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[发明专利]一种机器人导航方法及系统-CN202010401376.9在审
发明人：霍向;吴新开;马亚龙 -专利权人：北京洛必德科技有限公司
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人导航方法及系统，用以提高机器人导航的效率和精度。本申请公开的机器人导航方法包括：机器人导航决策系统初始化；机器人实时采集第一环境信息和机器人位置信息，并将所述第一环境信息和机器人位置信息上传到所述机器人导航决策系统；监测设备采集第二环境信息，并将所述第二环境信息上传到机器人导航决策系统；无人机采集第三环境信息，并将所述第三环境信息上传到机器人导航决策系统；所述机器人导航决策系统根据收到的所述机器人位置信息、所述第一环境信息、所述第二环境信息和所述第三环境信息，生成机器人运动的区域的行驶成本地图；所述机器人导航决策系统根据所述行驶成本地图将机器人导航到目标位置。本申请还公开了一种机器人导航系统。
一种机器人导航方法系统

[发明专利]机器人的重定位导航方法及机器人-CN202310491050.3在审
发明人：唐伟;叶力荣 -专利权人：深圳银星智能集团股份有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S17/42 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种机器人的重定位导航方法及机器人。机器人的重定位导航方法包括：获取激光雷达数据，根据激光雷达数据确定导航区域，控制机器人前往导航区域，在机器人前往导航区域的过程中，控制机器人边移动边执行重定位操作。由于机器人在执行重定位操作前，先确定导航区域，机器人具有方向性地移动至导航区域，然后边移动边执行重定位操作，如此能够提高重定位的成功概率。
机器人定位导航方法

[发明专利]一种机器人回充控制方法、机器人及芯片-CN202110344626.4在审
发明人：徐松舟;梁永富;欧兆锐 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人回充控制方法、机器人及芯片，该方法包括：机器人离开充电座前根据机器人初始位姿记录上座点和导航点；当机器人处于低电量预警状态时，控制机器人移动至导航点，判断机器人是否接收到上座信号，若是则控制机器人进入上座流程，若否则控制机器人由导航点移动至上座点，并判断机器人移动时是否接收到上座信号，若是则控制机器人进入上座流程；若否则控制机器人返回导航点，在以导航点为中心的预设轨迹内，遍历整个预设轨迹，同时搜寻上座信号。该方法通过设定上座点、导航点和预设轨迹约束机器人寻座范围，提高机器人回充效率，防止机器人因无序大范围寻座而进入无信号区造成机器人回座失败的情况。
一种机器人控制方法芯片

[发明专利]一种机器人自主导航装置、方法及机器人-CN201810091046.7在审
发明人：赵赫成;姜新禹;刘文治;谭文铨;疏达;李远 -专利权人：北醒（北京）光子科技有限公司
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种机器人自主导航装置、方法及机器人。一种机器人自主导航方法，随机器人行进的至少一种测距传感器在其实时对应的探测盲区内，自机器人进入到离开所述探测盲区期间，机器人在接近探测盲区时所测得的障碍物信息作为路径导航模块的导航指引，以保证机器人在经过障碍物所在栅格时不会因实时障碍信息的刷新在探测盲区撞到障碍物还提供了一种机器人自主导航装置。还提供了一种机器人，其具有所述的机器人自主导航装置；和/或，其采用所述的机器人自主导航方法进行导航。减少了机器人与障碍物发生碰撞的概率，提高了机器人导航的准确性和高效性。
机器人自主导航装置障碍物探测盲区自主导航路径导航模块人工智能技术测距传感器机器人导航障碍物信息导航指引接近探测人本发明障碍信息高效性栅格盲区探测行进概率保证

[发明专利]商场机器人导航系统-CN202110140286.3在审
发明人：林周明 -专利权人：广东柔乐电器有限公司
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了商场机器人导航系统，包括：定位扫描模块，通过摄像头扫描室内图像，根据移动导航机器人的当前位姿及扫描图像数据，计算得出扫描数据点的全局坐标，构建栅格地图，以及，根据栅格地图定位移动导航机器人的位置；导航规划模块，用于接收导航目标位置，根据栅格地图及移动导航机器人的实时位置，生成导航路径；导航指引模块，用于提取导航路径的关键导航节点，检测到移动导航机器人行驶到关键导航节点，播放相应的语音指引，以及，确定用户是否在移动导航机器人的引导范围内，根据判断结果控制机器人的行驶状态。本发明中的导航机器人可进行自主视觉巡航，确保待指引者在机器人附近，提高了导航效率。
商场机器人导航系统

