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[发明专利]无人机与无人船表演方法及装置、存储介质和电子设备-CN202010142902.4在审
发明人：郄新越 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及无人机与无人船技术领域，提出了一种无人机与无人船表演方法及装置、存储介质和电子设备，无人机与无人船表演方法包括：控制无人船将无人机移送至起飞位置；控制无人机在起飞位置从无人船上起飞，以在空中进行编队表演；其中，当无人机完成编队表演后，控制无人机降落到无人船上。本公开的无人机与无人船表演方法通过无人船将无人机移动到起飞位置，使得无人机在起飞位置从无人船上起飞，以在空中进行编队表演，即无人机可以在无人船上起飞以此实现水面上的起飞和表演，从而扩展了无人机的使用环境
无人机无人表演方法装置存储介质电子设备

[发明专利]无人机、无人艇及无人潜器的运动规划方法和存储介质-CN202111543051.5在审
发明人：曾宏;张云飞;赵继成;张伟斌;黄坚 -专利权人：珠海云洲智能科技股份有限公司;南方海洋科学与工程广东省实验室（珠海）
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人机、无人艇及无人潜器的运动规划方法和存储介质，涉及无人设备控制技术领域，该无人机、无人艇及无人潜器的运动规划方法包括根据无人机、无人艇以及无人潜器的初始位置和目标位置，得到满足约束条件的无人机的多条航行轨迹、满足约束条件的无人艇的多条航行轨迹以及满足约束条件的无人潜器的多条航行轨迹；以及选取无人机的多条航行轨迹、无人艇的多条航行轨迹以及无人潜器的多条航行轨迹中无人机的第一目标航行轨迹、无人艇的第二目标航行轨迹以及无人潜器的第三目标航行轨迹该无人机、无人艇及无人潜器的运动规划方法和存储介质可以提高无人机、无人艇以及无人潜器协同工作的效率。
无人机无人运动规划方法存储介质

[发明专利]一种无人机与无人船协同湖面垃圾清理装置-CN202110836942.3在审
发明人：单镭;王运莉 -专利权人：广州小鲇智能科技有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B63B35/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机与无人船协同湖面垃圾清理装置，包括无人机和无人船，无人船上设置有清理机构、垃圾存储机构、停机台、无人船无线通讯模块、无人船定位模块、双源驱动机构以及无人船控制器，无人机上设置有无人机控制器、图像采集模块、无人机定位模块、无人机电池、无人机无线通讯模块以及充放电模块，无人机无线通讯模块与无人船无线通讯模块相通讯。采用上述结构的一种无人机与无人船协同湖面垃圾清理装置，无人机和无人船协同进行垃圾清理，采用双源驱动机构以及双向充电的方式，避免无人机与无人船续航时间影响垃圾清理效率。
一种无人机无人协同湖面垃圾清理装置

[发明专利]适用于恶劣海况的异构无人系统协同编队控制系统及方法-CN202011617799.0有效
发明人：王曰英;陈汇资;吴乃龙;周卫祥;成敏;蔚新宁;严怀成;罗均;汪小帆 -专利权人：上海大学
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人系统协同编队技术领域，公开了一种适用于恶劣海况的异构无人系统协同编队控制系统，包括岸基系统、无人机系统和无人艇系统；岸基系统用于规划初始路径；无人机系统用于根据初始路径实时更新无人无人机二次优化路径，无人机系统实时调节无人机模型，使无人机尽可能按照无人无人机二次优化路径飞行并保持稳定；无人艇系统用于根据初始路径实时更新无人无人艇二次优化路径，无人艇系统实时调节无人艇模型，使无人艇尽可能按照无人无人艇二次优化路径航行并保持稳定
适用于恶劣海况无人系统协同编队控制系统方法

[发明专利]一种无人机协同无人艇充电的方法及系统-CN201810305966.4在审
发明人：张海涛;胡斌斌;刘彬;曹治国;赵金;苏厚胜;许哲成;葛俊锋;耿涛 -专利权人：广东华中科技大学工业技术研究院;华中科技大学;广东省智能机器人研究院
申请日： 2018-04-08 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及无人应用技术领域，具体公开了一种无人机协同无人艇充电的方法及系统，包括：无人机采集无人艇图像，解析无人艇的抓取装置的相对位置和无人艇运动速度；控制无人机靠近抓取装置，并使无人机悬停在抓取范围内的一定高度；检测无人机是否在抓取范围内，若在范围内则无人艇抓取无人机；否则无人机重新采集无人艇图像；通过抓取装置调节无人机位置，并进行无线充电。本发明通过利用无人机和无人艇协同控制技术，将无人艇的大容量电池对无人机进行充电，能大幅度提高无人机持续作业能力和作用范围，同时解决了无人机充电需人工参与的问题，实现无人机全自主控制。
抓取抓取装置充电协同采集图像应用技术领域大容量电池人工参与无线充电协同控制自主控制作业能力悬停解析检测

