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[发明专利]工业机器人位姿的四靶球组合测量装置及方法-CN201710012020.4有效
发明人：杨川贵;汪俊文;夏仰球;刘兴宝;米良;滕强;于海莲 -专利权人：中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
申请日： 2017-01-09 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种工业机器人位姿的四靶球组合测量装置及方法，所述方法包括工业机器人位姿测量硬件、工业机器人位姿测量流程、工业机器人位姿求解流程；所述的工业机器人位姿测量硬件按照工业机器人位姿测量流程的指示进行测量，测量的结果传输至工业机器人位姿求解流程进行工业机器人位姿的直接解算，最后得到低测量不确定度的工业机器人位姿测量结果。本发明的工业机器人位姿的四靶球组合测量装置及方法可实现简单、低测量不确定度的工业机器人位姿测量，能够广泛应用于位姿测量领域。
工业机器人四靶球组合测量装置方法

[发明专利]全闭环机器人系统及其控制方法-CN201610069565.4有效
发明人：肖文磊;马国财;赵罡;王翔宇;黄慧玥 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-02-01 - 公布日： 2017-11-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种全闭环机器人系统及其控制方法，该系统包括机器人本体，测量设备和控制中心，其中，控制中心分别与机器人本体和测量设备连接；测量设备用于接收控制中心发送的测量指令以对机器人本体的位置信息进行测量；控制中心用于根据测量设备的测量结果和路径规划信息获取机器人本体的运动参数并发送给机器人本体，以使机器人本体根据运动参数进行运动；机器人本体用于接收控制中心发送的运动参数并根据运动参数进行运动。本发明的全闭环机器人系统，通过驱动测量设备对机器人本体进行空间坐标测量，并根据测量结果实时对机器人本体的运动进行规划路径调整，从而实现基于在线测量反馈的全闭环机器人系统，提高机器人的运动精度。
闭环机器人系统及其控制方法

[发明专利]一种机器人姿态测量方法及机器人姿态测量系统-CN202110644441.5在审
发明人：刘子雨 -专利权人：配天机器人技术有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人姿态测量方法及机器人姿态测量系统。该机器人姿态测量方法包括：将测量设备与机器人设置在同一坐标系下；利用测量设备获取机器人的参考面的位置信息，其中参考面与机器人的法兰所在平面平行；根据位置信息获取机器人的姿态信息；将姿态信息与参考姿态信息进行计算，以得出机器人的姿态准确度和姿态重复度。通过这种方式，能够简化机器人姿态测量设备及测量方法，节约成本，且能提高机器人姿态测量的准确度。
一种机器人姿态测量方法测量系统

[发明专利]校准系统-CN201810347861.5有效
发明人：町野元康;横内一树;稻垣雅人;平野慎也 -专利权人：丰田自动车株式会社;多摩机电;平野慎也
申请日： 2018-04-18 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：校准在一个工序中安装的机器人的校准系统包括：基准测量元件；凸缘测量元件，凸缘测量元件被附接到设置在每一个机器人的臂顶端处的凸缘；固定测量装置，固定测量装置被构造成测量每一个机器人的凸缘测量元件和基准测量元件；以及控制器，控制器被构造成控制机器人，基于由固定测量装置测量到的测量结果来计算每一个机器人的凸缘测量元件与基准测量元件之间的位置和姿态关系，并且通过使用测量位置和姿态关系以及当机器人已由固定测量装置测量时凸缘测量元件在机器人坐标系中的位置和姿态数据来计算每一个机器人的设计安装位置和姿态与机器人的实际安装位置和姿态之间的误差
校准系统

[发明专利]高铁站台限界双轨测量过弯测量系统-CN202010202509.X有效
发明人：冉茂国;罗元泰;姜中原;周金钢 -专利权人：华通科技有限公司
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明涉及站台限界测量技术领域，具体为一种高铁站台限界双轨测量过弯测量系统，包括测量机器人和搭载在测量机器人上的机器人系统，所述测量机器人包括测量仪，所述测量机器人内设有多个电机，所述电机用于控制测量机器人在轨道上的移动速度；其特征在于：所述测量机器人上设置有采集装置，所述采集装置用于采集反映轨道弧度的轨道关联数据；所述机器人系统包括数据处理子系统和行进控制子系统，所述数据处理子系统用于根据轨道关联数据生成电机控制比，所述行进控制子系统用于根据电机控制比控制多个电机输出的转速采用本方案能够对位于测量机器人两侧的电机进行差速控制，从而提高测量机器人在弯道所测量数据的准确性。
站台限界双轨测量系统