[发明专利]一种基于时序信息建模的机器人无地图导航方法-CN202110018866.5在审
发明人：罗定生;吴玺宏;张佳男;方帅;刘天林;林惟凯;方鸿宇 -专利权人：北京大学
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时序信息建模的机器人无地图导航方法，其步骤包括：1)基于循环神经网络构建移动机器人导航模型，该机器人导航模型含有移动机器人根据移动机器人上的传感器信息、场景中的目标位置信息到移动机器人执行速度指令的映射关系；移动机器人按照该机器人导航模型输出的速度指令到达导航目标位置；2)获取或构建导航数据集作为监督数据训练该移动机器人导航模型；3)通过该移动机器人搭载的激光雷达获取传感器数据，使用定位技术获取场景中的目标位置信息，然后通过训练后的该移动机器人导航模型计算该移动机器人的执行速度指令，通过执行速度指令操控该移动机器人到达目标位置。本发明能够让移动机器人获得避障导航能力。
一种基于时序信息建模机器人地图导航方法

[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人-CN202310487009.9在审
发明人：吴兴伟;任娟娟;请求不公布姓名;叶力荣 -专利权人：深圳银星智能集团股份有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：从机器人的地图中选取各个候选导航点；根据各个候选导航点与所述机器人之间的相对位置关系，从各个候选导航点确定目标导航点；控制所述机器人运动至所述目标导航点。通过上述方法，可以根据各个候选导航点与机器人之间的相对位置关系，确定最佳的目标导航点，实现了对目标导航点的规律选取，提升了机器人探索的效率，具有较强的实用性与易用性。
机器人控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于视觉特征图重构的移动机器人导航决策方法-CN202210207094.4有效
发明人：吴巧云;曹翔;赵东 -专利权人：安徽大学
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉特征图重构的移动机器人导航决策方法，具体过程如下：在移动机器人导航的任意时刻，对于移动机器人上搭载的四个单目视觉传感器获取的四张不同方向的图像，基于OpenPano算法生成以移动机器人为中心的视觉全景图；基于视觉面片的相关性度量，提取视觉全景图中与移动机器人导航目标相关的视觉特征，重构导航目标引导的移动机器人视觉图像特征图；基于重构的移动机器人视觉图像特征图，构建基于深度强化学习的移动机器人导航决策模型，发布移动机器人导航到目标所需的运动命令，实现导航目标驱动的移动机器人的智能导航。本发明提高了移动机器人导航对复杂多变环境的泛化能力，提高移动机器人导航的效率。
一种基于视觉特征图重构移动机器人导航决策方法

[发明专利]视觉导航机器人的控制方法、装置及计算机可读存储介质-CN202010810807.7有效
发明人：陈金舟 -专利权人：惠州拓邦电气技术有限公司
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于机器人处理领域，提供了一种视觉导航机器人的控制方法、装置及计算机可读存储介质，视觉导航机器人的控制方法包括步骤：获取当前环境的光照强度；当光照强度小于预设阈值时，获取定位模块对应的定位误差；根据定位误差确定视觉导航机器人距离边界线的安全距离；获取视觉导航机器人的位置信息；当视觉导航机器人与边界线的距离小于或等于安全距离时，控制视觉导航机器人改变移动方向，以使视觉导航机器人与边界线的距离大于安全距离本发明视觉导航机器人能够自动的远离危险区域，并且不受环境的光线影响，提高视觉导航机器人的安全性能。
视觉导航机器人控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]机器人在液体下建筑内高精度导航的方法和装置-CN202110770136.0有效
发明人：魏建仓;张红良;郭轶;张永强 -专利权人：深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人在液体下建筑内高精度导航方法，包括：通过第一导航设备获取机器人的第一导航相关信息；通过第二导航设备获取机器人的第二导航相关信息；基于第一导航相关信息和第二导航相关信息获取机器人的初步位置信息；响应于建筑内特征部位的先验位置信息与机器人的初步位置信息之差在预定阈值内，通过图像声纳获取机器人的位置信息；以及融合第一导航相关信息、第二导航相关信息以及机器人的位置信息获取机器人的导航信息。本申请还提供机器人在液体下建筑内高精度导航的装置，依靠图像声纳识别液体下建筑的特征部位，实现机器人在液体下建筑内高精度导航。
机器人液体建筑高精度导航方法装置

