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[发明专利]数据集生成方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111105029.2有效
发明人：邢登鹏;李佳乐;杨依明;徐波 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本公开涉及一种数据集生成方法、装置、电子设备及存储介质，上述方法包括：根据每个机器人的参数、拓扑结构和模型维度确定每个所述机器人对应的机器人模型，得到多个所述机器人模型；分别确定多个所述机器人模型中每个所述机器人模型对应的动力学公式；根据每个所述机器人模型对应的动力学公式，计算每个所述机器人模型对应的所述机器人的多条运动轨迹；根据多个所述机器人模型和每个所述机器人模型对应的所述机器人的所述多条运动轨迹生成机器人数据集。采用上述技术手段，解决现有技术中，当需要使用数据集训练机器人模型时，需要人工获取数据集的问题。
数据生成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种机器人模型的展示方法、装置及智能终端-CN201811650765.4有效
发明人：李孝天;刘主福;王建民;庄飞飞 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2018-12-31 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种机器人模型的展示方法、装置及智能终端。其中该机器人模型的展示方法，应用于智能终端，所述智能终端通信连接机器人的控制器，所述方法包括：获取所述机器人的物理参数，并根据所述机器人的物理参数，确定所述机器人的模型参数；根据所述机器人的模型参数，生成机器人3D模型文件；根据所述机器人3D模型文件，绘制并呈现所述机器人3D模型；获取所述机器人的运动信息，并基于所述机器人3D运动模型，实时模拟所述机器人的运行状态。通过上述方式，本发明实施例能够解决目前使用文本信息描述机器人的状态信息不够直观的技术问题，实现直观地显示机器人运行状态，辅助使用人员对机器人进行操控。
一种机器人模型展示方法装置智能终端

[发明专利]机器人测试系统、方法及计算机可读存储介质-CN202210626446.X在审
发明人：何俊培;尹富珑;杨茂盛;姜琳;刘飞;胡奔;吴泽宇;陈相羽;徐志根 -专利权人：深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人测试系统、方法及计算机可读存储介质。本申请包括数字孪生体、测量与控制实体及控制域，所述数字孪生体用于获取机器人特征及机器人应用场景，所述数字孪生体用于根据所述机器人特征及所述机器人应用场景建立机器人模型以及测试环境模型；所述测量与控制实体用于获取来自所述数字孪生体的所述机器人模型以及所述测试环境模型，所述测量与控制实体还用于获取机器人测试指标，根据所述机器人测试指标测试所述机器人模型在所述测试环境模型内的运行数据；控制域获取机器人模型、测试环境模型以及运行数据。本申请能够根据真实机器人的参数建立仿真的待测试的机器人模型，并对待测试的机器人模型以及测试环境模型进行测试。
机器人测试系统方法计算机可读存储介质

[发明专利]一种机器人仿真方法、装置、电子设备及存储介质-CN201911386315.3在审
发明人：李明洋 -专利权人：上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人仿真方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获得机器人模型；使用机器人仿真器获得机器人模型的仿真参数；根据机器人模型构建机器人的运动函数和动力函数；根据仿真参数运行运动函数和动力函数，获得机器人模型的仿真信息。在上述的实现过程中，通过先使用机器人仿真器获得机器人模型的仿真参数，再构建机器人的运动函数和动力函数，并根据机器人模型的仿真参数运行该运动函数和动力函数，从而获得更加精确的机器人模型的仿真信息。
一种机器人仿真方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种机器人在线重配置方法-CN201510298910.7在审
发明人：包晓安;张娜;孙献策;桂宁;俞成海 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-06-03 - 公布日： 2015-10-14 - 主分类号： G06F9/445 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人在线重配置方法。它包括以下步骤：S1：建立抽象的机器人架构元模型；S2：建立机器人系统元模型；S3：建立机器人架构元模型和机器人系统元模型中部件元素之间及部件元素属性之间的映射关系及管理API；S4：实现对机器人架构元模型实例和机器人系统元模型实例进行双向转换过程中的同步，实现机器人系统元模型实例和实际机器人系统模型之间的同步；S5：重配置机器人架构元模型实现对运行时实际机器人系统的重配置。本发明将底层的机器人系统抽象成与平台无关的机器人架构元模型，管理者可以通过简单地改变上层的运行时机器人架构元模型实例就可以对复杂的运行时机器人系统进行监测和重配置。
一种机器人在线配置方法

