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[发明专利]模糊PID控制方法和装置及系统-CN201610371439.4有效
发明人：王天堃;黄波波;彭大天 -专利权人：神华集团有限责任公司;神华国能集团有限公司;陕西德源府谷能源有限公司
申请日： 2016-05-30 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种模糊PID控制方法和装置及系统。该方法包括：通过第一预设算法计算PID控制参数；通过第二预设算法计算模糊算法参数，其中，模糊算法参数用于计算模糊控制参数，其中，第一预设算法和/或第二预设算法为单变量分布估计算法；获取被控对象的输出量和目标量，其中，被控对象为模糊PID控制器的控制对象，被控对象的目标量为被控对象预设的目标输出量；根据被控对象的输出量和目标量、PID控制参数和模糊算法参数确定被控对象的控制参数；以及向被控对象输入确定的控制参数通过本发明，解决了相关技术中的模糊PID控制方法的控制性能较差的问题。
模糊 pid 控制方法装置系统

[发明专利]一种基于差分进化和模糊控制相结合的避障路径规划算法-CN201811384875.0有效
发明人：张春美;刘承鹏;郭红戈;申静如 -专利权人：太原科技大学
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明的一种基于差分进化和模糊控制相结合的避障路径规划算法属于智能控制领域，解决了现有模糊控制同样会使智能车辆陷入局部最小问题使其不能做出及时、准确的避障动作的问题，具体步骤为：1)设计模糊控制器，2)利用差分进化算法优化模糊控制规则表，3)将优化后的模糊控制规则表应用到模糊控制器进而在整个模糊控制系统实现，本发明算法通过利用模糊控制和差分进化算法构建一种智能车辆的避障路径规划方法，利用差分进化算法对模糊控制规则表进行优化
一种基于进化模糊控制相结合路径规划算法

[发明专利]3D打印温度控制算法-CN201910531826.3在审
发明人：董淑昭 -专利权人：洁誉科技（上海）股份有限公司
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种3D打印温度控制算法。它是一种3D打印机温度控制系统的模糊PID控制算法；该方法使用模糊控制规则对PID控制算法的3个参数进行实时调整，利用Matlab软件，对3D打印机温度控制系统的模糊PID控制器进行如下设计：(1)确定3D打印机温度控制过程中的输入输出语言变量；(2)确定隶属度函数；(3)制定模糊控制规则；(4)通过模糊控制规则实时调节PID参数的大小；根据不同的E和EC值，依次推算出模糊输出变量ΔK控制算法和模糊控制算法两者的优点，通过模糊控制算法，实现对PID算法控制过程参数的实时调整，组成模糊PID控制算法，可进一步提高3D打印温度的控制精度。
打印温度控制算法

[发明专利]基于四旋翼无人机姿态控制的模糊自耦PID算法、无人机-CN202211409566.0在审
发明人：邹杨;方泽宇;李成林;苗红霞 -专利权人：河海大学
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种基于四旋翼无人机姿态控制的模糊自耦PID算法、无人机。本基于四旋翼无人机姿态控制的模糊自耦PID算法包括：建立自耦PID算法，即基于速度因子优化PID算法；改进自耦PID算法，即基于模糊控制方法优化速度因子；其中所述改进自耦PID算法包括：将速度因子的误差值作为输入量设计一个一维的模糊控制器；确定模糊控制器的模糊规则；根据模糊规则确定速度因子的整定值；根据速度因子的初始设定值和整定值优化速度因子。用模糊控制改进了原有的速度因子，使得系统具有快的响应速度和更小的超调量。
基于四旋翼无人机姿态控制模糊 pid 算法

[发明专利]量化因子可调式模糊算法的水温控制系统-CN201810847461.0在审
发明人：张保静;郑玲利;赵宏润 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： G05D23/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种量化因子可调式模糊算法的水温控制系统，包括：温度采集模块，用于采集温度值并将温度值反馈给智能控制模块；智能控制模块，用于将所述的水温信息经过量化因子可调式模糊算法处理后，得到输出控制信号，并将输出控制信号作用于输出模块；输出模块，用于根据所述的输出控制信号控制加热装置以实现水温控制；本发明的系统采用量化因子可调式模糊算法，量化因子由次级模糊控制器模糊推理产生，相当于在原本的模糊控制器上增加一个调节量化因子的次级模糊控制器，可通过次级模糊控制器在线自整定量化因子，因此与传统的PID的算法相比较，本发明可以较大的减小系统的超调量，同时量化因子可调式模糊控制算法响应更加迅速。
量化因子可调式模糊控制器模糊算法输出控制水温控制系统智能控制模块输出模块模糊控制算法温度采集模块加热装置模糊推理水温控制水温信息信号控制信号作用超调量传统的定量化减小算法采集反馈响应

