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[发明专利]一种多臂机械手-CN201610361680.9有效
发明人：王作禄;付祥松;杨贤敏;龚智伟;解庆洋 -专利权人：王作禄;付祥松
申请日： 2016-03-22 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多臂机械手，包括工作台、底座和机械手架，机械手架设置在底座上，机械手架从上到下依次设置有取料机械手、操作机械手和送料机械手，取料机械手和送料机械手的与尾端与机械手架之间通过旋转部件连接，操作机械手的尾端固定在机械手架上，所述工作台设置在底座旁边，底座和工作台外围设置有一圈接近圆形的零部件放置台，取料机械手、送料机械手和操作机械手均包括竖直伸缩臂和水平伸缩臂。本实用新型的多臂机械手取料、送料与操作同时进行，整个流水线由机械手完成，提高工作效率。
一种多臂机

[实用新型]一种多臂机械手-CN201620219433.0有效
发明人：王作禄;付祥松;杨贤敏;龚智伟;解庆洋 -专利权人：王作禄;付祥松
申请日： 2016-03-22 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多臂机械手，包括工作台、底座和机械手架，机械手架设置在底座上，机械手架从上到下依次设置有取料机械手、操作机械手和送料机械手，取料机械手和送料机械手的与尾端与机械手架之间通过旋转部件连接，操作机械手的尾端固定在机械手架上，所述工作台设置在底座旁边，底座和工作台外围设置有一圈接近圆形的零部件放置台，取料机械手、送料机械手和操作机械手均包括竖直伸缩臂和水平伸缩臂。本实用新型的多臂机械手取料、送料与操作同时进行，整个流水线由机械手完成，提高工作效率。
一种多臂机

[发明专利]机械手控制系统-CN200980105018.5有效
发明人：谷信博;神品泰宏;中津川勇二 -专利权人：株式会社大亨;株式会社不二越
申请日： 2009-03-17 - 公布日： 2011-01-05 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：机械手控制系统，具有便携操作装置(TP)和机械手控制装置(RC)。便携操作装置(TP)由充电蓄电池启动并操作机械手(R)。机械手控制装置(RC)能与便携操作装置(TP)无线通信并基于便携操作装置(TP)提供的教导数据执行机械手(R)自动操作。当便携操作装置(TP)与机械手控制装置(RC)间的无线通信中断，其紧急停止。机械手控制系统还包括充电装置(CU)、连接监控部(12)和自动操作继续部(11)。充电装置(CU)将便携操作装置(TP)电连接到机械手控制装置(RC)给蓄电池充电。连接监控部(12)监控便携操作装置(TP)和机械手控制装置(RC)间通过充电装置的连接是否建立。即使检测到机械手(R)处于自动操作状态时连接未建立，自动操作继续部(11)中断无线通信而不使其紧急停止并仅通过机械手控制系统(RC)进行机械手(R)自动操作。
机械手控制系统

[发明专利]一种自动落纱系统的机械手系统-CN201310754164.9有效
发明人：何勇;马晓建;费胜巍;冯世亮;李慧敏;李艳 -专利权人：东华大学
申请日： 2013-12-31 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： D01H9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动落纱系统的机械手系统，包括机械手系统、巡回走车和机械手，巡回走车安装于轨道上，且巡回走车上安装有机械手系统，机械手系统中各机械手的输入端分别与驱动轴上的凸轮啮合，气口接入机械手由负压气口、橡皮套、橡皮套操作机械手与气口操作机械手组成，抬起机械手由四杆机构组成，压下机械手与打开机械手由轴向移动的单杆机构组成，换筒机械手由执行部分与驱动部分组成，吸纱机械手、卷装驱动机械手和推出机械手都由单杆机构组成，挂纱机械手使用四杆机构组成，导纱机械手由单杆机构与气缸组成，气口接入机械手由单杆机构与气缸组成，纱筒定位机械手由两个气缸和连杆机构组成。
一种自动系统机械手

[实用新型]机械手储存柜-CN201721259049.4有效
发明人：高超;张伟;管鑫焱 -专利权人：镇江玄润电气设备有限公司
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械手储存柜，包括储存柜固定杆，固定于储存柜固定杆之间的隔板，形成于隔板之间并存放机械手操作头的储存间，设置于储存间内并固定操作头后端的机械手固定组件，将机械手推出储存间并固定于机械手固定组件后端的推动件本实用新型提供一种机械手储存柜，通过推动件将操作头推出储存间，方便机械手完成自动安装；再通过机械手固定组件将操作头固定稳定，确保自动安装顺利；通过定位组件使得机械手自动辨识需要的操作头的摆放位置，并准确找到操作头上的安装部完成精确安装
机械手储存