[发明专利]一种机器人模拟器生成方法、机器人模型仿真方法及装置-CN202110304785.1在审
发明人：张培俭;周敏宗;黄科鹏;陆恩华;邱红波 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人模拟器生成方法、机器人模型仿真方法及装置，该机器人模拟器生成方法包括：获取目标机器人模型对应的源文件；基于目标机器人的仿真运动特性对源文件中的模型组件进行标准化处理，生成对应的标准模型文件；建立标准模型文件与预设UI控制界面的关联；通过预设UI控制界面对标准模型文件对应的机器人模型进行编辑，生成目标机器人模型对应的目标机器人模拟器。通过基于目标机器人的仿真运动特性对源文件中的模型组件进行标准化处理，提高机器人模拟器的准确性，通过预设UI控制界面即可对机器人模型进行编辑得到机器人编辑器，无需依赖第三方软件，并通过UI控制界面的修改方式操作简便，提高机器人模拟器的编辑效率。
一种机器人模拟器生成方法模型仿真装置

[发明专利]一种机器人轨迹跟踪方法-CN201810008495.0有效
发明人：吕燕;蒋劲峰;薛佩姣;张洪洋;胡佳俊;杨忠林;褚人宇;潘炳伟 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2018-01-04 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人轨迹跟踪方法，属于机器人控制技术领域，根据机器人各关节变量及连杆之间的几何参数构建机器人的运动学模型，并根据运动学模型获得机器人的末端位置模型；建立具有驱动系统参数的机器人动力学模型；根据末端位置模型和机器人动力学模型，建立预测机器人的实际末端位置的预测模型；根据预测模型、关节变量的第一约束条件、驱动系统的输入电压的第二约束条件建立非线性预测控制器。上述技术方案的有益效果是：根据机器人的运动学模型、动力学模型，以及机器人的驱动系统的动态性和机器人所在工作环境的约束问题，建立机器人轨迹跟踪控制的非线性预测控制器，以使机器人的轨迹跟踪控制更为精确，并且更符合实际应用需求
一种机器人轨迹跟踪方法

[发明专利]一种基于ROS的自主导航机器人-CN202211308034.8在审
发明人：牛福永;谭福生;吴亚军;赵洪林;尤玉珍 -专利权人：中科璀璨机器人（成都）有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ROS的自主导航机器人，涉及到ROS的自主导航机器人领域，包括机器人系统运动学建模与模型仿真、移动机器人SLAM与导航算法、ROS的麦克纳姆轮移动机器人平台搭建、机器人SLAM和定位以及路径规划实验分析，所述机器人系统运动学建模与模型仿真由机器人坐标系建立、机器人激光雷达观测模型、麦克纳姆轮运动学模型分析、环境地图模型、机器人模型与运动环境仿真构成，所述移动机器人SLAM与导航算法由移动机器人的SLAM、移动机器人导航算法研究构成。本发明对基于麦克纳姆轮移动机器人进行数学建模，包括建立坐标系，激光雷达观测模型，计算麦克纳姆轮运动学模型正逆解，建立机器人URDF模型和Gazebo空间运动环境。
一种基于 ros 自主导航机器人

[发明专利]用于民机维修的机器人仿真实验测试方法及装置-CN202011033066.2在审
发明人：陈华;张炯 -专利权人：中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心;中国商用飞机有限责任公司
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于民机维修的机器人仿真实验测试方法及装置。其中，该方法包括：建立机器人三维模型；根据所述机器人三维模型，构建机器人动力学模型；根据所述机器人三维模型和所述机器人动力学模型，建立机器人仿真平台；利用所述机器人仿真平台对机器人进行仿真实验测试。本发明解决了目前现有技术中尚无法对机器人维修维护仿真实验进行测试的技术问题。
用于维修机器人仿真实验测试方法装置

[发明专利]机器人轨迹精度的确定方法及装置、工业机器人-CN201910324286.1有效
发明人：余杰先;冯晶晶;文辉;张天翼;杨裕才;钟文涛;张志波;王林冰;黄侠;冯仕伟;李明;胡思源;张文欣;谢黎 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人轨迹精度的确定方法及装置、工业机器人。其中，该方法包括：构建柔性机器人模型和刚性机器人模型，其中，柔性机器人模型对应于目标机器人各关节的柔性数值，刚性机器人模型对应于目标机器人各零部件的刚性参数；分别使用柔性机器人模型和刚性机器人模型控制目标机器人沿着预先确定的目标运行轨迹运行，得到两条运行线路；求取两条运行线路之间的偏差路段，以确定目标机器人的轨迹精度。本发明解决了相关技术中对机器人在动态运行过程中的轨迹精度计算容易出现误差的技术问题。
机器人轨迹精度确定方法装置工业

