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[发明专利]临近空间高速机动目标机动突变的跟踪算法-CN202010089368.5有效
发明人：邹昕光;周荻;李君龙;蔡明春;陈晓波;曹颖 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-02-12 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：临近空间高速机动目标机动突变的跟踪算法，属于临近空间高速机动目标跟踪技术领域，本发明为解决现有技术对目标运动的跟踪算法不合理的问题。本发明所述跟踪算法的具体过程为：建立坐标系，并建立坐标转换矩阵；建立临近空间高速机动目标的运动方程；建立临近空间高速机动目标的非线性机动模型；构建IMM跟踪滤波器，实现IMM跟踪滤波器对临近空间高速机动目标的跟踪滤波本发明用于对目标的运动状态进行估计。
临近空间高速机动目标突变跟踪算法

[发明专利]一种基于当前统计模型的模糊自适应算法的机动目标跟踪方法-CN202010129395.0在审
发明人：索继东;孙博;李雪;邢浩;柳晓鸣;陈晓楠;任硕良;李昱琛 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于当前统计模型的模糊自适应算法实现机动目标跟踪的方法,属于目标跟踪技术领域，该方法包括以下步骤：建立机动目标的状态方程和观测方程，采用标准卡尔曼滤波算法对机动目标的运动状态进行预测，采用模糊隶属度函数来调整机动目标加速度极限值，通过机动值对加速度极限值自适应调整，再对弱机动目标进行跟踪；当机动目标保持之前的状态，则实现对机动目标的跟踪,当机动目标发生突变，则利用强跟踪滤波器来实现对突变机动目标的运动状态进行跟踪；该方法在线更新机动目标运动状态来自适应调整模糊输出量机动值的模糊规则，利用自适应的弱化因子增大判断滤波发散的阈值，降低误判滤波发散概率，增强对强机动目标的跟踪性能。
一种基于当前统计模型模糊自适应算法机动目标跟踪方法

[发明专利]相控阵雷达基于机动认知的TAS增强波束跟踪方法-CN202210888200.X在审
发明人：李纪三;周君;樊儒靖 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七二四研究所
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明提出一种相控阵雷达基于机动认知的TAS增强波束跟踪方法，属于旋转相控阵雷达机动目标跟踪技术领域。旋转相控阵雷达通常利用TAS波束对目标进行跟踪，波束宽度通常较窄，对于高机动目标，目标发生机动时容易造成失跟，通常对于近程目标，采用多个波束形成一个大的波门对目标进行跟踪，但是会造成时间资源的浪费。本发明对目标机动状态进行认知，包括机动检测和机动方向预测，检测出目标机动后，根据跟踪残差预测目标的机动方向，在机动方向上增加一个增强波束，相比于传统算法，跟踪时间资源节省50％以上。
相控阵雷达基于机动认知 tas 增强波束跟踪方法

[发明专利]基于IMMPDA算法的高机动目标跟踪方法-CN202110700281.1在审
发明人：左磊;张冉;李亚超;李明;禄晓飞;孙浩;高永婵;胡娟 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于IMMPDA算法的高机动目标跟踪方法，主要解决现有技术跟踪杂波环境中的高机动目标时跟踪精度低，且不能同时跟踪多个高机动目标的问题。本发明的实现步骤是：获取每个高机动目标的状态值；再对每个高机动目标的状态估计值和协方差矩阵进行交互混合；预测每个高机动目标的状态值和协方差矩阵；更新每种运动模型中每个高机动目标的状态估计值和协方差矩阵；更新每个高机动目标的状态估计值和协方差矩阵。本发明有效解决了存在杂波干扰时对多个高机动目标同时进行跟踪会出现跟踪精度下降的问题，可以实现同时跟踪杂波环境中的多个高机动目标。
基于 immpda 算法机动目标跟踪方法

[发明专利]一种机动策略自适应的目标跟踪信息滤波方法-CN201410623435.1有效
发明人：李莹;周德云;黄吉传 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2014-11-06 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机动策略自适应的目标跟踪信息滤波算法，首先建立多机动策略和多运动模式的目标跟踪模型，然后进行多机动策略多模型下的目标跟踪信息滤波算法，得到目标跟踪轨迹。本发明引入了机动决策的概念，建立了多机动策略、多运动模型的目标跟踪模型，并通过不匹配机动策略的误差压缩率，利用后验信息实时校正机动策略转移概率矩阵，显著提高目标跟踪过程中机动策略的匹配度，进而提高运动模型的匹配度同时，通过结合自适应变结构模型和卡尔曼信息滤波，有效融合多传感器量测信息，显著提高目标跟踪精度和稳定度。
一种机动策略自适应目标跟踪信息滤波算法