[发明专利]一种基于PSO的定型机模糊PID张力控制参数自整定方法-CN202010089971.3有效
发明人：王传伟;曾启杰;黄建平 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-02-13 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于PSO的定型机模糊PID张力控制参数自整定方法，包括以下步骤：S1：根据定型机张力控制系统的特点，选择离散PID控制算法；S2：设置带有调整因子的模糊控制规制，使用粒子群算法对调整因子寻优；S3：得到全局最优位置，并且得到相应的PID值，将此值代入离散PID控制算法中对定型机张力进行控制。本发明将PSO算法与传统的模糊PID算法结合，应用到定型机的张力控制系统中；针对定型机非线性离散系统的模糊PID控制算法，对其建立具有修正因子的模糊规则，为取得最优的模糊规则，采用PSO算法对模糊规则中的修正因子进行寻优，继而得出最优的模糊规则，这样定型机的张力控制系统便具有了实时调节、控制精度高、在工程上易于实现的特点。
一种基于 pso 定型模糊 pid 张力控制参数方法

[发明专利]一种基于二型模糊滑模的桥式吊车防摆控制方法-CN201810233463.0在审
发明人：孙哲;毕云蕊;孙知信;曲鸿博;陈雅茜 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于二型模糊滑模的桥式吊车防摆方法控制方法，运用二型模糊控制理论与滑模变结构控制方法相结合，构建了一种二型模糊滑模控制器。根据桥式吊车模型构建滑模函数，运用二型模糊控制理论建立二型模糊滑模函数和模糊规则库。另外，针对控制器参数配置问题，本发明运用模糊自适应DE算法对控制器进行优化调节。该算法引入了模糊自适应缩放因子，通过引入自适应参数来增强算法的全局搜索性能，并运用该算法实现控制器参数进行优化调节，最终获得良好的防摆控制效果。
模糊滑模桥式吊车防摆模糊控制理论控制器参数控制器自适应算法滑模变结构控制模糊规则库自适应参数模糊方法控制滑模函数控制效果模型构建全局搜索算法实现缩放因子引入构建优化配置

[发明专利]一种半球谐振陀螺仪模糊PID控制方法及控制电路-CN201810606324.8有效
发明人：夏敦柱;任皓麟 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-06-13 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G01C19/5691 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于遗传算法与克隆算法优化的半球谐振陀螺仪模糊PID控制方法及控制电路，方法包括建立半球谐振子的动力学模型；计算半球谐振陀螺仪的旋转速率误差信号；设计模糊PID控制器结构，用免疫克隆算法初步选取模糊PID控制器参数的初始值；通过遗传算法对模糊PID控制器参数优化。本发明的控制电路基于FPGA实现，包括用于实现对半球谐振陀螺仪PID控制的PID控制单元，用于调整模糊PID控制器控制参数的模糊控制单元，用于初步选取模糊PID控制器参数初始值的克隆算法单元，用于实现对模糊PID控制器参数优化的遗传算法单元。本发明提高了陀螺仪的稳定性、优化时间、鲁棒性和控制精度，并使运算速度大幅提升。
一种半球谐振陀螺仪模糊 pid 控制方法控制电路

[发明专利]一种基于模糊逻辑的并行IMM机动目标跟踪方法-CN202310178266.4在审
发明人：索继东;于淼;张金聪 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明一种基于模糊逻辑的并行IMM机动目标跟踪方法，包括以下步骤：根据IMM算法中模型切换时模型转移概率的特点，设置模糊控制规则；利用IMM算法采集运动目标的当前模型信息，加快运动模型响应速度；利用AIMM算法采集运动目标的过去模型信息，提升运动模型未发生运动状态改变时的跟踪精度；根据模糊逻辑方法确定的模糊控制规则，通过模糊控制处理IMM算法和AIMM算法采集到的运动模型的转移概率矩阵，将基于模糊逻辑的IMM算法与基于模糊逻辑的AIMM算法并行运行，即基于模糊逻辑的并行IMM，从而实现对当前时刻机动目标进行跟踪，综合使用IMM算法中的当前模型信息和AIMM算法中的过去模型信息，本发明能有效的降低模型切换时的峰值误差
一种基于模糊逻辑并行 imm 机动目标跟踪方法

[发明专利]基于遗传算法与模糊控制的除氧器控制的实现方法-CN201310035496.1有效
发明人：郑松;卢定兴;陈艺宾;张望;曾其鋆;林丽明;郑明明 -专利权人：福州福大自动化科技有限公司
申请日： 2013-01-30 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于遗传算法与模糊控制的除氧器控制的实现方法，包括：分析锅炉除氧器的结构和运行特征，建立锅炉除氧器控制系统的数学模型；设计模糊PID控制系统的结构，并确定该模糊PID控制系统的控制参数；采用遗传算法对控制参数进行优化；通过锅炉除氧器控制系统的数学模型，在工控组态软件中建立锅炉除氧器控制系统的对象模型；在组态软件中开发模糊PID控制元件与遗传算法元件；利用模糊PID控制元件、遗传算法元件、常规控制元件以及对象模型实现锅炉除氧器的控制策略本发明的遗传优化的模糊PID控制算法是以元件的方式集成到组态软件中，其大大地提高先进控制策略在线运行的实时性。
基于遗传算法模糊控制实现方法

