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[发明专利]电池可自动更换车组-CN202010961460.6在审
发明人：梁静 -专利权人：天津科能智象光电科技有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供了电池可自动更换车组，属于智能机器人技术领域，包括工作机器人和辅助机器人，所述工作机器人包括工作机器人车身、工作机器人机械手和电池盒机构，所述辅助机器人包括辅助机器人车身、辅助机器人机械手、电池运输箱、电池夹持架和视觉传感器，所述工作机器人机械手和电池盒机构固定在工作机器人车身的上表面，所述辅助机器人机械手和电池运输箱固定在辅助机器人的上表面，所述电池运输箱内放置可更换电池，所述电池夹持架安装在辅助机器人机械手远离辅助机器人车身的一端，所述视觉传感器固定在辅助机器人机械手的手臂上。本发明延长了工作机器人的有效工作时间，增加了工作效率，使其可以适用于范围较大的场地内的工作。
电池自动更换车组

[实用新型]电池可自动更换车组-CN202022002231.X有效
发明人：梁静 -专利权人：天津科能智象光电科技有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了电池可自动更换车组，属于智能机器人技术领域，包括工作机器人和辅助机器人，所述工作机器人包括工作机器人车身、工作机器人机械手和电池盒机构，所述辅助机器人包括辅助机器人车身、辅助机器人机械手、电池运输箱、电池夹持架和视觉传感器，所述工作机器人机械手和电池盒机构固定在工作机器人车身的上表面，所述辅助机器人机械手和电池运输箱固定在辅助机器人的上表面，所述电池运输箱内放置可更换电池，所述电池夹持架安装在辅助机器人机械手远离辅助机器人车身的一端，所述视觉传感器固定在辅助机器人机械手的手臂上。本实用新型延长了工作机器人的有效工作时间，增加了工作效率，使其可以适用于范围较大的场地内的工作。
电池自动更换车组

[实用新型]一种工业机器人实时故障检测装置-CN202221706147.9有效
发明人：金元元 -专利权人：东台安速智能科技有限公司
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工业机器人实时故障检测装置，涉及工业机器人技术领域。本实用新型包括机器人组件：机器人组件包括第一工业机器人机械臂与第二工业机器人机械臂，第二工业机器人机械臂的一端螺栓固定有驱动马达，驱动马达的输出端固定有横向旋转轴。本实用新型通过故障检测机构，当第一工业机器人机械臂与第二工业机器人机械臂进行运作时，传动齿轮能够以横向连接轴为圆心进行旋转，进而使得圆形球能够在横向连接轴的一端进行移动，进而检测第二工业机器人机械臂的转动出现故障，通过安装机构，使得竖向检测箱能够便捷的安装于第一工业机器人机械臂的一端，便于竖向检测箱的安装与拆卸。
一种工业机器人实时故障检测装置

[发明专利]一种足式机器人的头部运动机构-CN202110154830.X有效
发明人：李学生;李敏;马凡钟 -专利权人：德鲁动力科技（成都）有限公司
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种足式机器人的头部运动机构，包括机器人机身和机器人头部，机器人头部具有转动机构，所述的转动机构通过机械手固定在机器人机身上；所述转动机构的底端设有移动滑台，且所述的移动滑台固定在机械手上；所述的机器人机身具有安装机械手的固定槽，且所述的固定槽可供机械手活动；在所述机器人机身位于固定槽顶部的一端还具有用于放置机器人头部的放置槽；本发明的机器人头部运动机构，通过在机器人头部和机器人机身之间增设的机械手、移动滑台以及在机器人机身上开设的放置槽，使得机器人在高速、中速以及慢速移动的情况下实现机器人头部的高自由度和稳定性运动。
一种机器人头部运动机构

[发明专利]脊柱手术机器人系统-CN201810307849.1有效
发明人：托马斯·斯维尼;约翰·库津斯基 -专利权人：上海司农进出口有限公司
申请日： 2018-04-08 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种脊柱手术机器人系统，包含机器人手术控制系统(101)与分布式机器人控制系统(103)；所述脊柱手术机器人系统包含连接至机器人手术控制系统(101)和/或分布式机器人控制系统(103)的如下任一个或任多个结构：机器人机械臂；机器视觉控制系统(106)；X光机(109)。本发明还提供了一种上述的脊柱手术机器人系统的控制系统。本发明使用两个或更多个多轴机器人机械臂进行机器人手术，机器人机械臂的动作相互协调，就像外科医师或手术团队的手一般；一个机器人机械臂在执行手术步骤时会执行与另一个机器人机械臂互补的功能。
脊柱手术机器人系统

