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[发明专利]一种无人机集群的调度系统-CN201810398485.2在审
发明人：胡华智;刘畅 -专利权人：广州亿航智能技术有限公司
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机集群的调度系统，属于无人机领域。该系统包括：中控服务器、无人机集群和中控系统；其中：无人机集群用于执行接收到的集群航点任务，其包括至少两个无人机，无人机实时向中控服务器传送无人机信息；中控服务器，用于组建并管理无人机集群，及接收存储无人机发送的无人机信息；中控系统，用于通过中控服务器获取无人机集群信息，以及确定集群航点任务，超远程调度无人机集群，并将集群航点任务下发无人机集群。本发明通过将集群航点任务下发给该无人机集群，由无人机集群分解航点任务，可以减少中控服务器的压力，同时也给予了无人机集群更大的飞行自由度，提高无人机集群的调度效率。
无人机集群中控服务器集群调度系统调度效率接收存储任务下发中控系统超远程传送发送调度飞行分解组建管理

[发明专利]一种固定翼无人机集群的离群路径规划方法-CN202310709367.X有效
发明人：于欢;宋艳平;刘紫微;陆艳辉;李亚辉;宁文辉 -专利权人：四川腾盾科技有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种固定翼无人机集群的离群路径规划方法，包括如下步骤：S1，获取状态信息，所述状态信息包括：需要离开固定翼无人机集群的固定翼无人机的个体状态信息；以及所述需要离开固定翼无人机集群的固定翼无人机所在固定翼无人机集群的集群状态信息；S2，基于所述个体状态信息和集群状态信息，协同调整所述固定翼无人机集群的编队队形和编队间距；S3，规划所述需要离开固定翼无人机集群的固定翼无人机的离群路径。本发明设计合理、高效，固定翼无人机在离开固定翼无人机集群时，能有效地利用固定翼无人机集群的协同控制，解决固定翼无人机需要在离开固定翼无人机集群时避免引发固定翼无人机集群中固定翼无人机相撞的问题。
一种固定无人机集群离群路径规划方法

[发明专利]一种无人机集群及其飞行方法-CN201810398918.4在审
发明人：胡华智;刘畅 -专利权人：广州亿航智能技术有限公司
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机集群及其飞行方法，属于无人机领域。所述无人机集群的飞行方法，包括：所述无人机集群接受中控系统的超远程调度，所述主控无人机接收所述中控系统下发的集航点任务；所述主控无人机将所述集群航点任务分解为各个单无人机航点任务，并将分解后的单无人机航点任务分发给集群内的对应的无人机；所述无人机集群的所有无人机执行各自的航点任务。本发明通过无人机中的主控无人机分解集群航点任务，可以减少中控服务器的压力，同时也给予了无人机集群更大的飞行自由度，提高无人机集群的调度效率。
无人机集群集群主控飞行中控系统中控服务器分解调度效率任务分发任务分解超远程调度

[发明专利]一种无人机集群的调度方法及计算机存储介质-CN201810398484.8在审
发明人：胡华智;刘畅 -专利权人：广州亿航智能技术有限公司
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机集群的调度方法及计算机存储介质，属于无人机领域。其中，所述无人机集群的调度方法包括：中控系统通过中控服务器获取无人机集群信息；所述中控系统确定集群航点任务，超远程调度无人机集群，将所述集群航点任务下发给所述无人机集群；所述无人机集群执行接收到的所述集群航点任务本发明通过将集群航点任务下发给该无人机集群，由无人机集群分解航点任务，可以减少中控服务器的压力，同时也给予了无人机集群更大的飞行自由度，提高无人机集群的调度效率。
无人机集群集群调度计算机存储介质中控服务器中控系统调度效率超远程分解飞行

[发明专利]无人机集群的飞控方法、主控无人机及计算机存储介质-CN201810398483.3在审
发明人：胡华智;刘畅 -专利权人：广州亿航智能技术有限公司
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机集群的飞控方法、主控无人机及计算机存储介质，属于无人机领域。所述一种无人机集群的飞控方法包括：所述无人机集群中的主控无人机接收所述中控系统下发的集群航点任务；所述主控无人机将所述集群航点任务分解为各单个无人机航点任务，并将所述各单个无人机航点任务分发给对应的无人机本发明通过无人机中的主控无人机分解集群航点任务，可以减少中控服务器的压力，同时也给予了无人机集群更大的飞行自由度，提高无人机集群的调度效率。
无人机集群主控集群计算机存储介质中控服务器调度效率任务分发任务分解中控系统分解飞行