[发明专利]一种基于遗传算法和模糊控制技术的热网温度控制方法-CN202011322790.7有效
发明人：李松;隋洪越;李娟;张丽;武俊俊;赵伟;褚维礼;李芳亮 -专利权人：青岛未来能源环境技术有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于遗传算法和模糊控制技术的热网温度控制方法，包括以下步骤：划分变量子集，选取隶属度函数实现变量模糊化，模糊推理，确定初始化参数，个体染色体处理，染色体选择。提出的基于遗传算法和模糊控制技术的热网温度控制方法选用运算速度快的模糊控制模型；针对用户管道水温实时控制的要求，选用运算速度较快模糊控制算法，减小对控制器设备硬件的计算要求，相对于数学模型法以及神经网络算法，模糊控制不需要复杂的数学模型，且不需要大量的数据用于训练模型，非常适合应用在热网温度控制中。
一种基于遗传算法模糊控制技术温度方法

[发明专利]一种人工蜂群算法与模糊PID控制结合的双容水箱控制算法-CN201810101976.6在审
发明人：宋栓军;陈凯凯 -专利权人：西安工程大学
申请日： 2018-02-01 - 公布日： 2018-08-07 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种人工蜂群算法与模糊PID控制结合的双容水箱控制算法，将遗传算法的交叉操作引入到人工蜂群算法中，PID控制的三个参数Kp、Ki、Kd作为蜜源的三维位置，通过交叉操作可以产生新的蜜源位置，避免陷入局部最优解，然后将得到的PID控制参数作为模糊PID控制的输入，通过模糊PID控制进一步在线优化PID控制参数。本发明的一种人工蜂群算法与模糊PID控制结合的双容水箱控制算法解决了现有算法存在的算法复杂且计算的PID控制参数控制精度不高的问题。
模糊PID控制人工蜂群算法控制算法双容水箱交叉操作算法三维位置遗传算法在线优化最优解引入

[发明专利]基于模糊控制算法的机器人避障控制方法-CN201910885384.2有效
发明人：沈文婷;孟敏锐;郑军奇 -专利权人：上海机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于模糊控制算法的机器人避障控制策略。着重于系统的搭建和避障控制算法的设计，采用图形化编程语言减少了设计开发的时间和工作量，完成系统的初始化、避障算法的优化和速度控制等模块，最后根据仿真验证了算法的可行性和优越性。当机器人前方的环境比较复杂时，常规VFH算法的控制效果就会变差，而采用VFH算法和模糊理论混合控制的方式可以解决这一问题。本发明采用模糊控制算法来补偿VFH算法，仿真表明，模糊控制算法可以补偿VFH算法的不足，在环境比较复杂的情况下，实现避障。
基于模糊控制算法机器人方法

[发明专利]一种燃气锅炉燃烧的改进模糊PID控制方法-CN201610886292.2在审
发明人：高淑芝;张萌;王介生;李少阳 -专利权人：沈阳化工大学
申请日： 2016-10-11 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种燃气锅炉燃烧的改进模糊PID控制方法，涉及一种改进的模糊PID控制方法，本发明针对燃气锅炉的系统构成、工作原理、燃烧机理、燃气调节系统的工作原理的基础上，分析燃气锅炉的结构特点，提出了一种燃气锅炉燃烧的改进模糊PID控制算法研究。首先根据燃气锅炉燃烧的控制原理，建立燃气锅炉燃烧模型。其次进行改进模糊PID控制算法研究。最后，在燃气锅炉燃烧的仿真研究中，通过在加入阶跃信号以及干扰情况下与传统PID算法进行比较，改进模糊PID控制算法要优于传统PID算法。该方法采用改进的模糊PID控制算法，更好地控制锅炉燃烧，是系统在调节时间、稳定性和抑制超调量方面优于一般的控制方法。
一种燃气锅炉燃烧改进模糊 pid 控制方法

[发明专利]电机控制方法及系统、车辆-CN202110485319.8有效
发明人：黄河 -专利权人：延锋汽车饰件系统有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： H02P6/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种电机控制方法及系统、车辆。其中，电机控制方法包括：设定电机的目标转速，采集电机的实际转速；采用遗传算法迭代得到转速差值量化因子、转速差值变化率量化因子、比例和积分因子；采用转速差值量化因子对转速差值进行模糊化处理，采用转速差值变化率量化因子对转速差值的变化率进行模糊化处理；根据模糊化后的转速差值量化因子和转速差值变化率量化因子以及模糊控制规则确定输出量；根据比例和积分因子以及输出量控制电机。本发明采用遗传算法迭代得到最优的模糊控制参数，结合遗传算法和模糊控制算法对电机的转速进行控制，能够达到类似PID控制的效果，还能实现模糊控制参数的自适应调整，实现对电机转速的智能控制。
电机控制方法系统车辆

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