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[发明专利]一种基于空间变换原理的弧焊机器人直线摆焊方法-CN201711452242.4有效
发明人：康存锋;王明凯;张硕;原浩钧 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G06F17/12 文献下载
摘要：本发明公开一种基于空间变换原理的弧焊机器人直线摆焊方法，通过建立摆动基础平面的方式将三维空间摆动问题化简到二维空间中求解，先通过部分示教参数求出摆动基础平面中的基础摆动点，后利用示教参数求解摆动平面与摆动基础平面的坐标变换矩阵通过坐标变换矩阵将摆动基础平面中的基础摆动点映射到摆动平面，得到最终的摆焊轨迹。本发明方法具有输入参数多，轨迹运算速度快的特点。
一种基于空间变换原理机器人直线方法

[发明专利]一种可折叠的充电设备-CN202211070972.9在审
发明人：于金朋;张德华;蒋正忠 -专利权人：四川玉狻猊科技有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B60L53/30 文献下载
摘要：本发明公开一种可折叠的充电设备，包括：平面框架、平移座和摆动架。平面框架上设置平面平移机构。平移座和所述平面平移机构传动连接，所述平面平移机构能驱动所述平移座在所述平面框架上沿第一方向和/或第二方向平移。摆动架连接于所述平移座，所述摆动架上连接有充电弓头，所述摆动架能绕所述平移座摆动带动所述充电弓头靠近或远离所述平面框架。本申请的可折叠的充电设备具有摆动架，摆动架可在充电完毕后，折叠至平面框架，以在平面框架底部形成较大的通过区，避让途经的车辆。
一种可折叠充电设备

[实用新型]一种钓鱼炮台支架及钓具设备-CN201920850191.9有效
发明人：周七燕 -专利权人：周七燕
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： A01K97/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种钓鱼炮台支架及钓具设备，包括：固定杆，用于插装在钓椅或者地面上；至少一平面摆动机构，平面摆动机构的一端活动连接在固定杆上，另一端活动连接有一用于套装固定钓竿的套管；平面摆动机构可相对固定杆左右摆动，平面摆动机构与固定杆之间设有用于固定平面摆动机构的第一锁止机构；套管可相对平面摆动机构上下摆动，套管与平面摆动机构之间设有用于固定所述套管的第二锁止机构。钓鱼炮台将第一锁止机构解锁，而后使平面摆动机构水平摆动一定角度，然后将第一锁止机构锁紧，从而使钓竿可相对固定杆左右摆动；将第二锁止机构解锁，而后使套管竖直摆动一定的角度，然后将第二锁止机构锁紧，从而使钓竿可相对固定杆上下摆动
一种钓鱼炮台支架钓具设备

[实用新型]平面摆动激振配药器-CN201120471552.2有效
发明人：郝冰;丁艳波;张高坤;宋静 -专利权人：郝冰
申请日： 2011-11-24 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： A61M5/14 文献下载
摘要：平面摆动激振配药器，它包括底座（1）、转盘（2）和电机（3），转盘（2）转动安装在底座（1）上可水平转动，电机（3）固定在底座（1）上，电机（3）轴与转盘（2）之间设有连杆（4），连杆（4）的一端铰接在转盘（2）上偏离其转动轴心位置、另一端转动安装在电机（3）轴上的偏心盘或偏心杆（5）上，电机（3）转动带动转盘（2）水平来回摆动。使用它配药具有节省劳力和时间，药物溶解效果好的优点，其转盘来回高速摆动，带动药瓶内的药液高频晃动，达到使粉剂完全溶解在溶液中的目的，它配药效果好，适合大量配药。
平面摆动配药

[发明专利]激光调节架组件-CN202011066424.X在审
发明人：潘能科;汪云飞;陈巍 -专利权人：重庆中元汇吉生物技术有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： H01S3/101 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光调节架组件，包括激光接头法兰，所述激光接头法兰包括轴管和设置在所述轴管上的法兰盘；还包括平面位置调节座和摆动调整座；所述平面位置调节座位于所述摆动调整座内侧，法兰盘位于所述平面位置调节座内并随所述平面位置调节座同步摆动；或，所述摆动调整座位于所述平面位置调节座内侧，所述法兰盘位于所述摆动调整座内并随所述摆动调整座同步移动；所述平面位置调节座上设有用于调节所述激光接头法兰在平面上的位置的平面位置调节机构；所述摆动调整座上设有驱动所述激光接头法兰摆动进而调节其相对于平面的倾斜角度的摆动角度调节机构
激光调节组件