[发明专利]适应集群航点任务的无人机集群组织方法及系统-CN201810407292.9在审
发明人：胡华智;刘畅 -专利权人：广州亿航智能技术有限公司
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明涉及无人机控制技术领域，具体提供了适应集群航点任务的无人机集群组织方法及系统，该方法具体为，中控系统首先获取集群航点任务，然后根据集群调度功能需求从各无人机集群中选择一可调度的无人机集群，或中控系统根据集群调度功能需求从多个无人机集群中选择其中多台或全部无人机临时组建一可调度的无人机集群，最后将集群航点任务发送至无人机集群的主控无人机。该方法及系统在派发无人机执行集群任务之前，根据集群调度功能需求以选取或组建的方式得到一个最适合执行该任务的无人机集群，增加了无人机集群与待执行任务的匹配度，使得任务执行更为顺利可靠。
无人机集群集群功能需求集群调度中控系统可调度无人机控制任务发送任务执行匹配度主控组建

[发明专利]一种无人机集群表演的方法和装置-CN202011390589.2有效
发明人：何文灿;钟豫粤;陈楚雄;黄智勇;吴文韵;郑仲岳;何春霞;何棱;赵汝桂;王维维 -专利权人：中国联合网络通信集团有限公司
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种无人机集群表演的方法和装置，该方法包括：通过测试获取无人机集群的飞行数据，该飞行数据包括立体空间网络数据、无人机集群的飞行路径数据以及无人机集群的飞行流量数据；根据该无人机集群的飞行路径数据，确定该无人机集群的主覆盖小区；根据该无人机集群的飞行数据，确定该无人机集群表演的关键指标；按照该无人机集群表演的关键指标的参考值，对上述主覆盖小区进行优化处理；基于优化后的配置进行无人机集群表演。上述无人机集群表演的方法和装置，能够在低延时下提高大规模无人机接入的成功率，从而保障大规模的无人机集群表演的顺利进行。
一种无人机集群表演方法装置

[发明专利]无人机集群任务规划方法、装置、存储介质和设备-CN202310006543.3在审
发明人：丘昌镇;刘紫薇;张志勇;徐雪阳 -专利权人：中山大学
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供无人机集群任务规划方法、装置、存储介质和设备，包括：在无人机集群中任意选取一个无人机作为第一无人机，其他无人机作为第二无人机，第二无人机组成剩余无人机集群；获取第一无人机的实际任务执行环境和无人机集群任务规划模型；将实际任务执行环境输入至无人机集群任务规划模型，得到无人机集群的任务规划；其中，无人机集群任务规划模型是以模拟任务执行环境为训练样本对改进的COMA模型进行学习训练得到；改进的COMA模型包括COMA无人机集群可根据联合奖励的设置以及评价函数的估计值的不断更新引导无人机集群做出全局最优的动作。
无人机集群任务规划方法装置存储介质设备

[发明专利]一种无人机集群编队飞行控制方法及装置-CN202010633464.1在审
发明人：任小广;王彦臻;周浩 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机集群编队飞行控制方法及装置，包括：基于无人机集群编队中领航无人机的飞行轨迹确定无人机集群编队中跟随无人机的偏航角和飞行速率；按照所述无人机集群编队中跟随无人机的偏航角和飞行速率控制所述无人机集群编队中跟随无人机；本发明可以实现无人机集群编队队形的实时保持和实时配置，提高了集群编队队形变换的灵活性。
一种无人机集群编队飞行控制方法装置

[发明专利]一种无人机消防处置系统、方法及可存储介质-CN202111165170.1在审
发明人：胡永志;孙红霞 -专利权人：四川无境众创科技有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： A62C3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机消防处置系统、方法及可存储介质，其中系统包括：消防无人机集群，所述消防无人机集群包括多个消防无人机，用于获取环境信息、火情信息并进行火灾预警；搜救无人机集群，所述搜救无人机集群包括多个搜救无人机，用于当出现火情时完成搜救任务；地面控制站，所述地面控制站通过通信网络与所述消防无人机集群及所述搜救无人机集群连接，用于接收所述消防无人机集群的数据并处理，及时调整所述消防无人机集群及所述搜救无人机集群的工作状态；本发明能够有效发挥无人机机群的消防效能的同时实现火灾的处置和搜救。
一种无人机消防处置系统方法存储介质