[实用新型]一种数控加工中心机械手-CN202121678640.X有效
发明人：王少凡;王兵 -专利权人：江苏艾嵘机械科技有限公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种数控加工中心机械手，包括数控加工机械手本体、机械手固定基座、机械手传递导杆、机械手抓取端头、机械手感应控制机构，数控加工机械手本体一端设置有机械手固定基座，机械手固定基座侧面设置有机械手感应控制机构，机械手固定基座顶端设置有机械手传递导杆，机械手传递导杆另一端设置有机械手抓取端头，本装置结构简单、操作使用便捷、能够主动识别数控加工产生的金属碎屑，以及加工构件，帮助操作者取下加工工件，同时能够最大限度的减少金属碎屑对加工进程的影响
一种数控加工中心机械

[实用新型]一种给螺柱打钢印送料的气动夹持机械手-CN202320180400.X有效
发明人：宋运全;姚家伟;林彦强 -专利权人：沈阳三润紧固件制造有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B44B5/02 文献下载
摘要：该一种给螺柱打钢印送料的气动夹持机械手，包括机械手承载平台，机械手承载平台上一端安装有送料结构，机械手承载平台另一端平台上开设有钢印打印结构，送料结构与钢印打印结构之间安装有机械手支撑块，机械手支撑块上安装有机械手操作台，机械手操作台上安装有移动履带，移动履带顶端安装有控制模块，控制模块下方安装有夹持机械手，通过机械手承载平台上的安装的机械手操作台对夹持机械手进行操控，通过气动伸缩结构的运行调整机械手高度，通过夹持传感器的感应下过控制电动夹持手对待打钢印螺柱进行夹持
一种螺柱打钢印气动夹持机械手

[发明专利]机械手的控制方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201810595562.3在审
发明人：巫超;谈迎峰;李润权;梁品聪;叶梦思;谭方杰 -专利权人：珠海市万瑙特健康科技有限公司
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： A61H39/06 文献下载
摘要：本发明涉及机械手的控制方法、装置、计算机设备和存储介质，属于机械控制技术领域。所述方法包括：获取操作区域的位置，控制机械手移动至所述操作区域的位置的附近；获取所述操作区域的三维轮廓；根据所述三维轮廓确定操作方向以及目标操作点的位置；控制机械手移动到所述目标操作点所在的位置，并控制机械手沿所述操作方向执行预设的动作上述技术方案，解决了对机械手进行控制时，需要大量的人工参与、效率不够高的问题。能自动确定机械手的位姿，控制机械手按照确定好的位置和操作方向执行预设的动作，减少操作过程中人工的参与，提高对机械手的控制效率。
机械手操作方向操作区域计算机设备存储介质目标操作三维轮廓预设操作过程机械控制控制效率人工参与自动确定人工的位姿移动

[实用新型]一种用于全自动缩径机上的机械手搬运装置-CN201621449370.4有效
发明人：吴朋涛 -专利权人：邢台敬国机械制造有限公司
申请日： 2016-12-28 - 公布日： 2017-07-14 - 主分类号： B21D43/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于全自动缩径机上的机械手搬运装置，它涉及钢材加工机械领域，它包含机械手架、机械手气缸、机械手、机械手架气缸、滑杆、滑杆气缸，机械手架设置于滑杆的下方，机械手架上设置机械手气缸，机械手气缸的下方连接机械手，机械手架气缸的下方连接机械手架，滑杆的一侧连接滑杆气缸。它结构设计合理，操作简单，使用方便，通过采用机械手进行自动搬运，不仅节省了人工和操作时间，还能减轻劳动成本，能够同时完成从上料到下料的移动，大大提高了钢管的缩径效率。
一种用于全自动缩径机上机械手搬运装置

[实用新型]机械手辅手-CN201821558704.0有效
发明人：张永牛;刘赟桥;徐耀坤 -专利权人：北京永华晴天科技发展有限公司
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： B29C45/42 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机械手辅手，涉及自动化设备技术领域，以解决现有三轴机械手在吸取注塑产品时，不能处理产品料粑的技术问题。该机械手辅手，包括互相连接的操作部和连接部，所述连接部能够与机械手连接，所述操作部能够通过所述连接部连接到所述机械手上并随所述机械手运动，当所述机械手吸取或抓取注塑产品时，所述操作部能够在跟随所述机械手运动时将位于模具内的料粑本实用新型通过将机械手辅手与三轴机械手连接，不再需要人工处理料粑，既减少了安全事故，又提高了生产效率。
机械手机械手运动注塑产品三轴模具抓取本实用新型自动化设备安全事故互相连接人工处理生产效率