[实用新型]激光调节架组件-CN202022210659.3有效
发明人：潘能科;汪云飞;陈巍 -专利权人：重庆中元汇吉生物技术有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： H01S3/101 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种激光调节架组件，包括激光接头法兰，所述激光接头法兰包括轴管和设置在所述轴管上的法兰盘；还包括平面位置调节座和摆动调整座；所述平面位置调节座位于所述摆动调整座内侧，法兰盘位于所述平面位置调节座内并随所述平面位置调节座同步摆动；或，摆动调整座位于所述平面位置调节座内侧，法兰盘位于所述摆动调整座内并随所述摆动调整座同步移动；所述平面位置调节座上设有用于调节所述激光接头法兰在平面上的位置的平面位置调节机构；所述摆动调整座上设有驱动所述激光接头法兰摆动进而调节其相对于平面的倾斜角度的摆动角度调节机构
激光调节组件

[发明专利]飞行控制装置及飞行器-CN202010916005.4有效
发明人：徐文福;李奕宏;钟思平;潘尔振;袁晗 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行控制装置及飞行器，飞行控制装置包括机架、根梁、第一驱动部及第二驱动部，第一驱动部包括第一驱动件及第一摆动体，第一驱动件用于带动第一摆动体在第一摆动平面内摆动，第二驱动部包括第二驱动件及第二摆动体，根梁穿设于第一与第二限位槽内，第二驱动件用于带动第二摆动体在第二摆动平面内摆动，第一摆动平面与第二限位槽的延伸方向平行，第二摆动平面与第一限位槽的延伸方向平行。本发明通过第一驱动部与第二驱动部驱动根梁在不同摆动平面内摆动，从而使扑翼的扑动平面发生变化，使飞行器能够进行多自由度的运动，呈现不同的飞行姿态；并且能够对根梁不同摆动平面内的摆动进行避位，从而提高飞行器的飞行稳定性
飞行控制装置飞行器

[实用新型]摆动式双向攻丝治具-CN201720211598.8有效
发明人：严思山 -专利权人：东莞厚街金多利五金制品有限公司
申请日： 2017-03-06 - 公布日： 2017-11-21 - 主分类号： B23Q3/08 文献下载
摘要：本实用新型公开一种摆动式双向攻丝治具，包括基座与设置于基座上的定位机构，定位机构包括摆动气缸、摆动块及两直线驱动装置，摆动气缸固定于基座，摆动块与摆动气缸固定并具有相邻的第一平面与第二平面，摆动气缸作动使第一平面或第二平面朝上，摆动块的固定端还具有相对第一平面、第二平面凸起的定位部，两直线驱动装置分别固定于第一平面与第二平面上，且直线驱动装置的输出端固定有顶压件。本攻丝治具通过顶压件与定位部来夹持固定L形元件，并在元件的一端攻丝完成后通过摆动气缸的作动来进行另一端的攻丝，无需重新定位，减轻了劳动强度，提高了效率。
摆动双向攻丝治具

[发明专利]一种平面摆动系统及具有其的恒温摇床-CN202310813250.6在审
发明人：汪秀云;刘小林;伍婧婧 -专利权人：瑞博安技术（上海）有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B01F31/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种平面摆动系统，设置于恒温摇床的装置外壳，还包括三轴摆动组件，以及，从动平面组件，由所述三轴摆动组件带动进行位移；模式切换组件，实现从动平面组件在周向摆动和往复平移之间的切换；平移限位组件，用以辅助实现从动平面组件的往复平移。所述模式切换组件包括插头夹具；所述平移限位组件包括平移侧板、限位基础、摆动锁头。本案所述的一种平面摆动机构，其模式切换组件的模式切换，实现两种对转动插头的约束，最终实现从动平面组件的周向摆动和往复平移两种运动模式。
一种平面摆动系统具有恒温

[发明专利]一种超声测风传感器的测试控制装置及测试控制系统-CN201710423438.4有效
发明人：周琦;朱庆春;徐明;庞黎;张旭;王珏;张晓宇;周乃义 -专利权人：江苏省无线电科学研究所有限公司
申请日： 2017-06-07 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G01P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种超声测风传感器的测试控制装置，其中，包括：控制器、平面转动电机、平面转动机构、倾斜摆动电机和倾斜摆动机构；控制器用于接收上位机发送的控制指令，并根据控制指令生成平面转动驱动信号和倾斜摆动驱动信号；平面转动电机用于在平面驱动信号的驱动下转动；平面转动机构能够在所述平面转动电机的带动下进行转动并带动超声测风传感器绕自身轴线转动；倾斜摆动电机用于在倾斜摆动驱动信号的驱动下转动；倾斜摆动机构用于在倾斜摆动电机的带动下倾斜摆动并带动超声测风传感器在与气流方向平行的平面内倾斜摆动
一种超声风传测试控制装置控制系统