[发明专利]具有抗差能力的工业机器人运动学参数标定系统和方法-CN202010147963.X在审
发明人：张恩政;陈本永;唐宁敏 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2020-03-05 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有抗差能力的工业机器人运动学参数标定系统和方法。包括工业机器人、测量设备和互联辨识系统；工业机器人上安装有测量组件；机器人输入接口连接到工业机器人，工业机器人和机器人输出接口连接，抗差参数辨识模块经补偿控制模块连接到机器人输入接口，运动控制模块也连接到机器人输入接口；测量设备连接到测量输出接口，机器人输出接口和测量输出接口连接到误差数据处理模块，误差数据处理模块连接到抗差参数辨识模块，测量控制模块经测量输入接口连接到测量设备。本发明不仅可以有效的提高工业机器人运动精度，结合对机器人的运动控制还可实现自动化标定，提高标定效率。
具有能力工业机器人运动学参数标定系统方法

[发明专利]用于高铁站台限界双轨晃动补偿系统-CN202010014874.8有效
发明人：罗元泰;殷姣;赖晗;冉茂国 -专利权人：华通科技有限公司
申请日： 2020-01-07 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G01B11/14 文献下载
摘要：本发明涉及站台限界测量技术领域，具体为一种用于高铁站台限界双轨晃动补偿系统，包括测量机器人，还包括搭载在测量机器人上的机器人系统，所述机器人系统预设有固定倾角、固定距离和关联数据，所述机器人系统用于获取激光器的测量数据和倾斜数据，根据倾斜数据、关联数据对固定距离进行补偿，并根据固定倾角、测量数据和补偿后的固定距离生成限界数据。采用本方案能够在测量机器人晃动造成测量机器人倾斜的情况下，减小因机器人倾斜所带来的测量误差。
用于站台限界双轨晃动补偿系统

[实用新型]一种焊接机器人坐标中心点校准装置-CN201920050912.8有效
发明人：李飞;邬家豪;蔡云秀 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种焊接机器人坐标中心点校准装置，属于焊接机器人技术领域。包括校准指针、工作台、三角形测量尺、矩形测量尺、圆柱形测量尺、挡板、圆锥形测量尺、基体，底板可以在校准机器人工具坐标中心点的同时，简便的测量焊接机器人中焊丝的干伸长度。其特征在于同时存在焊接机器人工具坐标中心点校准装置与机器人焊丝干伸长度测量装置。同时，在校准机器人工具坐标中心点后，通过可快速抽取的测量尺测量，达到在不改变焊接机器人位置的前提下，完成焊接机器人中焊丝干伸长度的测量。
焊接机器人焊丝坐标中心测量尺干伸长机器人工具焊接机器校准装置测量底板圆柱形测量尺本实用新型度测量装置三角形测量工具坐标挡板中心点校准工作台机器人抽取指针

[发明专利]机器人关节空程测量方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211396142.5有效
发明人：高帆;詹宏;罗嘉辉;董国康 -专利权人：广东隆崎机器人有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请公开了机器人关节空程测量方法、装置、电子设备及存储介质，应用于工业机器人技术领域，所述机器人关节空程测量方法包括：获取待测量机器人进行关节空程后的连杆变形量；根据所述连杆变形量，对所述待测量机器人的空程后位姿进行调整，得到目标空程位姿；根据所述目标空程位姿，对所述待测量机器人进行关节空程测量，得到关节空程测量结果。本申请解决了工业机器人进行关节空程测量的测量精度低的技术问题。
机器人关节测量方法装置电子设备存储介质

[实用新型]机器人自动测量厚度系统-CN201620147909.4有效
发明人：余刚;万江华;李英涛;安岩 -专利权人：中交第三公路工程局有限公司
申请日： 2016-02-26 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： G01B17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人自动测量厚度系统，包括：机器人平移装置；机器人测量系统，其可移动地连接至机器人平移装置，所述机器人测量系统包括机械臂、用于控制机械臂运动的驱动装置以及厚度测量装置；升降机构，其设置在所述机器人平移装置上并且与所述机器人测量系统连接实现所述机器人测量系统的升降；平移驱动机构，其驱动机器人平移装置移动。本实用新型在一个行进方向上，实现对不同高度的组件厚度以及同一复杂设备不同部位厚度进行快速精确测量，提高了测量的速度与精确度。
机器人自动测量厚度系统

