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[实用新型]掘进机导向自动测量装置-CN201821933795.1有效
发明人：赵晨光;王伟;闫梦强;石伟;段英杰;钟鑫;范志海 -专利权人：唐山旭华智能科技有限公司
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种掘进机导向自动测量装置，包括与矿安工控机输入端连接的分配控制器，分配控制器与设置在掘进通道中的全站仪连接，位于全站仪后方的掘进通道顶壁上安装有后棱镜，位于全站仪前方的掘进机大梁上并列安装有第一前棱镜和第二前棱镜，每个前棱镜的后方均设置一挡板；所述控制室内还设置有PLC控制器，PLC控制器的输出端连接掘进机的受控端；所述掘进机的主梁上还安装有双轴倾斜仪，双轴倾斜仪的输出端连接PLC控制器的输入端。本实用新型可准确计算出掘进机的位置，从而给出掘进机的相关导向数据，进一步实现对掘进机导向系统的精确控制，使掘进机能够按照设定的路线进行掘进操作，保证掘进工作的顺利进行。
掘进机棱镜掘进全站仪自动测量装置本实用新型分配控制器输出端连接双轴输入端连接并列安装导向数据导向系统通道顶壁挡板工控机倾斜仪受控端输入端主梁大梁室内保证

[发明专利]一种矿用全断面岩石隧道掘进机及其始发掘进方法-CN202210967824.0在审
发明人：刘飞香;程永亮;龙斌;欧佳军;李深远;文中保;杨慧星;徐志文 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： E21D9/087 文献下载
摘要：本申请公开了一种矿用全断面岩石隧道掘进机及其始发掘进方法，矿用全断面岩石隧道掘进机包括掘进机主机以及后配套模块，所述掘进机主机用于隧洞硬岩掘进，所述后配套模块包括液压泵站拖车、管线延伸拖车、后配套设备，液压泵站拖车及管线延伸拖车依次连接于所述掘进机主机后端，后配套设备置于隧洞内，后配套设备与所述掘进机主机通过管线连接。上述矿用全断面岩石隧道掘进机，主机和后配套分体式设置，并且整机长度短，适用于组装、始发场地空间受限的场合。
一种矿用全断面岩石隧道掘进机及其始发掘进方法

[发明专利]一种矿用掘进机位姿监测系统及监测方法-CN202010692933.7在审
发明人：贺文海;郭仲宇 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种矿用掘进机位姿监测系统及监测方法，包括安装于掘进机的摄像机，摄像机在任意时刻都能拍摄三掘进机后方的三个灯，以此测量掘进机机身的位置与姿态参数；其中机身的位置参数是指掘进机机身沿世界坐标系>w‑XwYwZw中三个坐标轴的平移量；姿态参数是指掘进机机身绕世界坐标系利用安装于掘进机的摄像机4，以及掘进机后方的三个灯，测量掘进机机身的位置与姿态参数；监测过程中，可以同步获得掘进机机身的六个位姿参数。机身的位置参数是指掘进机机身沿世界坐标系Ow‑XwYwZw中三个坐标轴的平移量；姿态参数是指掘进机机身绕世界坐标系Ow‑XwYw
一种掘进机位监测系统方法

[发明专利]一种顶管掘进机施工对上覆管线安全性影响预测方法-CN202110647252.3在审
发明人：唐宁;李德柱;隋成文;高岩;赵宝欣;李刚;张辉;朱晓峰;代庆双;艾鸿涛;陈英东;白宇;邱军伟 -专利权人：中铁九局集团有限公司
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种顶管掘进机施工对上覆管线安全性影响预测方法：首选通过顶管掘进机刀盘直径B0和掘进机刀盘对土体切削时施加的土压力p0，依次确定掘进机刀盘的等效宽度b0、掘进机刀盘切削土压力在管线处产生的水平附加应力表达式p(z)；然后，确定管线材料的允许抗拉强度[σt]、掘进机刀盘对管线产生的最大拉应力σt和掘进机刀盘对管线产生的最大变形量δ；最后比较[σt]、σt和δ，判断掘进机刀盘对管线的安全性影响。本发明通过上述方法，提供了一种预测效果可靠和预测结果准确的顶管掘进机施工对上覆管线安全性影响预测方法。
一种掘进机施工管线安全性影响预测方法

