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[实用新型]机械臂及机械臂末端-CN202220781661.2有效
发明人：魏洪兴;崔元洋;张海豹;靳宇;牟联树;赵永利 -专利权人：遨博（北京）智能科技有限公司
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械臂及机械臂末端，包括壳体、力传感器板、控制板、刚性件和电流板，其中，力传感器板、控制板和电流板位于壳体的内部；且电流板与控制板电连接，力传感器板与控制板电连接并固定在刚性件位于壳体内部的端面，以监测所述弹性件的变形量；刚性件的外周通过弹性件与壳体的连接，刚性件位于壳体外部的端面用于与末端执行器连接。可见，本实用新型实施例中力传感器板布置在壳体内部，与叠加布置的方式相比减小机械臂末端的应用体积，提高了机械臂在运动范围上的可达性，增强狭小空间的工作能力。
机械末端

[实用新型]机械臂末端夹具快拆组件、机械臂末端夹具及机械臂-CN202020443261.1有效
发明人：潘晶;冯义兴;许冬冬;崔瑶 -专利权人：上海钛米机器人科技有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械臂末端夹具快拆组件、机械臂末端夹具及机械臂，该机械臂末端夹具快拆组件包括：末端连接件、夹具连接件、安装板、动力元件、传动件和对卡板，末端连接件和夹具连接件相对设置，末端连接件上开设有卡槽上述的机械臂末端夹具快拆组件能够实现机械臂末端夹具快速拆装，提高机械臂末端夹具的拆装效率。相应地，本实用新型还提供一种机械臂末端夹具及一种机械臂。
机械末端夹具组件

[发明专利]机械臂末端夹具-CN202310009446.X在审
发明人：申江丽;张建威;赵征 -专利权人：艾博智能科技（山东）有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本公开是关于机械臂末端夹具。该机械臂末端夹具，包括：机械臂末端夹具快换顶座和机械臂末端夹具快换底座；机械臂末端夹具快换顶座的一端与机械臂夹取目标固连；机械臂末端夹具快换底座的一端与机械臂本体固连；机械臂末端夹具快换顶座的另一端设置导向槽，机械臂末端夹具快换底座的另一端设置凸台，凸台与导向槽的形状匹配以实现子口配合。本公开通过导向槽和导向凸台的机械结构设计，保证机械臂末端夹具快换顶座和机械臂末端夹具快换底座之间定位准确，同时也保证机械臂末端夹具快换顶座和机械臂末端夹具快换底座之间连接可靠。
机械末端夹具

[实用新型]机械臂末端夹具-CN202320013752.6有效
发明人：申江丽;张建威;赵征 -专利权人：艾博智能科技（山东）有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本公开是关于机械臂末端夹具。该机械臂末端夹具，包括：机械臂末端夹具快换顶座和机械臂末端夹具快换底座；机械臂末端夹具快换顶座的一端与机械臂夹取目标固连；机械臂末端夹具快换底座的一端与机械臂本体固连；机械臂末端夹具快换顶座的另一端设置导向槽，机械臂末端夹具快换底座的另一端设置凸台，凸台与导向槽的形状匹配以实现子口配合。本公开通过导向槽和导向凸台的机械结构设计，保证机械臂末端夹具快换顶座和机械臂末端夹具快换底座之间定位准确，同时也保证机械臂末端夹具快换顶座和机械臂末端夹具快换底座之间连接可靠。
机械末端夹具

[实用新型]机械臂传动组件、末端关节机械臂和机械臂结构-CN202320550238.6有效
发明人：卢泰言 -专利权人：闻泰通讯股份有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械臂传动组件、末端关节机械臂和机械臂结构，机械臂传动组件包括关节传动轮、第一传动轴、驱动上带轮和驱动下带轮；第一传动轴与关节传动轮连接，驱动上带轮的至少部分伸入关节传动轮内；驱动下带轮穿设于第一传动轴内这样，通过使用关节传动轮与第一传动轴传动连接、驱动上带轮和驱动下带轮传动连接，以让机械臂传动组件适于实现一级传动，使得机械臂传动组件在组装过程中的装配更为简单，避免装配误差，从而让机械臂传动组件的工作精度更高同时，还能降低生产成本，提升组装效率，且让机械臂传动组件的使用更为可靠。
机械传动组件末端关节结构

