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[实用新型]一种板簧搬运机械手控制系统-CN201620516329.8有效
发明人：杨飞 -专利权人：许昌学院
申请日： 2016-05-31 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种板簧搬运机械手系统，包括控制系统、驱动系统、机械结构系统、机械手‑环境交互系统、传感器检测系统和人机交换系统；所述人机交换系统、控制系统、驱动系统、机械结构系统、机械手‑环境交互系统依次连接；所述人机交换系统、机械结构系统和机械手‑环境交互系统均与传感器检测系统连接；本实用新型提供的板簧搬运机械手控制系统装配简单、运作省力、操作方便、高效安全，作业精确度高，具有良好的市场应用价值。
一种搬运机械手控制系统

[发明专利]一种隧道自动凿岩台车及其工作方法-CN201510596779.2在审
发明人：申法山;张森;连朝晖;黄学涛;田彦龙;翟建勋;张伯南;张云飞 -专利权人：四川隧唐科技股份有限公司
申请日： 2015-09-18 - 公布日： 2015-12-02 - 主分类号： E21B7/02 文献下载
摘要：该隧道自动凿岩台车包括台车框架结构，在台车框架结构上设置有工作平台，工作平台上设置有机械臂系统；机械臂系统包括旋转座结构，设置在旋转座结构上的机械臂，以及设置在机械臂末端用于安装钻头的加持装置；旋转座结构可带动机械臂沿台车框架结构的横截面转动，机械臂可带动加持装置沿台车框架结构的高度方向上移动；工作平台包括滑轨系统和进给系统，机械臂系统通过旋转座结构安装在滑轨系统上并可通过滑轨系统沿台车框架结构长度方向移动；进给系统用于提供机械臂系统在滑轨系统上移动的动力
一种隧道自动凿岩台车及其工作方法

[实用新型]一种隧道自动凿岩台车-CN201520725132.0有效
发明人：申法山;张森;连朝晖;黄学涛;田彦龙;翟建勋;张伯南;张云飞 -专利权人：四川隧唐科技股份有限公司
申请日： 2015-09-18 - 公布日： 2016-02-17 - 主分类号： E21B7/02 文献下载
摘要：该隧道自动凿岩台车包括台车框架结构，在台车框架结构上设置有工作平台，工作平台上设置有机械臂系统；机械臂系统包括旋转座结构，设置在旋转座结构上的机械臂，以及设置在机械臂末端用于安装钻头的加持装置；旋转座结构可带动机械臂沿台车框架结构的横截面转动，机械臂可带动加持装置沿台车框架结构的高度方向上移动；工作平台包括滑轨系统和进给系统，机械臂系统通过旋转座结构安装在滑轨系统上并可通过滑轨系统沿台车框架结构长度方向移动；进给系统用于提供机械臂系统在滑轨系统上移动的动力
一种隧道自动凿岩台车

[发明专利]一种子母机械手-CN201810802333.4在审
发明人：梁斌;刘聪;梁松;仝军令;司卓印;王水林;魏超 -专利权人：中国矿业大学徐海学院
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于螺纹钢运输的子母机械手，包括机械抓斗系统、电动机系统、电控系统和液压动力系统，所述机械抓斗系统包括母爪结构和子爪结构，所述机械抓斗系统还包括悬挂结构、机械手结构、伸缩油缸结构，所述悬挂结构包括组合板、钢丝绳和筋板，所述机械手结构主要包括有挂耳、上撑板、上连杆、中撑板、下连杆和下撑板，所述伸缩油缸结构包括缸体、一级伸缩杆和二级伸缩杆，所述母爪结构包括有母爪臂、第一机械结构和第二机械结构，主要用于抓取物料，完成抓取、保持、移动和卸料的过程；本发明的子母机械手解决了现有螺纹钢搬运任务大、耗时长、效率低等问题。
机械抓斗母爪抓取机械手结构机械结构伸缩油缸悬挂结构螺纹钢液压动力系统电动机系统二级伸缩杆一级伸缩杆钢丝绳电控系统效率低等上撑板上连杆下撑板下连杆中撑板组合板缸体挂耳筋板卸料子爪搬运耗时移动运输

[实用新型]子母机械手-CN201821153856.2有效
发明人：梁斌;刘聪;梁松;仝军令;司卓印;王水林;魏超 -专利权人：中国矿业大学徐海学院
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于螺纹钢运输的子母机械手，包括机械抓斗系统、电动机系统、电控系统和液压动力系统，所述机械抓斗系统包括母爪结构和子爪结构，所述机械抓斗系统还包括悬挂结构、机械手结构、伸缩油缸结构，所述悬挂结构包括组合板、钢丝绳和筋板，所述机械手结构主要包括有挂耳、上撑板、上连杆、中撑板、下连杆和下撑板，所述伸缩油缸结构包括缸体、一级伸缩杆和二级伸缩杆，所述母爪结构包括有母爪臂、第一机械结构和第二机械结构，主要用于抓取物料，完成抓取、保持、移动和卸料的过程；本实用新型的子母机械手解决了现有螺纹钢搬运任务大、耗时长、效率低等问题。
机械抓斗母爪抓取机械手结构机械结构伸缩油缸悬挂结构螺纹钢液压动力系统本实用新型电动机系统二级伸缩杆一级伸缩杆钢丝绳电控系统效率低等上撑板上连杆下撑板下连杆中撑板子母机组合板缸体挂耳筋板卸料子爪搬运耗时移动运输