[发明专利]一种变断面隧道施工方法-CN202210211699.0在审
发明人：程永亮;刘智成;马保松;廖鸿雁;王晖;彭正阳;刘学;陈亮;黄胜;张瑞临;麦宇豪 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司;广州地铁集团有限公司;中山大学
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： E21D9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种变断面隧道施工方法，包括：通过第一掘进机施工第一段隧道；在第一段隧道的结束位置设置用于接收第一掘进机的第一接收井；在第一接收井内，将第一掘进机拆换为第二掘进机，第一掘进机和第二掘进机的施工断面尺寸不同；将第一接收井转换为第二掘进机的始发井；通过第二掘进机施工第二段隧道；在第二段隧道的结束位置设置用于接收第二掘进机的第二接收井。
一种断面隧道施工方法

[发明专利]一种用于隧道掘进的掘进机器人及远程移动终端指挥系统-CN201910068376.9有效
发明人：李庆斌;李超毅;张庆龙;秦鹏翔;刘晓丽;徐千军 -专利权人：华能西藏雅鲁藏布江水电开发投资有限公司;清华大学;华能集团技术创新中心有限公司
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于隧道掘进的掘进机器人及远程移动终端指挥系统，其中，该机器人包括：掘进机器人的本体掘进机、设置在掘进机上的感知单元、智能决策单元和控制单元，感知单元与智能决策单元通信连接，智能决策单元与控制单元通信连接；感知单元实时感知在当前周期，掘进机根据设定掘进参数信息进行掘进作业时的掘进作业数据；智能决策单元接收感知单元发送的掘进作业数据，并根据预设预测算法、掘进作业数据和期望掘进效果预测生成下一周期的设定掘进参数信息；控制单元接收并根据设定掘进参数信息控制掘进机进行下一个周期的掘进作业。该机器人可对掘进过程进行在线监测、自主决策反馈控制和无人掘进操作，实现掘进机无人操作或远程控制。
一种用于隧道掘进机器人远程移动终端指挥系统

[发明专利]一种基于激光扫描仪的掘进机位姿测量装置及其测量方法-CN201911001809.5有效
发明人：李锦上;田洪现;王文林;王春进;王飙 -专利权人：北京易联创安科技发展有限公司
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： E21D9/00 文献下载
摘要：本发明一种基于激光扫描仪的掘进机位姿测量装置及其测量方法，属于掘进机位姿测量技术领域；所要解决的技术问题为：提供一种基于激光扫描仪的掘进机位姿测量装置硬件结构及其测量方法的改进；解决该技术问题采用的技术方案为：包括设置在掘进机机身上的激光扫描仪，所述激光扫描仪为具备大于270度旋转水平发射测距激光的激光雷达；所述掘进机内部设置有掘进机控制器，所述掘进机控制器通过导线与激光扫描仪双向连接，所述掘进机控制器还通过导线与通信模块双向连接，所述通信模块通过导线或无线网络与监控计算机连接；所述掘进机的后侧还设置有基准点标志牌，所述激光扫描仪发射激光线束打在基准点标志牌上；本发明安装应用于掘进机。
一种基于激光扫描仪掘进机位测量装置及其测量方法

[发明专利]掘进机状态监控装置及系统-CN202010298588.9在审
发明人：范光;黄鹤;贾露露 -专利权人：三一智矿科技有限公司
申请日： 2020-04-15 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明提供了一种掘进机状态监控装置及系统，状态采集模块采集待监控区域的状态数据后，通信模块用于将状态数据发送至控制模块；控制模块接收所述状态数据，输出所述掘进机的工作状态。本发明通过对待监控区域的状态数据的监控，得到了掘进机的工作状态，从而相关工作人员可以通过掘进机的工作状态对掘进机的下一步工作进行控制，提高了掘进机的工作效率，并减少了安全事故的发生。
掘进机状态监控装置系统

[实用新型]一种掘进机-CN201120235650.6有效
发明人：尚利亚;王增望 -专利权人：神华集团有限责任公司;国华能源投资有限公司;陕西集华柴家沟矿业有限公司
申请日： 2011-07-06 - 公布日： 2012-04-11 - 主分类号： E21C35/04 文献下载
摘要：本实用新型提供的掘进机(9)，一种掘进机，该掘进机(9)具有机身(2)和截割部(1)，该掘进机(9)还包括至少两个第一红外线传感器(5)，所述至少两个第一红外线传感器(5)分别安装在所述掘进机(9)的机身采用本实用新型提供的掘进机(9)，可以避免发生人员伤亡事故，提高了操作的安全性。
一种掘进机