[实用新型]机械臂的末端机构-CN202023147709.4有效
发明人：叶泽群;蔡广杰 -专利权人：合肥美亚光电技术股份有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种机械臂的末端机构，其包括安装座和工具连接器，安装座包括安装座壳体和齿轮组，安装座壳体包括用于与机械臂连接的主体部和导向部，主体部具有收容腔，导向部设有与收容腔连通的导孔，齿轮组收容于收容腔中
机械末端机构

[发明专利]执行器、机械臂末端和机械臂-CN201910980400.6在审
发明人：刘培超;汪金星;解俊杰;刘主福 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了执行器、机械臂末端和机械臂。该执行器包括连接端，与连接端相连接的执行端；连接端设置有第一卡子和弹性件。通过上述方式，本发明提供的执行器与机械臂末端连接结构简单，稳固性好，容易实现，且对结构材料的强度要求低、生产成本低。
执行机械末端

[实用新型]执行器、机械臂末端和机械臂-CN201921727119.3有效
发明人：刘培超;汪金星;解俊杰;刘主福 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了执行器、机械臂末端和机械臂。该执行器包括连接端，与连接端相连接的执行端；连接端设置有第一卡子和弹性件。通过上述方式，本实用新型提供的执行器与机械臂末端连接结构简单，稳固性好，容易实现，且对结构材料的强度要求低、生产成本低。
执行机械末端

[发明专利]基于速度补偿的机械臂控制方法、控制器、介质及系统-CN202310754914.6在审
发明人：王迎智;于少冲;戈朝波 -专利权人：极限人工智能（北京）有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机械臂控制技术领域，为了解决机械臂末端运动的路径准确性的问题，提供了一种基于速度补偿的机械臂控制方法、控制器、介质及系统。其中，基于速度补偿的机械臂控制方法包括根据机械臂基坐标系到机械臂末端坐标系的齐次矩阵，计算机械臂末端在当前控制周期的笛卡尔空间位姿；以机械臂末端的当前位置点作为起点，计算当前控制周期的雅可比矩阵，进而计算机械臂末端在当前控制周期的实际速度；计算机械臂末端在当前控制周期的实际速度与机械臂末端指令速度之间的偏差，并作为下一控制周期的速度补偿值来对机械臂末端指令速度进行补偿，以更新机械臂末端指令速度。其在对机械臂末端进行速度控制的同时保证了位姿的精准度。
基于速度补偿机械控制方法控制器介质系统

[发明专利]基于视觉反馈的空间机械臂对接末端工具轨迹规划方法-CN202210142877.9有效
发明人：杨国财;张德志;史士财;刘阳;纪军红;赵亚卿;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：基于视觉反馈的空间机械臂对接末端工具轨迹规划方法，涉及轨迹规划领域。本发明是为了解决目前的机械臂对接末端工具的方法还存在对接精度低、发射成本高的问题。本发明包括：获取机械臂在工具箱标志器上方的视觉测量准备位置时机械臂末端工具系与工具箱标志器坐标系之间的相对位姿[d γ]；将[d γ]修正至预设的标称值；利用预设的标称值规划机械臂笛卡尔空间运动轨迹获得机械臂末端路径对应的关节空间轨迹；引入机械臂末端x方向的受力信息，将按照机械臂笛卡尔空间运动轨迹进行运动后的机械臂末端工具系作为规划初始末端工具系规划机械臂运动，获得空间机械臂对接末端工具的轨迹。本发明用于规划空间机械臂对接末端工具的运动轨迹。
基于视觉反馈空间机械对接末端工具轨迹规划方法