[发明专利]一种基于图神经网络和强化学习的多机器人任务规划方法-CN202311181790.3在审
发明人：穆朝絮;张俊楠;刘朝阳;李海星;缪志强;徐娜;姜泽武 -专利权人：天津大学
申请日： 2023-09-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于图神经网络和强化学习的多机器人任务规划方法。该方法包括：基于第一深度神经网络构建单机器人焊接路径规划模型，利用单机器人焊接路径规划模型的样本数据集和第一强化学习算法对单机器人焊接路径规划模型进行训练，得到训练完成的单机器人焊接路径规划模型；基于第二深度神经网络构建多机器人任务分配模型，利用多机器人任务分配模型的样本数据集、训练完成的单机器人焊接路径规划模型和第二强化学习算法对多机器人任务分配模型进行训练，得到训练完成的多机器人任务分配模型；焊接机器人利用训练完成的多机器人任务分配模型求解所要负责焊接的焊点任务集，利用训练完成的单机器人焊接路径规划模型求解焊点的焊接顺序。
一种基于神经网络强化学习机器人任务规划方法

[发明专利]一种常见工业机器人的交互式运动学建模方法-CN202011353588.0在审
发明人：王念峰;杨天;张宪民;郑永忠 -专利权人：华南理工大学;佛山市三技精密机械有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种常见工业机器人的交互式运动学建模方法，包括：S1，建立机器人的连杆坐标系和设置机器人建模参数；S2，将所述机器人建模参数自动转换为机器人运动学参数；S3，在机器人三维模型的底座处建立建模参考系，从机器人三维模型中选择机器人的连杆模型；S4，根据所述建模参考系和机器人运动学参数，自动修改机器人连杆模型的本地坐标系为连杆坐标系；S5，将机器人运动学参数和机器人连杆模型存储为ROBOOP机器人配置文件；S6，读取ROBOOP机器人的配置文件，对配置文件进行解析得到ROBOOP机器人运动学模型。本发明的建模过程高度自动化，且建模的虚拟机器人的关节角与真实机器人一致。
一种常见工业机器人交互式运动学建模方法

[发明专利]一种基于双目视觉测量的机器人误差标定方法-CN202210132480.1在审
发明人：江小辉;孙翼飞;丁子珊;郭维诚;魏雨希 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉测量的机器人误差标定方法，包括：步骤1，搭建并调试基于双目视觉测量的机器人误差标定平台，推导机器人运动学模型和建立机器人误差补偿模型；步骤2，基于机器人运动学模型和机器人误差补偿模型，建立机器人距离误差模型；步骤3，根据机器人的工作范围选定合适双目相机进行末端位置测量得到机器人系统数据；步骤4，对机器人系统数据进行处理，进行双目视觉图像校正与匹配处理，得到双目视觉图像，并根据双目视觉图像，得出机器人距离误差模型的距离误差项；步骤5，基于距离误差模型辨识机器人连杆几何参数误差，将标定得到的误差参数补偿入初始几何参数误差模型中实现运动学标定效果。
一种基于双目视觉测量机器人误差标定方法

[发明专利]多移动机器人模型预测编队控制方法及装置-CN202310743928.8在审
发明人：倪清清;冯俊 -专利权人：倪清清
申请日： 2023-06-24 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种多移动机器人模型预测编队控制方法及装置，涉及机器人技术领域。所述方法包括：根据领航机器人的方向角、速度和角速度，以及跟随机器人的方向角、速度和角速度，以及领航机器人和跟随机器人之间的距离，构建机器人编队运动模型；根据所述机器人编队运动模型，与期望队形状态，获得机器人编队运动模型的代价函数；根据机器人编队运动模型和代价函数，获得优化约束条件；根据机器人编队运动模型，确定机器人编队运动状态输出量；根据机器人编队运动状态输出、代价函数和优化约束条件进行优化求解，获得机器人编队运动控制输入量。
移动机器人模型预测编队控制方法装置

[发明专利]一种基于数字孪生的工业机器人碰撞预测的控制方法-CN202011625772.6在审
发明人：王太勇;刘志豪;郑明良;张雷;赵巍 -专利权人：天津职业技术师范大学（中国职业培训指导教师进修中心）
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数字孪生的工业机器人碰撞预测的控制方法，包括以下步骤：动作数据采集：物理环境下工业机器人动作数据的采集；建立机器人数字孪生模型：在仿真平台中构建与工业机器人等比高精度的机器人数字孪生模型；建立联系：建立服务器、机器人数字孪生模型与工业机器人的联系；机器人孪生模型模拟工业机器人的动作并预测其工作轨迹，分析机器人数字孪生模型运动轨迹的可行性；机器人数字孪生模型驱动工业机器人同步动作，工业机器人上传动作数据上传到服务器中形成闭环本发明可提高工业机器人运动的稳定性。
一种基于数字孪生工业机器人碰撞预测控制方法

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