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[实用新型]自动裁剪粘接机的位移旋转及粘接装置-CN200920296012.8无效
发明人：陈明允;张瑾 -专利权人：东莞巨扬电器有限公司
申请日： 2009-12-31 - 公布日： 2010-11-24 - 主分类号： B29D99/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及裁剪粘贴机技术领域，尤其涉及自动裁剪粘接机的位移旋转及粘接装置，它包括机体、左机械手、右机械手、机械手旋转机构、机械手水平方向位移机构、机械手垂直方向位移机构，以及点胶粘接机构；所述右机械手位于左机械手右侧；机械手旋转机构、机械手水平方向位移机构、机械手垂直方向位移机构驱动连接左机械手和右机械手，所述点胶粘接机构装设于机体；所述机体开设有供左机械手和右机械手左右移动和垂直移动的导槽。
自动裁剪接机位移旋转装置

[实用新型]一种PCB双面丝印机-CN201620954405.3有效
发明人：黎达营 -专利权人：中山市金玛印刷机械有限公司
申请日： 2016-08-26 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： B41F15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种PCB双面丝印机，它涉及丝印机技术领域；机架的中部安装有两根机械手位移导向线性导轨，两根机械手位移导向线性导轨的中部设置有机械手位移传动滚珠丝杆，机械手位移传动滚珠丝杆的一端与机械手位移动力机构连接，机械手位移传动滚珠丝杆上的四个丝母座上分别安装有传送机械手一、传送机械手二、传送机械手三、传送机械手四；传送机械手一、传送机械手二、传送机械手三、传送机械手四均安装在机械手位移导向线性导轨上，且传送机械手一、传送机械手二、传送机械手三、传送机械手四分别设置在定位区、第一面印刷区、翻转区、第二面印刷区内；本实用新型便于实现快速传送与双面印刷，节省时间与人工，使用方便，操作简便。
一种 pcb 双面丝印

[发明专利]机械手运动控制方法、装置、控制器及存储介质-CN202310686609.8在审
发明人：郑孝洋 -专利权人：深圳市正运动技术有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机械手控制技术领域，公开了一种机械手运动控制方法、装置、控制器及存储介质，该方法包括：获取机械手的目标位移距离，并根据目标位移距离确定机械手位移过程所需的时间值；根据预设加速规划函数和时间值获取机械手位移过程中的加速变化参数；根据预设减速规划函数和时间值获取机械手位移过程中的减速变化参数；基于加速变化参数和减速变化参数控制机械手进行位移。本发明通过获取加速变化参数和减速变化参数对机械手进行位移控制，相对于传统的T型或S型曲线规划控制，不仅计算简单，还可以实现平滑性好的运动规划，避免了机械手启停末端造成的较大冲击抖动和噪音，提高了机械手的控制性能
机械手运动控制方法装置控制器存储介质

[发明专利]用于光盘库的机械手碰撞检测装置和机械手组件-CN201510511230.9有效
发明人：朱明;徐宏;邵征宇;康建华;贾小龙;陈黎明;许长江 -专利权人：苏州互盟信息存储技术有限公司
申请日： 2015-08-19 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于光盘库的机械手碰撞检测装置，包括设置在机械手外侧的框架，设置在框架外侧的挡板；用于弹性连接框架和挡板的复位机构；位移感应机构，位移感应机构用于在感测到移动元件发生位移时向机械手控制器发出报警信号本发明还提供了一种具有该碰撞检测装置的机械手组件。采用本发明的碰撞检测装置，机械手在运动的过程中与障碍物发生碰撞时，挡板产生位移，位移感应机构即可检测到这一状态，发出急报警信号，将急停信号传送给机械手控制器，机械手控制器即可控制机械手刹车并报警通知用户处理障碍物，防止机械手与障碍物产生硬碰撞，保护机械手不受损坏。
用于盘库机械手碰撞检测装置组件

[发明专利]一种检测产品质量的流水设备-CN201811165868.1在审
发明人：彭朝晖;黄武超;刘武林 -专利权人：太康精密（中山）有限公司
申请日： 2018-10-08 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种检测产品质量的流水设备包括：底板以及设置在底板上的支架；若干个产品检测单元，设置在底板上并且用于检测产品质量；位移机构，设置在支架上；至少两个机械手，用于取放产品，位移机构分别与各个机械手连接以同步驱动机械手在相邻两个产品检测单元之间往返移动通过位移机构驱动机械手在相邻的两个产品检测单元之间往返移动，让位移机构只需重复同样的动作即可让产品流至下个工序，简化位移机构的结构。位移机构分别与各个机械手连接并且同步驱动机械手，使单个位移机构可以同时驱动多个机械手工作，使多个机械手配合工作时无需增添额外的位移机构，降低生产成本、提高生产效率。
机械手位移机构产品检测单元底板同步驱动往返移动种检测支架流水驱动生产效率产品流取放检测重复配合