[发明专利]紧凑的牙科机器人系统-CN202080011728.8有效
发明人：王峥;李婧;慎重;林宇恒;熊体超;鲍浩能 -专利权人：香港大学
申请日： 2020-01-22 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： A61C8/00 文献下载
摘要：提供了一种用于执行牙科手术的机器人机械手系统(300)和方法。机器人机械手系统(300)包括被配置为执行牙科手术的机器人机械手(305)；多个电机(315)；被配置为至少致动机器人机械手(305)的腱‑鞘传递系统(310)；被配置为监控牙科手术的成像系统(371,372)；以及耦合到多个电机(315)的被配置为控制用于执行牙科手术的机器人机械手(305)的运动的控制系统(320)。机器人机械手系统(300)可以用于牙科钻孔程序，并且其尺寸和工作空间比传统的机器人牙科钻孔系统小两倍。
紧凑牙科机器人系统

[发明专利]用机器人式附接件控制移动式机械-CN201910240446.4在审
发明人：斯科特·S·汉德龙;马克·J·切尼;迈克尔·G·基恩;约翰·J·奥布赖恩 -专利权人：迪尔公司
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：机器人机械包括联接到机器人机械的至少一个传感器，该至少一个传感器被配置为生成指示要对其进行工作面操作的工作面的信号。机器人机械还包括机械和机器人控制系统，该机械和机器人控制系统被配置为接收指示工作面的信号，识别将进行的工作面操作，并产生用于机器人机械的末端执行器的控制信号以执行所识别的工作面操作。
机器人机械机器人控制系统传感器末端执行器机器人式接收指示控制信号控制移动附接件配置

[实用新型]脊柱手术机器人系统-CN201820486706.7有效
发明人：托马斯·斯维尼;约翰·库津斯基 -专利权人：华毅智能医疗器械（宁波）有限公司
申请日： 2018-04-08 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种脊柱手术机器人系统，包含机器人手术控制系统(101)与分布式机器人控制系统(103)；所述脊柱手术机器人系统包含连接至机器人手术控制系统(101)和/或分布式机器人控制系统(103)的如下任一个或任多个结构：机器人机械臂；机器视觉控制系统(106)；X光机(109)。本实用新型使用两个或更多个多轴机器人机械臂进行机器人手术，机器人机械臂的动作相互协调，就像外科医师或手术团队的手一般；通过在结构或方法上的进一步改进，可实现一个机器人机械臂在执行手术步骤时会执行与另一个机器人机械臂互补的功能
控制系统机器人机械机器人手术机器人系统脊柱手术分布式机器人本实用新型多轴机器人机器视觉手术步骤外科医师机械臂团队改进协调

[发明专利]生成用于机器人机械手的控制程序-CN202080083951.3在审
发明人：安德烈亚斯·斯潘宁格;约瑟·拉蒙·梅迪纳·埃尔南德斯 -专利权人：富兰卡爱米卡股份有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于生成控制程序的方法，具有以下步骤：通过第一机器人机械手(1)执行(S1)应用程序；在此期间确定(S2)轨迹数据和/或力旋量数据；从已存储的时间序列确定(S3)机器人命令，其中，机器人命令是在不参考第一机器人机械手(1)的结构条件的情况下用于相应机器人机械手的控制程序的基本元素；以及基于已存储的机器人命令并基于第二机器人机械手(2)的结构条件来生成(S4)用于第二机器人机械手(2)的控制程序。
生成用于机器人机械手控制程序

[发明专利]一种机器人自适应可靠性优化方法-CN201810824937.9在审
发明人：胡启国;杨学蛟;胡艳敏 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明申请提供一种机器人自适应可靠性优化方法，其包括：S1、以机器人机械臂作为优化目标，利用粒子群优化方法构建机器人机械臂的可靠性优化模型；S2、构建基于随机过程的时变不确定条件下的机器人机械臂时变可靠性模型，所述时变不确定条件包括运动周期和运动速度；S3、利用步骤S1中构建的机器人机械臂的可靠性优化模型对机器人机械臂进行粒子群优化，得到机器人机械臂的粒子群优化解；S4、将步骤S3中得到的机器人机械臂的粒子群优化优化解代入步骤S2中构建的基于随机过程的时变不确定条件下的机器人机械臂时变可靠性模型以确定可靠度，解决目前因忽略工程实际中时变不确定性因素的影响而导致的设计结果不可靠，使用寿命不长、维修费用增加。
机器人机械时变粒子群优化构建确定条件可靠性优化模型可靠性模型可靠性优化随机过程自适应机器人不确定性因素设计结果使用寿命维修费用优化目标运动周期可靠度申请优化