[发明专利]高速闸门机构-CN201310220493.5有效
发明人：黄志峰;施晓华;张鑫鑫;刘磊;朱建荣;王宾瑞;黄斌峰 -专利权人：南通通用机械制造有限公司
申请日： 2013-06-05 - 公布日： 2013-08-28 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：本发明公开了高速闸门机构，该高速闸门机构包括：基板、产品输入机构及驱动机构；产品输入机构通过基板设于装盒机船舱链上方，驱动机构设于基板一侧；产品输入机构包括N（N≥1）个摆动挡板；摆动挡板通过驱动机构驱动摆动，摆动挡板所在的平面垂直于基板所在的平面；摆动挡板包括两个摆动工位；第一工位：摆动挡板所在的平面为竖直平面；第二工位：摆动挡板所在的平面与竖直平面成一夹角。
高速闸门机构

[实用新型]一种应用于自助洗车机的摆动冲洗结构-CN202121076716.1有效
发明人：卓春雷;王建新;黄国保;卢林 -专利权人：陕西蜗牛智能科技有限公司
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B60S3/04 文献下载
摘要：本申请提供一种应用于自助洗车机的摆动冲洗结构，包括摆动机构、气缸和气缸角件；摆动机构上设置有高压喷头，摆动机构由第一平面连杆机构、第二平面连杆机构、第三平面连杆机构组成；气缸和气缸角件设置在第二平面连杆机构上，用于驱动摆动机构进行平面运动，从而带动高压喷头进行摆动冲洗。本申请采用第一立柱和第二立柱以及顶部横梁组成能够覆盖整个车身外表面的龙门架，分别用以支撑左侧带高压喷头的第一平面连杆机构和右侧带高压喷头的第三平面连杆机构以及顶部带高压喷头的第二平面连杆机构，然后在第二平面连杆机构中采用气缸驱动摆动机构，从而带动高压喷头的摆动，可大面积冲洗车身，结构更加简单、成本较低、且方便维护。
一种应用于自助洗车摆动冲洗结构

[发明专利]悬臂式可变向拉拔仪-CN201910078482.5在审
发明人：苏泽丰;覃述亮;赵韩;柏成佳;王志伟;秦贵明;蒋世珍 -专利权人：重庆固力建筑工程质量检测有限公司
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： G01N3/02 文献下载
摘要：本发明提供的一种悬臂式可变向拉拔仪，包括支撑梁、关节体、悬梁以及滑台；所述支撑梁限定了一与支撑梁平行的第一摆动平面；所述支撑梁的一端与关节体连接，且所述关节体可在第一摆动平面内摆动；所述关节体远离支撑梁的一端开有摆动槽；所述摆动槽限定了第二摆动平面；所述第二摆动平面与第一摆动平面垂直；所述摆动槽内安装有短轴；所述悬梁通过短轴与关节体连接，并可绕短轴在第二摆动平面内旋转；所述滑台可沿悬梁滑动；所述滑台上安装有拉拔夹头和推力器
摆动平面支撑梁关节体悬梁摆动槽可变向拉拔夹拉拔仪悬臂式短轴滑动滑台平行建筑物外墙拉拔测试锚固件内旋转推力器摆动夹持钢筋垂直

[发明专利]一种焊接机器人的正弦摆焊方法-CN201811632085.X有效
发明人：臧秀娟;潘婷婷;夏正仙;冯日月;王正谦;王杰高 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接机器人的正弦摆焊方法，包括1)、根据机器人TCP点确定当前工具坐标系的Tz方向，Tz方向与焊缝轨迹当前点的行进方向构成第一平面，第一平面的法向量与焊缝轨迹当前点的行进方向构成的平面作为摆动的基准平面；2)、由摆动的基准平面绕焊缝轨迹当前点的行进方向旋转角度θ1后形成的平面为摆动平面XwOwYw；3)、建立动态摆动平面；4)、确定正弦形状并计算摆动增量；5)、计算基坐标系下的增量；6)、根据基坐标系下的摆动增量及焊枪行进轨迹，最终得到实时变化的正弦焊接轨迹。基于焊缝轨迹的插补点确定摆动的基准平面，进而通过旋转角度确定摆动平面，通过确定合理的正弦形状和设置合理的摆幅和摆动频率，提高焊接机器人的焊接效果。
一种焊接机器人正弦方法

[发明专利]一种摇晶机-CN202010199761.X在审
发明人：吴习山;沈向辉 -专利权人：太仓市晨启电子精密机械有限公司
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： H01L21/67 文献下载
摘要：本发明提供了一种摇晶机，其包括：机架，机架上安装有基板，基板上安装有至少一个摇装机构，摇装机构包括平面摆动单元和升降摆动单元；平面摆动单元，其包括第一驱动部件和平面摆动平台，平面摆动平台的顶部两端分别设置有支架，支架上转动连接有安装板，安装板用于安装治具，第一驱动部件设置在机架内，且第一驱动部件位于基板的下方，第一驱动部件驱动平面摆动平台移动；升降摆动单元，其设置在平面摆动单元的一端，升降摆动单元包括第二驱动部件
一种摇晶机

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