[发明专利]一种数控玻璃精雕设备-CN201810321751.1有效
发明人：周伟 -专利权人：深圳市鼎泰智能装备股份有限公司
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B44B1/00 文献下载
摘要：本发明公开一种数控玻璃精雕设备，其包括：玻璃上料系统、玻璃上料机械手、玻璃精雕机、玻璃下料机械手、玻璃下料系统。玻璃上料系统、玻璃上料机械手、玻璃精雕机、玻璃下料机械手、玻璃下料系统呈“一”字形依次间隔排布；玻璃上料系统的结构与玻璃下料系统的结构相同；玻璃上料机械手的结构与玻璃下料机械手的结构相同。本发明的一种数控玻璃精雕设备，通过设置玻璃上料系统、玻璃上料机械手、玻璃精雕机、玻璃下料机械手、玻璃下料系统，并对各个部件的结构进行优化设计，用于对玻璃进行上料、雕刻、下料操作，进而提高设备整体的机械自动化水平
玻璃上料机械手下料机械手上料系统下料系统精雕机精雕数控机械自动化间隔排布设备整体优化设计上料下料雕刻

[发明专利]弯曲结构、机械臂及机械臂系统-CN202310188241.2在审
发明人：默罕默德卡世夫纳维德;戴灵芝 -专利权人：伊满实业（上海）有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种弯曲结构、机械臂及机械臂系统，所述弯曲结构，包括多个动力线缆组以及多个依次可转动连接的基本弯曲组件；动力线缆组与基本弯曲组件一一对应；动力线缆组能够带动对应的基本弯曲组件运动；基本弯曲组件包括第一圆柱接头、第二圆柱接头、第一外壳以及第一内管；动力线缆组的一端与第一外壳连接；动力线缆组的另一端通过外界驱动结构进行推拉操作，以实现动力线缆组带动第一外壳运动。本发明结构简单，组装方便，并且增大了弯曲结构的弯曲角度。减小了弯曲结构的重量，提高了弯曲结构及机械臂的灵活性。除此以外，本发明占用空间小，各关节独立控制，有助于克服链式肌腱驱动系统中常见的耦合问题。
弯曲结构机械系统

[发明专利]一种钢结构施工用智能攀爬、搬运和分拣装置-CN202111403534.5有效
发明人：陆通;王帅;游明;李文祥;王明昭 -专利权人：武汉建工集团股份有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种钢结构施工用智能攀爬、搬运和分拣装置，包括支架系统，为整个搬运和分拣装置提供支撑；履带式移动系统，用于带动整个搬运和分拣装置进行移动；机械臂系统，分为四爪式机械臂结构、双爪式机械臂结构、叉爪机械臂结构、伐木机械臂结构和挖掘机械臂结构；废料分类系统，用于将机械臂系统拾取的物料进行分类；吊装系统，安装在废料分类系统的上方，用于对废料分类系统的分类箱进行搬运；爬楼系统，安装在支架系统的两侧，
一种钢结构施工智能攀爬搬运分拣装置

[发明专利]控制系统-CN202010137230.8在审
发明人：平沼琢也 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明提供一种控制系统。在该控制系统中，数值控制装置在成为切换对象的机械结构树的数量增加时，与以往相比降低不必要的存储器消耗量。工业用机械的控制系统通过以构成要素为节点的图表形式的机械结构树来表现控制对象的机械结构，并且包含机械结构编辑装置和机械结构管理装置，机械结构编辑装置取得用于生成机械结构树的机械结构数据，机械结构管理装置具备：机械结构树生成部，其基于机械结构数据，生成多个机械结构树；以及节点信息变更部，其生成单一的机械结构树，该单一的机械结构树在多个机械结构树之间共通的节点与不同的节点的边界所对应的位置具有分支节点，并以从分支节点朝向前端部分支的方式具有多个机械结构树之间不同的节点
控制系统