[发明专利]无人船和无人机表演控制方法、装置、系统及存储介质-CN202111425530.7在审
发明人：曾宏;王正直;张伟斌;潘伟灿;张云飞 -专利权人：珠海云洲智能科技股份有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人船和无人机表演控制方法、控制装置、系统及存储介质，涉及无人设备控制技术领域，该无人船和无人机表演控制方法包括：控制无人船按照预设路径航行；以及控制无人机跟随无人船同步飞行于无人船上方，以呈现预设形状；其中，无人机包括多架，多搜无人船之间相互通信连接，无人船包括多艘，多架无人机与多艘无人船一一对应，每艘无人船与对应的无人机通信连接。该无人船和无人机表演控制方法、控制装置、系统及存储介质可以实现无人船和无人机的混合表演，使得表演过程中形成的预设形状可以呈现出立体效果，表演的形式更加丰富。
无人无人机表演控制方法装置系统存储介质

[发明专利]多无人机配合的遥感勘察系统-CN202211588322.3在审
发明人：张超;吴爽;许颖;郭浩;董晶晶 -专利权人：山东交通学院;山东农业工程学院
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本申请属于无人机勘察技术领域，尤其涉及多无人机配合的遥感勘察系统，包括勘察无人机以及与勘察无人机配合的中继无人机，勘察无人机上设置有外设电池，中继无人机与无人机充电平台配合，勘察无人机与中继无人机之间建立数据连接，勘察无人机的勘察数据传输至中继无人机，中继无人机将勘察无人机的数据传输至地面，本申请利用勘察无人机对所在区域进行高空中的遥感勘察，利用外设电池为勘察无人机提供足够的电力供应，使得勘察无人机能够长时间执行遥感勘察任务，中继无人机与勘察无人机建立数据连接，利用中继无人机将勘察无人机的遥感数据、图像信息传输至地面，无人机充电平台为中继无人机充电。
无人机配合遥感勘察系统

[发明专利]一种无人机自主识别靶标并降落到运动的无人艇上的方法-CN201910541397.8在审
发明人：张海涛;许哲成;胡斌斌;刘彬;孟浩飞;孟令桐;罗佳威 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-06-21 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机自主识别靶标并降落到运动的无人艇上的方法，首先，无人机与无人艇进行通讯，无人机获取无人艇GPS信息后靠近运动的无人艇，然后，无人机自动识别无人艇上的靶标精确定位无人艇的位置进行近距离跟踪，最后，无人机下降，同时在不同高度识别不同层级和大小的靶标，获得无人机与靶标的相对位置信息，当无人机下降到一定高度时，无人机降落到运动的无人艇上。本发明通过基于GPS信息导航对无人艇的位置进行大致定位，然后基于图像的视觉导航对无人艇上的靶标进行精确定位，从而实现在无人艇运动状态下达到快速稳定的跟踪与降落，实现了无人机与无人艇的协同，解决了无人机无法快速稳定的跟踪并降落到运动的无人艇上的问题
靶标降落快速稳定跟踪相对位置信息靠近运动视觉导航运动状态自动识别近距离层级图像协同通讯

[发明专利]一种无人艇收放无人机装置-CN201710286228.5有效
发明人：周欢欢;罗均;彭艳;蒲华燕;王旭 -专利权人：上海大学
申请日： 2017-04-27 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B63B35/52 文献下载
摘要：本发明公布了一种无人艇收放无人机装置。无人艇收放无人机装置是多无人装备协同控制系统中的关键装备，无人艇收放无人机的过程具有需要克服海浪海风干扰等难题。本发明基于图像传感器依靠近距定位技术，确定无人艇的姿态和位置。然后依靠安装在无人艇上的电磁机构来完成无人机和无人艇的对接，最后依靠无人艇上的液压机构和自锁装置完成无人机的固定。无人机和无人艇依靠本发明在对接和分离时对环境干扰进行自动补偿，防止无人艇与无人机之间发生碰撞等事故。
一种无人艇收放无人机装置

[发明专利]一种执行任务时无人机群数据链真实性检测方法-CN201711475068.5在审
发明人：金镭;刘民生 -专利权人：中天泽智能装备有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明公开了一种执行任务时无人机群数据链真实性检测方法。所述无人机群数据链真实性检测方法包括如下步骤：步骤1：无人机以预定时间发送无人机数据；步骤2：无人机接收其他架无人机的无人机数据；步骤3：各架无人机将自身的无人机数据以及接收到的其他架的无人机数据发送给地面基站；步骤4：地面基站接受各架无人机所发送的无人机数据包以及各架无人机所发送的其他架无人机的无人机数据包，地面基站对各架无人机所发送的无人机数据包以及各架无人机所发送的其他架无人机的无人机数据包进行检验，当至少有两架无人机所发送的同一无人机数据包内的数据相同时，则认为该无人机数据包为真实无人机数据包。
数据包数据链发送真实性检测地面基站无人机群时间发送数据发检验