[实用新型]一种双机械臂系统-CN201720571723.6有效
发明人：梁济民;张弓;王卫军;侯至丞;顾星;徐征;梁松松;李友浩;李均;冯伟;韩彰秀 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳先进技术研究院;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-05-22 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双机械臂系统，该双机械臂系统包括左机械臂和右机械臂，左机械臂包括左机械臂基座、至少一个左机械臂关节、左机械臂末端执行器，左机械臂基座通过左机械臂关节与左机械臂末端执行器连接，右机械臂包括右机械臂基座、至少一个右机械臂关节、右机械臂末端执行器，右机械臂基座通过右机械臂关节与右机械臂末端执行器连接，左机械臂基座与右机械臂基座连接。
一种双机系统

[发明专利]机械臂控制方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202310718200.X在审
发明人：王倩;陈兆芃;吴静远;牛沐青;杨冬;赵越超 -专利权人：北京敏锐达致机器人科技有限责任公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供一种机械臂控制方法，其包括：控制机械臂工作在零力拖动模式下；获取机械臂末端的速度，比较机械臂末端的速度与预设的速度阈值的大小；当机械臂末端的速度小于等于预设的速度阈值时，控制机械臂的至少一个关节，并使得机械臂末端被施加虚拟静摩擦力，以便防止机械臂在零力拖动模式下，所述机械臂的末端出现漂移。本公开还提供一种机械臂控制装置、电子设备及可读存储介质。
机械控制方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]机械臂、机器人、机械臂的控制方法、处理设备及介质-CN202011054330.0在审
发明人：周诚;李强;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械臂、机器人、机械臂的控制方法、处理设备及介质。机械臂包括机械臂主体、机械臂末端、力传感器、至少一个距离传感器及处理设备；力传感器设置于机械臂末端，用于检测机械臂与接触面之间的受力信息；距离传感器设置于机械臂末端，用于检测距离传感器所在位置与接触面之间的距离信息处理设备根据受力信息采用导纳控制调整机械臂末端的位置，并根据受力信息及距离信息采用反向导纳控制调整机械臂末端的姿态。利用距离传感器能够检测出机械臂末端前进方向上前侧与接触面上目标点之间的距离，有效感知到该方向上的形状变化，使得机械臂末端的接触情况更加清晰，从而及时对机械臂末端姿态进行调整，以满足较为精确的姿态变化。
机械机器人控制方法处理设备介质

[发明专利]机械臂拖动控制方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210257066.3在审
发明人：黄浩;杨坤;虞苏璞;谢强 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机械臂拖动控制方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取机械臂的末端位置；根据末端位置判断机械臂的末端是否位于目标包络空间内；目标包络空间为机械臂的作用对象对应的包络空间；若机械臂的末端位于目标包络空间内，则根据机械臂的末端与目标包络空间确定变阻尼参数，并基于变阻尼参数和预设的变阻尼拖动模型控制机械臂运动。本申请实施例中，若机械臂的末端在目标包络空间内，说明机械臂的末端距离作用对象非常接近，这种情况下，基于变阻尼参数和预设的变阻尼拖动模型来控制机械臂运动，可以使得机械臂的运动量非常小，从而减小对作用对象的冲击
机械拖动控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种机械臂末端全姿态微重力被动随动吊挂工装-CN202111577228.3有效
发明人：白鑫林;夏奇;李锡文 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明属于空间机械臂地面试验领域，具体地说是一种机械臂末端全姿态微重力被动随动吊挂工装，安装基座与机械臂关节模组A固接,机械臂关节模组A与机械臂关节模组B转动连接，机械臂关节模组B与机械臂关节模组C转动连接，机械臂关节模组C与末端工具转动连接，末端工具与末端快换套固接，机械臂末端连接工装的一端与机械臂关节模组C固接，另一端与末端快换套固接。本发明可适应不同构型、不同负载能力、不同末端结构的空间机械臂进行地面运动试验，具有微重力模拟精度高、适用范围广、安全可靠、结构简单、使用方便、便于维护的优点。
一种机械末端姿态重力被动吊挂工装

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