控制结合，它能根据环境的变化，实时地调整PID的三个参数，实现PID参数的自整定，模糊PID在工业实际应用中有着非常重要的作用。本发明提出的基于模糊PID的主从式多电机同步控制方法，当主电机受到扰动而发生速度变化时，由于从电机采用的是模糊PID控制器，它能感知主电机的速度变化，实时地调整PID控制器的三个参数，以便跟随主电机的速度
一种基于模糊 pid 主从电机同步控制方法

[发明专利]一种基于模糊PID的PMSM自整定控制系统-CN202011072518.8在审
发明人：刘江;李冬明;吕长怀;刘胤森;霍志璞 -专利权人：扬州众邦智能设备有限公司
申请日： 2020-10-09 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于模糊PID的PMSM自整定控制系统，特别涉及智能移动平台伺服电机控制领域。包括：模糊PID控制器，电流内环及转速外环的双闭环控制系统，所述模糊PID控制器用于控制转速环。所述模糊PID控制器包括PID控制系统和模糊控制系统，所述模糊控制系统用于接收输入量与返回量的差值与差值的变化率并处理得到精确输出量，所述模糊控制系统还用于将所述精确输出量作为PID输入量传送到所述PID控制系统，所述PID控制系统用于根据所述PID输入量执行操作。本方案解决了如何实现PID参数的自我调节的技术问题，适用于永磁同步电机的自整定控制。
一种基于模糊 pid pmsm 控制系统

[发明专利]基于鲸鱼算法的模糊PID控制的逆变器控制方法-CN202310539041.7在审
发明人：严文生;马胜杰;臧月;谢光淋;张震;韩欣朔;康慧丽 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了基于鲸鱼算法的模糊PID控制的逆变器控制方法，包括搭建单相逆变系统仿真模型，在逆变系统仿真模型中采用模糊PID控制器对逆变器进行控制，确定模糊输入量和输出量，建立模糊集、论域和隶属度函数，设计模糊规则，确定模糊推理方法和解模糊方法；将模糊控制器的输入比例因子和输出比例因子作为优化对象，使用鲸鱼优化算法对模糊控制器的输入比例因子和输出比例因子进行自调节和优化，输出最优模糊控制规则，使用模糊控制规则在线调整PID控制器的参数，实现对逆变电源系统进行最优模糊PID控制。本发明使用模糊控制规则在线调整PID控制器的参数，实现对逆变电源系统进行最优模糊PID控制。
基于鲸鱼算法模糊 pid 控制逆变器方法

[发明专利]一种基于遗传算法在反应釜模糊控制系统的优化方法-CN202211621672.5在审
发明人：徐洁;任明;汪志锋 -专利权人：上海第二工业大学
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于遗传算法在反应釜模糊控制系统的优化方法，包括：获取PID控制系统的初值,得到遗传优化后的最优的PID控制参数；将最优的PID控制参数作为初值输入到模糊PID控制系统，确定模糊PID控制最优隶属函数及模糊规则；采用遗传算法优化模糊PID控制器中的隶属度函数及模糊规则参数，得到最优染色体基因；将最优染色体基因植入到模糊PID控制器中，完成优化。本申请通过遗传算法对模糊控制器中的隶属度函数及模糊规则的选择进行优化，有效的提高模糊控制器输出PID控制参数增量与当前系统的适配度。本申请为高精度温度控制系统提供了控制方法，使温度控制系统具有较好的鲁棒性、响应速度和抗干扰。
一种基于遗传算法反应模糊控制系统优化方法

[发明专利]基于模糊PID控制的天然气调压系统-CN202110472235.0在审
发明人：刘丰田;崔巍;董淑霞 -专利权人：大连派思燃气设备有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及燃气调压控制技术领域，具体涉及基于模糊PID控制的天然气调压系统,包括天然气调压机构，所述天然气调压机构包括调节阀与传感器，所述调节阀安装在天然气传输管道上，所述调节阀阀后端与传感器一端相连接，还包括模糊PID控制机构，所述模糊PID控制机构对天然气调压机构进行调压控制，模糊PID控制机构安装在调节阀阀前端；所述模糊PID控制机构输入信号端与传感器另一端连接。本发明将模糊PID控制理念引进形成模糊PID控制机构，将模糊PID控制机构加入到天然气压力控制系统中，使得天然气调压更加迅速并且稳定。
基于模糊 pid 控制天然气调压系统