[发明专利]一种机动目标跟踪方法、系统、电子设备及存储介质-CN202211656412.1在审
发明人：陈维义;何凡;刘国强;朱丹宸 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学;中国人民解放军海军士官学校
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供一种机动目标跟踪方法、系统、电子设备及存储介质，包括：确定机动目标的运动模型集；运动模型集包括多个模型子集，每个模型子集又包含多个运动模型，一个运动模型表示机动目标的一种机动方式；对每个模型子集并行运行IMM算法，得到每个模型子集的目标跟踪结果；IMM算法基于运动模型对测量噪声去噪，使得机动目标的跟踪结果与机动目标实际运动状态接近；基于各个模型子集的目标跟踪结果计算各个模型子集的似然函数；并基于各个模型子集的似然函数计算各个模型子集的概率；选取概率最高模型子集的目标跟踪结果作为机动目标的跟踪结果。本发明提供了更加准确的计算模型，对机动目标的跟踪精度更高。
一种机动目标跟踪方法系统电子设备存储介质

[发明专利]扩展广义S‑维分配编队目标机动模式判断方法-CN201410478313.8有效
发明人：王海鹏;潘新龙;何友;熊伟;董凯;郭强;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：中国人民解放军海军航空工程学院
申请日： 2014-09-18 - 公布日： 2017-07-14 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：鉴于传统多传感器机动目标跟踪方法和现有机动编队目标跟踪方法难以精确跟踪机动编队内目标的事实，本发明基于整体机动、分裂、合并和分散四种典型机动模式下的编队目标跟踪模型，提出了一种扩展广义S‑维分配编队目标机动模式判断方法，首先基于编队航迹和编队量测构造多个可行性划分，然后基于各可行性划分的代价函数构造S‑维分配问题，最后基于最优的可行性划分判断出各编队目标的机动模式，从而利用相应机动模式下的编队目标跟踪模型完成编队内各航迹的状态更新，可以较好的解决多传感器探测下机动编队内目标的精确跟踪问题。
扩展广义分配编队目标机动模式判断方法

[发明专利]典型机动编队目标跟踪建模方法-CN201410478495.9有效
发明人：王海鹏;潘新龙;董凯;刘瑜;夏沭涛;林雪原;徐从安;陶李 -专利权人：中国人民解放军海军航空工程学院
申请日： 2014-09-18 - 公布日： 2017-06-23 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明基于编队机动时的量测特性，建立整体机动、分裂、合并、分散四种典型的机动编队目标跟踪模型。在航迹维持阶段，编队目标会发生各种机动，此时编队内目标回波的相对位置结构发生缩放、剪切、旋转等仿射变换，传统的机动目标跟踪算法因对机动编队目标回波复杂性考虑不足，难以取得理想的跟踪效果，且现有机动编队目标跟踪算法只简单的基于编队整体进行了研究，无法准确、实时的完成机动编队内各目标的状态更新，本发明弥补上述不足。
典型机动编队目标跟踪建模方法

[发明专利]一种多机动目标跟踪系统-CN201310132468.1无效
发明人：吴军;李腾 -专利权人：苏州麦杰智能科技有限公司
申请日： 2013-04-17 - 公布日： 2013-08-07 - 主分类号： G01S17/66 文献下载
摘要：本发明涉及一种多机动目标跟踪系统，包括量测数据处理与形成、用于确定最合理的观测/轨迹配对的数据关联、跟踪起始与跟踪终端、用于确定观测/轨迹配对的跟踪门规则和跟踪维持以及多机动目标状态，量测数据处理与形成的数据通过数据关联传递给跟踪起始与跟踪终端，跟踪起始与跟踪终端通过跟踪维持将数据传递给跟踪门规则，跟踪门规则将数据通过数据关联反馈至跟踪维持上，跟踪维持最终通过多机动目标状态显示目标运动参数。本发明的一种多机动目标跟踪系统，采用此种系统，能够在使用过程中同时跟踪多个目标，从而快速估计出目标运动的位置、速度、加速度和目标分类特征。
一种机动目标跟踪系统

[发明专利]基于LSTM网络的多机动目标跟踪方法-CN201911057969.1有效
发明人：纠博;刘宏伟;马佳佳;时玉春;陈渤 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2019-11-01 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于长短期记忆网络LSTM的多机动目标跟踪方法，本发明实现的步骤如下：(1)构建长短期记忆网络LSTM；(2)生成训练数据集；(3)训练长短期记忆网络LSTM；(4)利用长短期记忆网络LSTM进行多机动目标资源分配；(5)利用卡尔曼滤波算法进行多机动目标跟踪。本发明通过基于长短期记忆网络LSTM的多机动目标跟踪方法，能够准确提取机动目标的运动特征，准确预测机动目标的贝叶斯克拉美罗界BCRLB，进而对多机动目标分配雷达资源，实现多机动目标的高精度跟踪。
基于 lstm 网络机动目标跟踪方法