[发明专利]一种机器人定位方法、机器人和存储介质-CN202010042753.4有效
发明人：胡仁志;胡满;杜楠枰 -专利权人：北京智华机器人科技有限公司
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明实施例涉及机器人定位方法、机器人和存储介质，所述方法包括：根据位移测量装置测量的第一测量值获得第一机器人位姿；根据惯性测量装置测量的第二测量值获得第二机器人位姿；根据第一机器人位姿和第二机器人位姿获得第三机器人位姿；获得摄像装置拍摄的包含标志码的图像，基于标志码的位姿和第三机器人位姿获得标志码的图像观测值；基于图优化算法根据标志码的图像观测值、获得机器人的估计位姿以及标志码的估计位姿。本发明实施例在机器人工作的环境中贴设易于识别的标志码，标志码作为确定的特征信息，无需特征匹配，提高定位精度。机器人中安装位移测量装置、惯性测量装置和摄像装置，采用多传感器测量数据融合，进一步提高定位精度。
一种机器人定位方法机器人和存储介质

[发明专利]高铁车体定位系统及测量方法-CN201910579490.8有效
发明人：严思杰;叶松涛;刘占磊;李文斌;程赵阳 -专利权人：华中科技大学无锡研究院
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种高铁车体定位系统，包括：固定位测量单元、机器人末端测量单元、机器人单元、上位机；所述机器人单元包括机器人本体、机器人控制柜、机器人导轨；机器人控制柜连接机器人本体；两条机器人导轨相隔一个距离平行设置，在每条机器人导轨上设有机器人本体；各机器人本体通过机械臂连接一个机器人末端测量单元；在两条机器人导轨内侧，设有两条与机器人导轨平行的车体导轨，用于承载车体；所述固定位测量单元安装在车体停留位置的前侧；固定位测量单元用于定位车体在车体导轨长度方向的位置。本发明还相应提供了一种高铁车体的测量方法。本发明解决了车体的定位以及测量问题。
车体定位系统测量方法

[实用新型]高铁车体定位系统-CN201920995723.8有效
发明人：严思杰;叶松涛;刘占磊;李文斌;程赵阳 -专利权人：华中科技大学无锡研究院
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种高铁车体定位系统，包括：固定位测量单元、机器人末端测量单元、机器人单元、上位机；所述机器人单元包括机器人本体、机器人控制柜、机器人导轨；机器人控制柜连接机器人本体；两条机器人导轨相隔一个距离平行设置，在每条机器人导轨上设有机器人本体；各机器人本体通过机械臂连接一个机器人末端测量单元；在两条机器人导轨内侧，设有两条与机器人导轨平行的车体导轨，用于承载车体；所述固定位测量单元安装在车体停留位置的前侧；固定位测量单元用于定位车体在车体导轨长度方向的位置。本实用新型还相应提供了一种高铁车体的测量方法。本实用新型解决了车体的定位以及测量问题。
车体定位系统

[发明专利]一种双机器人自动测量划线系统标定方法-CN202211080463.4在审
发明人：刘玉宝;陈星辰;杨柳;袁超飞 -专利权人：武汉惟景三维科技有限公司
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提出了一种双机器人自动测量划线系统标定方法，包括以下步骤：S1，构建双机器人自动测量划线系统，所述系统包括测量机器人和划线机器人；S2，基于测量机器人建立测量系统，在测量机器人上安装面结构光三维扫描仪，采用相机标定，实现对相机内外参的标定；S3，基于划线机器人建立划线系统，完成系统自标定；S4，对测量系统和划线系统进行系统标定，实现测量系统和划线系统的统一，得到标定后的双机器人自动测量划线系统。对测量系统和划线系统分别标定后，再对两个系统做系统标定，解决了现有其他设备无法实现测量与划线系统统一结合的问题。
一种双机自动测量划线系统标定方法

[发明专利]一种基于摄影系统的机器人在线误差补偿装置及方法-CN201610608257.4有效
发明人：张福民;史晓佳;曲兴华;刘柏灵 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-07-25 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于摄影系统的机器人在线误差补偿装置，包括工业机器人、多测站多相机组合摄影测量系统、空间惯性坐标测量系统、摄影测量系统辅助靶标和上位机，空间惯性坐标测量系统的功能由二维倾角测量仪与工业机器人自带的编码器共同完成；多测站多相机组合摄影测量系统测量固定于机器人末端的靶标的位置与姿态，二维倾角测量仪可以测量机器人末端两个方向角度姿态，结合机器人自身解算的精度较高的一个角度数据可实现机器人末端三维姿态的测量，并与摄影系统测量的姿态数据进行数据融合、比对后得到补偿值，控制工业机器人使误差得到补偿。本发明无需对机器人进行离线标定，具有较高的精度，可以在加工制造等工业领域得到应用。
一种基于摄影系统机器人在线误差补偿装置方法

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