[发明专利]一种物联网下的磁导航机器人及导航调度系统-CN202110522718.7有效
发明人：曾岳 -专利权人：金陵科技学院
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种物联网下的磁导航机器人及导航调度系统，该方法包括以下步骤：步骤1，搭建物联网下的磁导航机器人及导航调度系统；步骤2，确定网络传输系统的传输协议；步骤3，设计回路A*路径寻优算法；步骤4，设计磁导航机器人的防碰探路者算法；步骤5，平台应用系统读取磁导航机器人数据；步骤6，设计磁导航机器人的运作流程。本发明改进了A*路径寻优算法，提出的回路A*路径寻优算法提高了A*算法路径点的搜寻速度，同时将磁导航机器人与调度模块运算、存储结合，提过生产效率，弥补磁导航机器人运算性能不足，存储能力差的缺陷，并将磁导航机器人运算、数据存储放置物联网的平台应用系统处理，提高磁导航机器人控制器控制效率；提高了企业生产的拓展性，可实现磁导航机器人的群体作业模式。
一种联网导航机器人调度系统

[发明专利]一种基于web机器人导航的可视化操作系统及实现方法-CN202211326357.X在审
发明人：赵群河 -专利权人：苏州尚同墨方智能科技有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于web机器人导航的可视化操作系统，涉及机器人导航技术领域，包括机器人、客户web服务端与导航系统；所述机器人包括机器人web服务器与机器人硬件，所述机器人硬件包括传感器、控制器、驱动器与电机，所述导航系统包括机器人状态模块、地图模块与导航规划模块，所述客户web服务端包括web浏览器；所述机器人web服务器与所述客户web服务端通过无线局域网进行通讯。本发明还公开了一种基于web机器人导航的可视化操作系统实现方法。本发明提供的基于web机器人导航的可视化操作系统可以在跨平台的设备浏览器上进行机器人连接和可视化导航操作交互，方便易用，对机器人研发过程和产品交互能提高效率、易于普及。
一种基于 web 机器人导航可视化操作系统实现方法

[发明专利]一种机器人导航方法、装置、机器人及存储介质-CN202110180462.6有效
发明人：闫东坤 -专利权人：北京盈迪曼德科技有限公司
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人导航方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：获取导航机器人的当前状态信息和图像采集设备采集的当前探测图像，其中，当前状态信息包括当前位置、当前速度和当前姿态；提取当前探测图像的图像特征；根据图像特征和导航机器人的当前状态信息，确定障碍物信息，其中，障碍物信息包括障碍物的类型和位置信息；根据导航机器人的当前位置和障碍物信息，生成导航地图；根据导航地图和导航机器人的当前状态信息，生成导航机器人的导航信息上述方案提供了一种基于计算机视觉的机器人导航方法，探测范围大，并且可以得到详细的障碍物信息，在解决了现有技术局限性较大的同时，提高了机器人导航结果的可靠性。
一种机器人导航方法装置存储介质

[发明专利]基于四足机器人的步态协同调整系统-CN202211089367.6在审
发明人：黄政杰;王尧欣;叶燕燕;吴元清;卢泳康;王维钢;钟文键;李艳洲 -专利权人：北京西普阳光科技股份有限公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了基于四足机器人的步态协同调整系统，包括客户终端、路径导航模块、步态分析模块和用于机器人端的姿态修正模块；路径导航模块基于客户终端输入机器人运行的终点位置，路径导航模块规划机器人导航路径；所述导航路径的图像显示是根据机器人的行径轨迹形成两条虚拟路径图；步态分析模块基于虚拟路径图采集机器人沿导航路径行进的偏离角度和速度差；姿态修正模块基于偏离角度和速度差对机器人的步态进行修正，通过客户终端预先规划机器人的导航路径，通过计算依据导航路径的距离与机器人完成所设定的距离的时间得出机器人的行进速度，将机器人在实际形式过程中的速度与设定的行进速度进行对比，进行机器人在行进过程中的速度修正。
基于机器人步态协同调整系统

[发明专利]跨楼层地图切换方法、装置、机器人及存储介质-CN202011118288.4在审
发明人：顾震江;梁朋 -专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种跨楼层地图切换方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括：在机器人搭乘电梯装置时，获取目的地楼层的楼层导航地图和所述机器人所在电梯装置内部的电梯导航地图；将所述电梯导航地图拼接至所述楼层导航地图中的电梯缺口处，得到目标导航地图，其中，所述电梯缺口的边界和所述电梯导航地图的边界相匹配；当所述机器人到达所述目的地楼层后，确定所述机器人在所述目标导航地图中的位置，并基于所述目标导航地图在所述目的地楼层进行导航。本发明实现在机器人进行跨楼层导航的过程中，使得机器人可快速地切换导航地图，并实现精准地自主定位，以提高机器人跨楼层导航的效率。
楼层地图切换方法装置机器人存储介质

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