[发明专利]一种基于无人机监视雷达的杂波抑制目标机动跟踪方法-CN201811426084.X有效
发明人：陈娟;刘浩;任翔;陶少杰;李涵 -专利权人：安徽四创电子股份有限公司
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明涉及无人机监视雷达航迹跟踪的技术领域，尤其是一种基于无人机监视雷达的杂波抑制目标机动跟踪方法，包括：对目标的运动方式进行判断，所述运动方式包括非径向运动和径向直线运动；对目标的运动进行异常机动判别，判别目标的运动是否为异常机动；且不同运动方式的目标的异常机动判别方式不同；对运动为异常机动的目标建立隐形分支航迹；对隐形分支航迹进行航迹管理。本发明通过目标异常机动的判别以抑制杂波的干扰，同时，通过建立隐形分支航迹以保证目标的机动跟踪，有效的解决了无人机的航迹跟踪需要兼顾目标强机动跟踪和杂波抑制的问题。
一种基于无人机监视雷达抑制目标机动跟踪方法

[发明专利]基于变结构多模型的机动目标跟踪方法-CN201410270612.2有效
发明人：吴建设;焦李成;娄益茂;马文萍;马晶晶;熊涛;戚玉涛;刘红英 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2014-06-17 - 公布日： 2014-09-03 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于变结构多模型的机动目标跟踪方法，主要解决现有技术中目标跟踪精度低和目标跟踪不及时的问题。其实现步骤是：(1)对雷达探测到的目标运动状态进行采样，得到雷达量测值；(2)根据目标运动特性建立机动目标跟踪数学模型；(3)根据目标跟踪数学模型创建机动目标运动模型，并对其初始化；(4)通过模型集合自适应策略，得到每一时刻的目标运动模型集合；(5)根据雷达量测值和目标运动模型集合，运行变结构交互多模型算法，得到机动目标的状态估计，实现目标的一次跟踪；(6)重复执行步骤(4)和步骤(5)，直到跟踪结束。本发明在保证高跟踪精度的前提下，减小了运算量，提高了机动目标跟踪的及时性。
基于结构模型机动目标跟踪方法

[发明专利]一种基于当前统计模型的机动目标跟踪方法-CN201710832102.3有效
发明人：于雪莲;欧能杰;曲学超;唐永昊;周云 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2017-09-15 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于当前统计模型的机动目标跟踪方法，属于雷达信号处理领域，主要解决当前统计模型对弱机动以及非机动目标跟踪精度较低的问题。本发明首先进行运动状态初始化和参数预设，建立针对机动目标的当前统计模型；然后通过一种反正切函数调整当前加速度极值进而调整加速度方差；进一步地确定渐消因子来调整预测协方差；最后完成目标的状态更新。本发明在保持当前统计模型对强机动目标良好跟踪性能的同时，提高了对弱机动和非机动目标的跟踪性能，可用于对机动目标的跟踪。
一种基于当前统计模型机动目标跟踪方法

[发明专利]机动目标自动跟踪方法和装置-CN202211044399.4在审
发明人：方伟业 -专利权人：浙江零跑科技股份有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种机动目标自动跟踪方法和装置，其中，该机动目标自动跟踪方法包括：获取所述目标在当前时刻的航迹状态，以及获取所述目标的航迹存在概率；根据所述目标在当前时刻的航迹存在概率和所述目标在历史时刻的航迹存在概率，判断所述目标是否发生机动；若是，则对所述目标在当前时刻的航迹状态进行校正；根据校正后的所述目标在当前时刻的航迹状态，确定所述目标在当前时刻的航迹。通过本申请，使用本机动目标自动跟踪方法对IPDA自动跟踪算法的计算结果进行校正时，可以解决IPDA自动跟踪算法在目标机动区域的跟踪性能急剧恶化的问题。
机动目标自动跟踪方法装置

[发明专利]基于李雅普诺夫制导向量和粒子滤波的机动目标跟踪方法-CN201711441820.4在审
发明人：游科友;董斐;张家绮;宋士吉 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出的基于李雅普诺夫制导向量和粒子滤波的机动目标跟踪方法，属于无人机目标跟踪领域。当无人机确定待跟踪的机动目标后，该方法首先对机动目标建立动力学模型；采用粒子滤波方法及光学相机的量测信息，估计机动目标的位置和速度：在每个时刻，分别对每个粒子进行重要性采样，更新每个粒子的状态估计和估计方差矩阵以及重要性权值；若粒子有效性小于有效性阈值，则对粒子进行重采样；若大于等于阈值，则输出对机动目标的位置和速度估计；然后，利用李雅普诺夫制导向量法进行无人机跟踪路径规划，得到无人机该时刻进行机动目标跟踪的控制量。本发明可以有效估计具有未知输入地面机动目标的状态信息，实现无人机对机动目标的盘旋跟踪。
机动目标机动目标跟踪粒子粒子滤波制导向量跟踪矩阵动力学模型光学相机量测信息路径规划目标跟踪速度估计有效估计状态估计控制量向量法重采样采样方差盘旋输出更新

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