[发明专利]一种分拣配送一体化的物流机器人机构-CN202111406365.0有效
发明人：曹政才;柴张端;刘天龙;张东;牛杰 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B07C3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种分拣配送一体化的物流机器人机构，包括分拣机器人机构和配送机器人机构，其中分拣机器人机构包括分拣机器人底座、环形传送装置、带相机的分拣机械臂装置、RFID扫描器装置等，配送机器人机构包括底盘、电磁锁柜上装、激光雷达和机器视觉等装置。本发明是一种将分拣机器人机构与配送机器人机构结合的物流机器人机构，分拣机器人机构内部的RFID扫描器装置识别到快递信息后，通过其内部的分拣机械臂将快递分配给等待任务的配送机器人，由配送机器人完成配送任务分拣机器人机构的功能相当于一个小型驿站，该分拣配送一体化物流机器人机构既可以实现传统物流机器人快递配送的功能，又解决了传统物流机器人需要人员辅助的问题。
一种分拣配送一体化物流机器人机构

[实用新型]基于视觉图像预处理系统的工业机器人工作站-CN201922068813.5有效
发明人：董娜;牟鲁西;周鹏;陈超;董磊;刘海亮 -专利权人：四川协同创新智能装备制造有限公司
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了基于视觉图像预处理系统的工业机器人工作站，包括工作站台和机器人机械臂，机器人机械臂安装在工作站台上端的一侧，在储物底座的承重平台上端安装机器人机械臂，并在储物底座的底部设置万向轮，储物底座既可以储存一些机械零件和维修工具，方便机器出现问题时进行维修更换零件，又增加了装置下盘的稳定性，而万向轮则方便工作站的转移，在机器人机械臂末端的伸缩杆的侧壁上安装摄像机，利用无线连接模块连接电脑主机，机器人机械臂工作时摄像机先将目标图像传输给电脑主机，经图像处理分析后再通过机器人控制柜控制机器人机械臂进行精准操作；本基于视觉图像预处理系统的工业机器人工作站，使用便捷，精准高效。
基于视觉图像预处理系统工业机器人工作站

[发明专利]机器人控制装置以及机器人系统-CN202180072428.5在审
发明人：羽根干人 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提供一种能够使用于控制机器人的动作的控制中心的设定作业变得容易的机器人控制装置。一种机器人控制装置，其对搭载有末端执行器的机器人机械手(10)进行控制，该机器人控制装置具备：图像处理部，其使用用于进行机器人机械手的图像检测的特征提取模型和机器人机械手(10)的位置以及姿势信息，从拍到机器人机械手(10)的至少一部分的图像(M1、M2)中，检测出与在图像上指定的指定位置(P1、P2)对应的3维空间内的位置作为相对于机器人机械手(10)的相对位置；以及坐标系决定部，其将用于控制机器人机械手的动作的控制中心
机器人控制装置以及系统

[发明专利]面板搬运用三臂机器人-CN201310384753.2有效
发明人：丁一英 -专利权人：罗普伺达机器人有限公司
申请日： 2013-08-29 - 公布日： 2017-09-08 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明涉及面板搬运用三臂机器人，尤其涉及一种能够进行三臂的个别驱动,以一定的频率单位上下装载，能够实现面板的同时装载及取出的面板搬运用三臂机器人。本发明面板搬运用三臂机器人，其特征在于包括第1至第3机器人机戒手，其装载面板，互相位于上下方向，向同一直线上进行直线运动；第1至第3机器人机械手臂，为了确保所述第1至第3机器人机械手各自能够前后水平移动，其与导轨结合；下端导引，其在所述第1至第3机器人机械手臂的下端导轨上与导轨结合，能够确保所述第1至第3机器人机械手臂与所述第1至第3机器人机械手的前后水平移动方向相同方向前进后退。
面板运用机器人

[发明专利]一种机器人机械臂用减速器机构及机器人机械臂-CN202310410741.6在审
发明人：刘松涛;李星渊;刘海涛;李东岳;向晔 -专利权人：辰星（天津）自动化设备有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： F16H57/023 文献下载
摘要：本申请涉及机械手的领域，尤其是涉及一种机器人机械臂用减速器机构及机器人机械臂。机器人机械臂用减速器机构，包括：无壳减速器本体，减速器本体包括减速器输入齿轮；围设在减速器本体外侧的机器人机械臂的轴臂壳体形成减速器壳体；轴臂壳体的上侧构设有输入齿轮通孔；减速器输入齿轮穿出输入齿轮通孔机器人机械臂采用了该减速器机构。本申请的减速器机构由于没有单独的减速器外壁，体积减少、重量减少、节省空间、有利于散热。本申请的机器人机械臂充分利用了轴臂壳体，省去了减速器外壁壳体，使机械臂的结构更小，通过滚珠丝杠花键结构，从而使机器人的运行节拍及操控的灵活性。
一种机器人机械减速器机构

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