[发明专利]一种基于模糊PID的PMSM自适应控制系统-CN201911093345.5在审
发明人：鲁鹏;胡旭;杨艳;谷明信;赵华君;郭鹏远;李文兴 -专利权人：重庆文理学院
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于模糊PID的PMSM自适应控制系统，特别涉及工业机器人伺服电机控制领域。包括：PI控制器和模糊PID控制器，所述PI控制器用于控制电机的一般电流环或速度环，所述模糊PID控制器用于控制位置环；所述模糊PID控制器包括PID控制系统和模糊控制系统，所述模糊控制系统用于接收输入量与返回量的差值与差值的变化率并处理得到精确输出量，所述模糊控制系统还用于将所述精确输出量作为PID输入量传送到所述PID控制系统，所述PID控制系统用于根据所述PID输入量执行操作。本方案解决了如何实现PID参数的自调节的技术问题，适用于永磁同步电机的自适应控制。
模糊PID控制器模糊控制系统输出量输入量自适应控制系统伺服电机控制永磁同步电机工业机器人自适应控制方案解决接收输入控制电机控制位置变化率电流环速度环模糊返回

[发明专利]一种模糊PID控制器的设计方法-CN201310173763.1无效
发明人：殷兴光 -专利权人：陕西国防工业职业技术学院
申请日： 2013-05-13 - 公布日： 2013-09-18 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种模糊PID控制器的设计方法，包括以下步骤：输入量偏差e、偏差变化ec的模糊化；参数整定规则的确定及模糊推理；建立模糊控制表。本发明将模糊控制和PID控制结合起来，具有模糊控制灵活、适应性强的优点，又具有PID控制精度高的特点。本发明实现了PID参数自整定的控制器，在常规PID调节器的基础上，采用模糊推理的思想，根据不同的|e|和|Δe|，对参数Kp、KI、KD进行在线自整定的模糊控制，提供了一种性能优良的模糊PID控制器。
一种模糊 pid 控制器设计方法

[发明专利]一种列车全自动驾驶速度跟随智能控制方法及装置-CN202111463313.7在审
发明人：白国岩;戴卫超;张雷;梁振刚;王志远;焦晓兵;闫肃 -专利权人：中铁十六局集团电气化工程有限公司;中铁十六局集团有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种列车全自动驾驶速度跟随智能控制方法及装置，包括智能控制器采用解模糊PID控制方法。本发明的有益效果是：模糊PID控制采用模糊推理方法对PID参数KP、KI和KD进行在线自整定，保证PID的参数不再保持单一的状态，能提高控制精度，具有更好的灵活性。为了进一步提高控制精度,模糊系统需要提高它的逼近能力，同时，为了保证实时调整的要求，由于过多的模糊规则会导致计算机的负担增多，所以采用分解模糊PID控制。分解模糊系统(DFS)实时调整PID的参数Kp，Ki，Kd，分解模糊理论与PID控制相结合应用于列车动力学模型中，实现了PID参数的在线自动整定，弥补了普通PID控制调节的不足，加快了对干扰的动态响应。
一种列车全自动驾驶速度跟随智能控制方法装置

[发明专利]一种九轴联动喷涂机器人的悬臂末端抑抖控制器-CN202310673421.X在审
发明人：陶蕾;徐唯佳;崔杰;王子强;徐江敏 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种九轴联动喷涂机器人的悬臂末端抑抖控制器，包括：模糊PID控制器，其第一输入端与ZV输入整形器的输出端连接；模糊PID控制器的第二输入端与安装在伺服电机上的编码器连接，用于获取伺服电机的转角误差和转角误差变化率；模糊PID控制器的输出端与伺服电机的输入端连接；其中，模糊PID控制器被配置为：根据输入量和输出量的控制规则来确定模糊PID控制器的PID参数与转角误差和转角误差变化率之间的映射关系；基于控制规则获取模糊输出量集合；通过查询模糊调整矩阵获取与模糊输出量集合对应的PID参数变化量，实现对模糊PID控制器的参数修正。
一种联动喷涂机器人悬臂末端控制器