[发明专利]用于遥操作并联机械手的主从双向控制方法及其控制系统-CN202210325450.2在审
发明人：巩明德;陈圣光;梁凯凯;贾东飞;刘文彬 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于遥操作并联机械手的主从双向控制方法及其控制系统，其包括以下步骤：S1、构建机械手的主从双向控制系统；S2、通过主端机械手对从端机械手进行主动正向控制；S3、通过从端机械手对主端机械手进行从动反向控制本发明从端机械手采用速度信号控制，不仅响应快速、控制精度高，平衡了从端机械手的阻尼和惯性力，还可以使得操作者能够获得更加真实的力觉临场感，同时从端机械手驱动采用自锁控制，当从端机械手处的负载大于主端机械手的主端力时，从端机械手锁死且无法反向移动，进而减小了对主端机械手的冲击和抖振。继而可以实现复杂环境下的并联机械手的遥操作高效作业。
用于操作并联机械手主从双向控制方法及其控制系统

[实用新型]一种3D视觉引导机械手无序抓取系统-CN202120023096.9有效
发明人：桑原康宏 -专利权人：常熟希那基汽车零件有限公司
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种3D视觉引导机械手无序抓取系统，包括操作平台（1）、机械手（2）、相机模块（3）和通信模块，所述操作平台（1）包括机械手平台和工作平台，所述机械手平台包括机械手箱（111）和机械手台面（112），所述机械手台面（112）上设有放料位（113），所述机械手箱（111）用于放置机械手底座及机械手控制器；所述工作平台包括控制器箱（121）、工件台面（122）、工件盒（123）和相机支架（124），所述工作台面（122
一种视觉引导机械手无序抓取系统

[发明专利]一种基于柔性应变传感器的交互式机械手-CN202211345874.1在审
发明人：范建华;李小华;王璐;张昌超;韩志武;马丞 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于柔性应变传感器的交互式机械手，属于机械手技术领域，包括机械手，设有与各部分手部骨骼对应的刚性支撑；舵机，安装在所述机械手内，用于控制机械手；传感手套，为手型结构；控制模块，安装在所述传感手套和机械手内，用于通过传感手套来对机械手进行控制。本发明的交互式机械手使得抓取过程变得更加直接，实现机械手的操作与传感手套的操作完全一致，使得机械手的抓取逻辑变得更为简单，更加简便高效；同时利用传感手套实现对机械手各个关节进行操作，完成对细节更加具体的把控
一种基于柔性应变传感器交互式机械手

[发明专利]一种二极管半成品酸洗转换设备-CN201210394967.3无效
发明人：徐康;邵云 -专利权人：常州泰坦机械有限公司;常州星海电子有限公司
申请日： 2012-10-18 - 公布日： 2014-05-28 - 主分类号： C23G3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种二极管半成品酸洗转换设备，包括控制柜，控制柜上设有控制台，控制台旁边设有操作台，操作台上设有安装X轴机械手的龙门立板，X轴机械手的滑台安装板上设有Z轴机械手和固定式摄像头，Z轴机械手的滑台安装板上安装有专用治具，操作台上龙门立板下设有垂直于X轴机械手和Z轴机械手的Y轴机械手一和Y轴机械手二，Y轴机械手一上设有酸洗板工作台，Y轴机械手二上设有烘烤板工作台。本发明的有益效果：通过设置机械手实现了自动搬运，自动化程度高，生产效率高，生产成本大大降低。
一种二极管半成品酸洗转换设备

[发明专利]一种机械手臂遥操作系统及遥操作方法-CN201610168048.2有效
发明人：方斌;张韬懿;范立明 -专利权人：北京轩宇智能科技有限公司
申请日： 2016-03-23 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械手臂遥操作系统及遥操作方法，该机械手臂遥操作系统包括数据手套、数据处理显示单元、机械手臂控制单元、机械臂和机械手，数据处理显示单元将从数据手套接收的运动信息进行解算得到人体大臂、小臂、手背以及每个手指的姿态，并将姿态转化为控制指令通过机械手臂控制单元对机械臂和机械手进行遥操作，实现人体手臂、手控制机械臂，手指控制机械手，通过对机械臂和机械手的分别控制方式，可以充分发挥机械臂、机械手各自的运动特性，使得机械手臂能像人手一样完成复杂的操作，机械手臂通过人手臂的遥操作，能实时复现人手臂的灵巧运动，机械手臂无需进行离线的运动轨迹规划，更快捷地实现相关任务。
一种新型机械手臂操作系统操作方法

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