[实用新型]一种检测产品质量的流水设备-CN201821635792.X有效
发明人：彭朝晖;黄武超;刘武林 -专利权人：太康精密（中山）有限公司
申请日： 2018-10-08 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种检测产品质量的流水设备包括：底板以及设置在底板上的支架；若干个产品检测单元，设置在底板上并且用于检测产品质量；位移机构，设置在支架上；至少两个机械手，用于取放产品，位移机构分别与各个机械手连接以同步驱动机械手在相邻两个产品检测单元之间往返移动通过位移机构驱动机械手在相邻的两个产品检测单元之间往返移动，让位移机构只需重复同样的动作即可让产品流至下个工序，简化位移机构的结构。位移机构分别与各个机械手连接并且同步驱动机械手，使单个位移机构可以同时驱动多个机械手工作，使多个机械手配合工作时无需增添额外的位移机构，降低生产成本、提高生产效率。
机械手位移机构产品检测单元底板同步驱动往返移动种检测支架流水本实用新型驱动生产效率产品流取放检测重复配合

[实用新型]挤压设备机械手-CN202121269260.0有效
发明人：马业明;冯盛春;马宇飞;马云飞;赵珊珊;马丽丽 -专利权人：山东天康恒达科技有限公司
申请日： 2021-06-06 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：挤压设备机械手，包括机械手位移装置，机械手位移装置包括平移机构和升降机构，升降机构上安装机械手主体，机械手主体由机架、机械手单元和第二气缸连接构成；机械手主体通过机架与机械手位移装置的升降机构连接；机架上并排安装至少两个机械手单元，其中至少有一个机械手单元与机架滑动配合。它设有多个机械手单元，每个机械手单元可牢固夹持一列砌块，并且，它的所有机械手单元可实现并拢和散开功能，能将各列砌块并拢在一起。它还设有拉杆机构，拉杆机构可将所有机械手单元之间的间距限定在设定范围内，可确保四个以上的机械手单元，只需要两个第二气缸，便可实现精准并拢或散开。
挤压设备机械手

[实用新型]一种带有限位保护结构的机械手-CN202122684069.9有效
发明人：张晓东;李婧;侯朕;欧阳李杰;陈功;付悦 -专利权人：安徽文达信息工程学院
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有限位保护结构的机械手，涉及机械手技术领域，包括位移组件、机械手和限位机构，所述限位机构包括：限位框、限位杆、移动框、定位组件、连接组件和固定组件；所述位移组件驱动机械手进行位置移动，位移组件外侧设有限位框，位移组件上安装有限位杆，限位杆沿着限位框内侧进行位置移动，可对机械手的移动轨迹进行限定，所述移动框通过定位组件和连接组件可在限位框内侧进行位置移动和固定，方便对机械手的移动距离进行限定，所述固定组件可使位移组件停止工作，并对机械手的移动位置进行固定，方便机械手进行使用。
一种带有限位保护结构机械手

[实用新型]一种气爪式机械手位移装置及气爪式机械手-CN201220135878.2有效
发明人：蔡佳翰 -专利权人：台州迈格机械模具有限公司
申请日： 2012-04-01 - 公布日： 2012-11-14 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种气爪式机械手位移装置及气爪式机械手，属于吹瓶机领域。其特征在于位移板上配合设置一组机械手，所述的机械手包括左气爪、右气爪及与其配合连接的气爪缸，气爪缸安装在位移板上，左气爪、右气爪上对应设置缺口，机械手打开状态时相邻机械手的左气爪、右气爪均错位配合。上述一种气爪式机械手位移装置及气爪式机械手，通过在左气爪、右气爪上对应设置缺口，使得机械手打开状态时相邻机械手的左右气爪均错位配合，缩短了两个气爪的中心距，大大节省了空间，降低了生产成本。
一种气爪式机械手位移装置

[实用新型]自动送把手机构和塑料吹瓶生产线-CN201220520374.2有效
发明人：史以富 -专利权人：史以富
申请日： 2012-10-11 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： B29C49/42 文献下载
摘要：自动送把手机构，包括设有单臂机械手结构的机械手旋转组件、与该机械手旋转组件连接的升降位移组件和与该机械手旋转组件连接的前后位移组件；升降位移组件设有升降板，机械手旋转组件设于该升降板上，升降位移组件驱动机械手旋转组件沿着竖直方向Z轴做上升位移或下降位移；前后位移组件驱动机械手旋转组件沿着第一水平方向X轴做往复位移。
自动把手机构塑料生产线