[发明专利]一种Buck型DC-DC变换器的单输入模糊PID控制方法-CN201610903437.5有效
发明人：常昌远;曹子轩;洪潮;唐瑞;李振;张治学 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-10-17 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： H02M3/157 文献下载
摘要：一种Buck型DC‑DC变换器的单输入模糊PID控制方法，首先建立补偿前系统的传递函数；然后采用频域法对PID控制器进行参数整定，并设计模糊逻辑输入输出变量的隶属函数；其次，通过分析变换器系统响应曲线及其在模糊规则表中的映射，建立具有快速响应和低超调特性的二维Toeplitz型模糊规则表，得到双输入模糊PID控制器；最后，采用符号距离法对双输入模糊PID控制器进行降维，得到单输入模糊PID控制器以降低算法的硬件资源占有率，同时运用遗传算法进行参数寻优，保证降维得到的单输入模糊PID控制器具有和双输入模糊PID控制器等价的控制性能。
一种 buck dc 变换器输入模糊 pid 控制方法

[发明专利]一种半球谐振陀螺仪模糊PID控制方法及控制电路-CN201810606324.8有效
发明人：夏敦柱;任皓麟 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-06-13 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G01C19/5691 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于遗传算法与克隆算法优化的半球谐振陀螺仪模糊PID控制方法及控制电路，方法包括建立半球谐振子的动力学模型；计算半球谐振陀螺仪的旋转速率误差信号；设计模糊PID控制器结构，用免疫克隆算法初步选取模糊PID控制器参数的初始值；通过遗传算法对模糊PID控制器参数优化。本发明的控制电路基于FPGA实现，包括用于实现对半球谐振陀螺仪PID控制的PID控制单元，用于调整模糊PID控制器控制参数的模糊控制单元，用于初步选取模糊PID控制器参数初始值的克隆算法单元，用于实现对模糊PID控制器参数优化的遗传算法单元。本发明提高了陀螺仪的稳定性、优化时间、鲁棒性和控制精度，并使运算速度大幅提升。
一种半球谐振陀螺仪模糊 pid 控制方法控制电路

[发明专利]一种PID参数整定方法及整定系统-CN201611155839.8有效
发明人：吴洁芸;励东裕;蒋荣金;谢敏 -专利权人：浙江中控技术股份有限公司
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本申请公开了一种PID参数整定方法及整定系统，其中，PID参数整定方法在获得初始PID参数后，通过获取输入变量以反映PID控制器根据初始PID参数对被控对象的控制效果，然后根据这个控制效果对初始PID参数进行修正；具体修正过程包括利用输入变量在模糊集合论域中查询预设模糊规则，获得在模糊集合论域中的PID修正参数，然后对模糊集合论域中的PID修正参数进行解模糊处理获得PID修正参数，最后利用PID修正参数对PID初始参数进行修正，获得PID整定参数，实现了根据PID初始参数的控制效果对其进行修正的目的，从而实现了PID控制器对被控对象更加精准的控制。
一种 pid 参数方法系统

[发明专利]一种自调整模糊Smith-PID温度控制系统及方法-CN201911208940.9在审
发明人：马晓茜;陈润琪;唐玉婷 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-11-30 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种自调整模糊Smith‑PID温度控制系统及方法，该系统包括自调整模糊Smith‑PID控制器、可编程控制器、温度控制执行装置和温度传感器；所述自调整模糊Smith‑PID控制器是在PID控制器中引入模糊控制器和Simth预估补偿器。该方法包括以下步骤：1、将采集到的温度变量数据输出送入模糊Smith‑PID控制器；2、求出温度偏差值和温度偏差变化率；3、确定论域及量化因子；4、选择输入输出变量的语言变量模糊集合；5、求出PID控制器三个控制参数的模糊调整值；6、将模糊值进行解模糊化处理；7、添加Simth预估补偿控制器；8、对推料器和炉排进行控制。
一种调整模糊 smith pid 温度控制系统方法

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