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- [发明专利]用于命令机器人的系统-CN201180072527.X在审
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F.戴;O.贝克
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ABB技术有限公司
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2011-07-27
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2014-04-09
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G05B19/05
- 用于通过可编程逻辑控制器(PLC)来命令机器人(70,100)的系统(10)包括：可编程逻辑控制器(72)、至少两个功能块(12,14,16,18)。每个功能块(12,14,16,18)对应于机器人(70,100)的移动路径的移动区段(92,94,96,98)。命令队列(40)存储机器人命令(54,56,58,60,62,64,74,76,78)并将它们按顺序发送到机器人(70,100)。命令队列(40)在其存储器内至少保存最后执行的机器人命令(78)。命令队列(40)此外还存储机器人命令(54,56,58,60,62,64,74,76,78)是尚未执行(等待)(74)、当前正在执行(活动)(76)还是已经执行(完成)(78)的信息。该系统通过如下方式来控制机器人(70,100)沿移动路径的向后运动：停止执行尚未执行的用于向前运动的机器人命令(74)以及通过使用PLC来将存储在命令队列(40)中的至少一个已执行机器人命令(78)以相反顺序按顺序重新发送到机器人
- 用于命令机器人系统
- [发明专利]用于命令机器人的系统-CN201180065490.8无效
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O.贝克;H.吕德勒;F.戴
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ABB股份公司
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2011-01-21
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2013-12-04
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B25J9/16
- 本发明涉及用于通过可编程逻辑控制器（92）命令机器人（90，120）的系统（30），其包括：至少两个功能块（10，32，34，36，38），其中至少一个输入用于触发（12，42，44，46，48）附属PLC功能的执行并且至少一个输出（14，16，18，62，64，66）指示附属功能块（10，32，34，36，38）的状态，其中每个功能块（10，32，34，36，38）代表要被命令的机器人（90，120）的移动路径的移动段（112，114，116，118），机器人控制器接口（40），其将当前执行中的功能块（10，32，34，36，38）编排到机器人命令内。编排的机器人命令（74，76，78，80，82，84）可应用于机器人控制器（94，122）并且机器人控制器接口（40）准备接收机器人控制器（94，122）的反馈信号，其影响附属功能块（10，32，34，
- 用于命令机器人系统
- [发明专利]对工业机器人编程的方法-CN201880096597.0在审
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D·克勒韦尔;F·戴
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ABB瑞士股份有限公司
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2018-08-31
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2021-03-16
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B25J9/16
- 一种对工业机器人（1）编程的方法，所述机器人（1）具有机器人臂（2），所述机器人臂（4）具有安装到其上的端执行器（4），所述端执行器（4）由机器人控制单元（6）控制以操纵布置在所述机器人（1）的工作区（（16）相关联的显示器（18）上，所述显示器（18）上显示的所述工件（8）被标记有所述显示器（18）上的标记‑对象（17），借助于所述人机界面（HMI）在与所述显示器（18）上的机器人命令相关联的至少两个后续操纵步骤的序列中操纵所述标记（1）的控制代码是从所述转换后的位置（P1'至P5'）和相关联的机器人命令生成的，其特征在于以下步骤：测量位于所述工件上方的参考点（RP）与所述工件（8）上的第一测量位置（L1）之间的第一距离值（D1）之间的第二距离值（D2），将与所述工件（8）相关联的工件高度值（WH）确定为所测量的第一距离值（D1）与所述所测量的第二距离值（D2）之间的差，以及基于所述工件高度值（WH）来生成所述控制代码和相关联的机器人命令，以用于控制所述机器人（1）。
- 工业机器人编程方法
- [发明专利]对工业机器人编程的方法-CN201780056349.9在审
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F.戴;A.席利罗
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ABB瑞士股份有限公司
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2017-06-30
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2019-04-26
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B25J9/16
- 一种对工业机器人（1）编程的方法，所述机器人（1）具有机器人臂（2），所述机器人臂（2）具有末端执行器（4），所述末端执行器（4）被安装到所述机器人臂（2），所述机器人（1）由机器人控制单元（6）控制来操纵被布置在所述机器人其中目标坐标（11）系与所述工作空间（10）相关联并且所述工作空间（10）和所述工件（8）的图像（12）由图像捕捉装置（14）取得并被传送到具有人机接口（HMI）的计算装置（16）来生成控制代码以用于控制所述机器人（1），所述控制代码被传送到所述机器人控制单元（6），其特征在于下面的方法步骤：捕捉要由所述机器人（1）操纵的所述工件（8）和所述工作空间（10）的图像（12）；将所述捕捉的图像（12）传递到所述计算装置显示在与所述计算装置（16）相关联的显示器（18）上；用所述显示器（18）上的标记‑对象（17）标记显示在所述显示器（18）上的所述工件（8）；借助于所述人机接口（HMI）按照与所述显示器（18）上的机器人命令相关联的至少两个连续操纵步骤的序列来操纵所述标记P1到P5）、将所述操纵步骤的序列中的所述标记‑对象（17）的所述位置（P1到P5）转换到所述目标坐标系（11）中的所述工件（8）的位置（P1'到P5'）以及由所述转换的位置（P1'到P5'）和关联的机器人命令生成控制代码以用于控制所述机器人
- 机器人显示器工作空间机器人臂计算装置图像关联机器人控制单元工业机器人机器人命令末端执行器人机接口生成控制捕捉编程图像捕捉装置目标坐标系标记显示对象显示控制代码目标坐标转换传递
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