[发明专利]用于测试材料系统的系统和方法-CN201510028585.2有效
发明人： R·B·格雷戈尔;J·D·摩根;Q·N·勒;J·M·德雷克斯勒;J·A·米特勒迪尔 -专利权人：波音公司
申请日： 2015-01-20 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： G01N3/00 文献下载
摘要：本发明涉及用于测试材料系统的系统和方法。该系统可包括：支撑结构，该支撑结构用于安装所述材料系统；以及电动机械装置，该电动机械装置可操作地连接至所述支撑结构；其中，所述电动机械装置向所述材料系统施加电动机械致力，并且电动机械致力在非常少的时间内，使得所述材料系统中发生与热应力引起材料位移等效的位移。
用于测试材料系统方法

[发明专利]一种三阶PT对称微机械微扰敏感系统-CN202110480800.8有效
发明人：王立峰;张尚洋;张曼娜;黄庆安;董蕾 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G01P15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种三阶PT对称微机械微扰敏感系统，所述系统包括衬底、第一微机械结构、第二微机械结构以及第三微机械结构、第一可调耦合结构、第二可调耦合结构、第一可调阻尼电路和第二可调阻尼电路DB。第一微机械结构、第二微机械结构和第三微机械结构之间通过可调耦合结构连接，且两两镜像对称。第一可调阻尼电路作用于第一微机械结构的等效阻尼和第二可调阻尼电路作用于第二微机械结构的等效阻尼符号相反、大小相等。本发明是基于PT对称原理的系统，有利于进一步完善PT对称理论体系；三阶PT对称结构能使微机电系统获得更高灵敏度的微扰响应性能；该方案有助于发现微机电系统的新现象或新效应。
一种 pt 对称微机械微扰敏感系统

[实用新型]用于氟塑料反应釜的机械密封及辅助平衡结构-CN202123007728.1有效
发明人：李伟;王汉利;杜延华;张柯;毕晓亮 -专利权人：山东华夏神舟新材料有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： F16J15/34 文献下载
摘要：本实用新型属于氟塑料反应装置技术领域，涉及一种用于氟塑料反应釜的机械密封及辅助平衡结构，包括机械密封系统和迷宫密封结构，机械密封系统包括依次套接在搅拌轴外周且相互连接的动力端机械单密封结构、双端面机械密封结构和挡料机械密封结构，动力端机械单密封结构的外侧外接轴承座，挡料机械密封结构外侧通过迷宫密封结构连接反应釜，动力端机械单密封结构、双端面机械密封结构和挡料机械密封结构分别连通单密封压力平衡结构，双端面密封压力平衡结构和挡料密封压力平衡结构本实用新型降低氟塑料乳液聚合反应釜反应过程中造成机械密封损坏的风险，消除整个机械密封系统被损坏的安全风险和次生事故，降低经济损失。
用于氟塑料反应机械密封辅助平衡结构

[实用新型]一种包裹自动化分拣系统-CN201920356492.6有效
发明人：邹睿恺;叶文茜;邹继红;叶文惠;邹宇;刘恒惇 -专利权人：邹睿恺
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： B07C3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种包裹自动化分拣系统，用于识别包裹信息并对其进行自动分拣。包裹自动化分拣系统包括机械结构、识码采集设备、处理装置以及电控子系统。本实用新型的包裹自动化分拣系统，包裹在机械结构上传动，当到达目标格口处时被分拣出来，实现了自动分拣包裹的效果，机械结构可以单线设置，不同机械结构之间可并联设置，当含有多组机械结构时，每个机械结构独立工作，互不交叉，从而避开了交叉带方式，并且每个机械结构的数量和位置可依据场地大小、任务量需要等参数具体设定。
机械结构自动化分拣系统本实用新型自动分拣电控子系统采集设备处理装置交叉带可并联任务量传动单线分拣格口避开

[发明专利]手术机器人系统的控制方法、装置及手术机器人系统-CN202310378600.0在审
发明人：左晖;肖嘉平;战梦雪;庞海峰 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种手术机器人系统的控制方法、装置、手术机器人系统。所述手术机器人系统包括机械臂支撑结构以及机械臂结构，所述方法包括：接收用户的第一输入；响应于所述第一输入，控制所述机械臂支撑结构运动至预设位置；在所述机械臂支撑机构展开至所述预设位置后，基于所述机械臂结构的RCM点的位置，控制所述机械臂结构移动，以使得所述机械臂结构的移动到目标位置。
手术机器人系统控制方法装置

[发明专利]一种基于激光追踪测量系统机械结构的理想动力学模型建立方法-CN202010895385.8在审
发明人：陈洪芳;李长亮;孙若水;王煜;石照耀 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光追踪测量系统机械结构的理想动力学模型建立方法，该模型针对于激光追踪测量系统的机械结构理想情况，分析激光追踪测量系统的机械结构运动与力的关系，建立动力学模型精确计算激光追踪测量系统机械结构两轴运动的力矩大小，最后对模型进行了不同运动状态下的验证分析，本发明对激光追踪测量系统跟踪性能的研究以及机械结构的优化改进具有重要意义。
一种基于激光追踪测量系统机械结构理想动力学模型建立方法

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