[发明专利]机械手测试装置、测试方法、标定方法、存储介质-CN202210450852.5在审
发明人：朱永球 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种机械手测试装置、测试方法、标定方法、存储介质，涉及智能设备技术领域，解决机械手测试的效率低、准确度差、一致性差的问题。该机械手测试装置包括基座、位移牵引组件和视觉采集模块，基座上固定有安装座，安装座用于安装机械手的固定端；位移牵引组件包括位移机构和牵引件，牵引件通过位移机构与基座连接，位移机构用于将牵引件在预定范围内移动，牵引件用于固定机械手的抓取端；视觉采集模块用于采集牵引件移动至目标位置处的图像信息。本申请的机械手测试装置用于机械手的测试。
机械手测试装置方法标定存储介质

[发明专利]一种桁架机械手定点装置及其定点方法-CN201911214102.2有效
发明人：杨龙兴;顾杰宁;杨浩轩;张陈 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于机械手定位技术领域，尤其涉及一种桁架机械手定点装置，包括桁架、机械手、驱动机构和定位机构，驱动机构用于驱动机械手沿桁架移动，定位机构包括激光位移传感器和楔形块，激光位移传感器与楔形块的斜面相对设置，激光位移传感器与楔形块相对平行移动，沿械手的移动方向设置有若干楔形块，且若干楔形块的斜面的倾斜角度α不同，激光位移传感器和楔形块配合用于编码和识别机械手的定点位置，激光位移传感器和驱动机构均与上位机电连接有益效果：本发明的桁架机械手定点装置，采用激光位移传感器与楔形块配合对机械手的定点位置进行编码和识别，解决现有机械手的定点位置不准确，以及定点位置不易调节的问题。
一种桁架机械手定点装置及其方法

[发明专利]一种CVT带轮转角检测工装及带轮转角检测设备-CN202210946747.0在审
发明人：张春明;王志祥 -专利权人：上海汽车变速器有限公司;上海众骋机械设备制造有限公司
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本发明公开一种CVT带轮转角检测工装及带轮转角检测设备，CVT带轮转角检测工装包括基台、夹持工装、驱动装置、位移监测装置和控制装置，夹持工装包括第一机械手和第二机械手，第一机械手和第二机械手其中之一夹持带轮的周侧，另一夹持带轮轴的周侧；驱动装置安装在基台上用以驱动第一机械手沿带轮的轴线方向转动；位移检测装置用以检测第一机械手和第二机械手的转动位移量；控制装置分别与第一机械手、第二机械手、驱动装置和位移检测装置通讯连接本发明通过夹持工装夹持带轮和带轮轴并施加扭矩，通过位移检测装置测量两者的相对位移量然后计算相对转角，实现滑动带轮与带轮轴之间的相对转角高精度测量，能够满足自动化批量检测的生产要求。
一种 cvt 轮转检测工装设备

[发明专利]铝排夹具自动装卸机构-CN201410152725.2无效
发明人：吴仕飞;虞臣昌;林立铭;王克求 -专利权人：浙江正威机械有限公司
申请日： 2014-04-04 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： B24B9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于全自动水钻磨抛机的铝排夹具自动装卸机构，在所述机架(5)上装有水平位移装置(1)，在该水平位移装置上装有纵向位移装置(11)，在该纵向位移装置上装有机械手前后位移装置(21)。本发明依次通过水平位移装置、纵向位移装置、机械手前后位移装置的水平、纵向、前后位移工作，使机械手前后位移装置的机械手顶头到达相应工位后，由机械手顶头顶出而将铝排夹具上的顶头座自动顶住(钩住)，其装卸、更换铝排夹具较为方便简单
夹具自动装卸机构

[实用新型]铝排夹具自动装卸机构-CN201420184637.6有效
发明人：吴仕飞;虞臣昌;林立铭;王克求 -专利权人：浙江正威机械有限公司
申请日： 2014-04-04 - 公布日： 2014-09-03 - 主分类号： B24B9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用于全自动水钻磨抛机的铝排夹具自动装卸机构，在所述机架(5)上装有水平位移装置(1)，在该水平位移装置上装有纵向位移装置(11)，在该纵向位移装置上装有机械手前后位移装置(21)。本实用新型依次通过水平位移装置、纵向位移装置、机械手前后位移装置的水平、纵向、前后位移工作，使机械手前后位移装置的机械手顶头到达相应工位后，由机械手顶头顶出而将铝排夹具上的顶头座自动顶住(钩住)，其装卸
夹具自动装卸机构

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