[发明专利]连发无人机电磁弹射系统及无人机机库-CN202010988622.5在审
发明人：吴峻;孟庆富;王湘;谢广磊 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B64F1/06 文献下载
摘要：连发无人机电磁弹射系统及无人机机库，包括无人机电磁弹射装置和无人机机库，无人机机库设置在无人机电磁弹射装置其无人机弹射端的一侧，无人机机库包括能够搭载一定数量无人机的传送机构，能够将其所搭载的无人机填装至无人机弹射平台上；无人机弹射平台搭载无人机后，无人机弹射平台在弹射电机的驱动下沿弹射导轨加速运动，实现无人机的弹射起飞后，无人机弹射平台制动并沿弹射导轨反向运动，实现无人机弹射平台的复位，以准备下一次的无人机加载以及弹射无人机机库实现无人机贮存、运输。平时，可以贮存一定数量规模的无人机，提高了无人机的维护性和可靠性；战时，可由传送机构连续向电磁弹射器装填无人机，实现无人机连续弹射起飞。
连发无人机电磁弹射系统机库

[实用新型]连发无人机电磁弹射系统及无人机机库-CN202022066916.0有效
发明人：吴峻;孟庆富;王湘;谢广磊 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： B64F1/06 文献下载
摘要：连发无人机电磁弹射系统及无人机机库，包括无人机电磁弹射装置和无人机机库，无人机机库设置在无人机电磁弹射装置其无人机弹射端的一侧，无人机机库包括能够搭载一定数量无人机的传送机构，能够将其所搭载的无人机填装至无人机弹射平台上；无人机弹射平台搭载无人机后，无人机弹射平台在弹射电机的驱动下沿弹射导轨加速运动，实现无人机的弹射起飞后，无人机弹射平台制动并沿弹射导轨反向运动，实现无人机弹射平台的复位，以准备下一次的无人机加载以及弹射无人机机库实现无人机贮存、运输。平时，可以贮存一定数量规模的无人机，提高了无人机的维护性和可靠性；战时，可由传送机构连续向电磁弹射器装填无人机，实现无人机连续弹射起飞。
连发无人机电磁弹射系统机库

[发明专利]无人机的控制方法、装置、计算机可读存储介质及无人机-CN202110502881.7有效
发明人：毛一年;眭泽智;张邦彦;张继伟;黄金鑫;寻其锋 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本说明书公开了一种无人机的控制方法、装置、计算机可读存储介质及无人机，确定目标无人机所属的无人机航线，并确定当前位于无人机航线的至少一个其他无人机，作为参照无人机。其次，根据目标无人机当前的状态数据，以及参照无人机当前的状态数据，确定目标无人机与参照无人机在无人机航线中的实际状态偏差。而后，根据实际状态偏差，以及获取到的使得目标无人机与参照无人机之间进行编队飞行的期望状态偏差，确定针对目标无人机的控制参数。最后，对目标无人机进行控制。本方法可以根据目标无人机与参照无人机之间的期望状态偏差，在飞行过程中调整目标无人机的状态数据，从而，有效地避免无人机之间发生碰撞，并提高无人机执行任务的效率。
无人机控制方法装置计算机可读存储介质

[实用新型]一种智能无人机-CN202121664852.2有效
发明人：赵从奎;胡祖火;钟伟雄;韦凤;雷青莉 -专利权人：广州迪飞无人机科技有限公司
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：一种智能无人机，该无人机包括无人机主体、无人机防护单元、无人机教学单元、无人机冗余单元；所述无人机主体与无人机防护单元相连，无人机主体与无人机教学单元相连，无人机主体与无人机冗余单元相连；所述无人机防护单元包括系统自修复组件、旋翼自收纳组件、防护罩组件等；所述无人机冗余单元包括导航、旋翼、通信备份等；用户通过客户端对无人机程序断点进行设置，并通过信息采集单元对无人机动作情况进行捕获，进而通过遥控测试单元对无人机进行控制，达到无人机教学效果
一种智能无人机

[发明专利]一种无人设备的控制方法及无人车-CN201880039873.X在审
发明人：许柏皋 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种无人设备的控制方法及无人车，控制方法应用于无人车，包括：在接收到无人机的着陆请求后，执行第一着陆准备操作(101)；在确定无人机在无人车上着陆成功后，为无人机执行续航操作(102)。从而将无人机与无人车结合起来，使用无人车为无人机换电池或充电，提升无人机的续航能力，可提升无人设备的工作效率。
无人车着陆无人设备工作效率续航能力续航充电电池成功

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