[发明专利]无人机编队控制方法及装置-CN202310885168.4在审
发明人：叶成海;郝树奇;高文文;任航 -专利权人：陕西德鑫智能科技有限公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请公开了无人机编队控制方法及装置，该方法包括：获取任务位置与无人机集群的集群信息；其中，集群信息包括无人机集群中无人机的数量以及各无人机的初始信息；根据任务位置与集群信息确定各无人机的初始权重生成初始权重序列；根据初始权重序列确定无人机集群中的长机与僚机；若无人机集群中任一无人机的方向矢量发生改变，则根据各无人机的当前权重更新过程权重生成过程权重序列；根据过程权重序列重新确定无人机集群中的长机与僚机。实施该方法能够选出有利于完成任务的无人机作为长机，并且能够避免没有长机而导致无人机集群任务失败的情况出现，还能够消除无人机之间可能出现的叠加误差。
无人机编队控制方法装置

[发明专利]一种实时任务分配方法和装置-CN202210916678.9在审
发明人：周钊;宋成鑫 -专利权人：北京润科通用技术有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06Q10/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种实时任务分配方法和装置，方法包括：在第一无人机集群需要击落第二无人机集群时，确定第一无人机集群和第二无人机集群分别包含的每个无人机的效能值；根据第二无人机集群包含的每个无人机的效能值，从第二无人机集群中逐个选择无人机；对于每次选择的无人机，将该无人机作为目标无人机，从第一无人机集群中确定总效能值高于目标效能值的至少一个未分配的无人机，并将至少一个未分配的无人机分配给目标无人机。本申请能够依据效能值合理地分配第一无人机集群中的无人机，保证了任务胜利，整体任务分配的耗时更短，更具有实时性，且方法简单易于实现，实用性更高。
一种实时任务分配方法装置

[发明专利]调度无人机集群的方法、中控系统及计算机存储介质-CN201810398417.6在审
发明人：胡华智;刘畅 -专利权人：广州亿航智能技术有限公司
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种调度无人机集群的方法、中控系统及计算机存储介质，属于无人机领域。其中，所述调度无人机集群的方法包括：中控系统通过中控服务器获取无人机集群信息；所述中控系统确定集群航点任务，超远程调度无人机集群，并将所述集群航点任务下发给所述无人机集群；所述中控系统监控所述无人集群执行完成集群航点任务本发明通过将集群航点任务下发给该无人机集群，并监控所述无人集群执行完成集群航点任务的处理方式，可以减少中控服务器的压力，同时也给予了无人机集群更大的飞行自由度，提高无人机集群的调度效率。
无人机集群集群中控系统调度计算机存储介质中控服务器处理方式调度效率超远程监控飞行

[发明专利]一种无人机集群飞行同步的反制方法及装置-CN202111526045.9在审
发明人：张霞;余道杰;吕鹏程;刘广怡;杜剑平;白艺杰;贺凯 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提出一种无人机集群飞行同步的反制方法及装置，发现无人机集群时，监测无人机群的速度角和目标连通度；所述速度角包括所述无人机集群中各节点的速度角，所述目标连通度为所述无人机集群在监测时刻下最大连通分量所包含的节点数占总节点数的比例；根据所述无人机集群的速度角的熵差判断所述无人机集群是否启动飞行同步，若是，发送干扰信号，对所述无人机集群进行反制，当所述无人机集群的目标连通度小于预设连通度门限或所述无人机集群达到飞行同步状态，结束对所述无人机集群的反制
一种无人机集群飞行同步反制方法装置

[发明专利]无人机集群通信方法及系统-CN201910498684.5有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：河南创仕航空科技有限公司
申请日： 2019-06-10 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： H04W4/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机集群通信方法，该通信方法包括如下步骤：确定集群母机和子无人机；通过所述集群母机给所述子无人机发送信号，完成通信连接；通过所述集群母机为所述子无人机分配ID和分配初始等级权限；通过所述集群母机周期性的给所述子无人机发送通信权限信号；通过控制中心给所述集群母机发送周期性的心跳信号；所述子无人机在所述无人机集群中重新确认一台无人机为集群母机，并与新确认的所述集群母机完成通信连接。本发明还提供了一种无人机集群通信系。与相关技术相比，本发明具有如下优点：只需要一个地面通信装置实现整个无人机集群的通信；确保任意无人机出现故障不会影响其他的无人机；控制中心能与任意无人机进行通信。
无人机集群通信方法系统

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