[实用新型]掘进机状态监控装置及系统-CN202020563206.6有效
发明人：范光;黄鹤;贾露露 -专利权人：三一智矿科技有限公司
申请日： 2020-04-15 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种掘进机状态监控装置及系统，状态采集模块采集待监控区域的状态数据后，通信模块用于将状态数据发送至控制模块；控制模块接收所述状态数据，输出所述掘进机的工作状态。本实用新型通过对待监控区域的状态数据的监控，得到了掘进机的工作状态，从而相关工作人员可以通过掘进机的工作状态对掘进机的下一步工作进行控制，提高了掘进机的工作效率，并减少了安全事故的发生。
掘进机状态监控装置系统

[发明专利]一种掘进机及其截割部-CN201210197585.1有效
发明人：史成建;王乐成;胡森旭 -专利权人：三一重型装备有限公司
申请日： 2012-06-14 - 公布日： 2012-09-26 - 主分类号： E21C31/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种掘进机截割部，包括减速机、截割头及保护筒，所述截割头与所述保护筒固定连接，且所述减速机与所述保护筒为传动连接。如此设置，本发明公开的掘进机截割部，其能够有效避免煤渣、碎石泥沙等进入掘进机内部。本发明还公开了一种包括上述掘进机截割部的掘进机。
一种掘进机及其截割部

[实用新型]一种掘进机用可拆卸式运输机-CN201120230824.X有效
发明人：徐斌;秦绪鑫;高广东 -专利权人：三一重型装备有限公司
申请日： 2011-07-01 - 公布日： 2012-02-01 - 主分类号： E21C35/20 文献下载
摘要：一种掘进机用可拆卸式运输机，属于掘进机技术领域。包括掘进机本体底板、刮板链、耐磨板、驱动马达、刮板链托架及刮板链压板，所述耐磨板固定于掘进机的本体底板及两侧板上，刮板链绕于耐磨板上，并与置于本体底板的驱动马达连接，刮板链托架固定于掘进机本体上刮板链的下方，在刮板链上方的掘进机本体侧板两端还分设有刮板链压板。本实用新型单独使用耐磨板与掘进机本体结合，简化了掘进机运输机的制造和装配工艺，待耐磨板磨损严重时，只需要拆卸运输机驱动部分，更换耐磨板即可；结构简单，安装、拆卸方便。刮板链托架与压板的设置，使刮板链在工作平稳、不致于悬垂过大；刮板链托架与掘进机本体底板倾斜角度一致，以保证运输高度要求。
一种掘进机可拆卸运输机

[实用新型]掘进机控制矿物粒度装置-CN201120486613.2有效
发明人：刘忆;刘卫华;范景欣;何凡;何敏 -专利权人：徐州工程学院
申请日： 2011-11-30 - 公布日： 2012-08-22 - 主分类号： E21C35/20 文献下载
摘要：一种掘进机控制矿物粒度装置，属于掘进机装置。在掘进机机体的前端连接有掘进机铲板，在掘进机铲板内连接有装载星轮；在掘进机机体上面连接有主截割臂，在主截割臂的另一端连接有主截割头，在主截割臂的中间部位连接有粒度控制截割臂，在粒度控制截割臂的端部连接有粒度控制截割头，粒度控制截割头位于掘进机铲板的上方，在主截割臂的两侧均连接有主截割臂油缸，主截割臂油缸另一端连接在掘进机机体上。优点：实现了截割矿物的粒度控制，为掘进机后面的第一运输机、第二运输机的工作带来了方便，特别是对带式输送机工作带来方便。同时，给后继的破碎工作做了初加工，减少破碎工作量。
掘进机控制矿物粒度装置

[发明专利]一种带支护功能的掘进装置-CN202111540140.4在审
发明人：张廷明 -专利权人：贵州盘江精煤股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： E21D23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种带支护功能的掘进装置，包括：掘进机本体；还包括：支护体，所述支护体上表面为与巷道上部相匹配的弧面；伸缩机构，所述伸缩机构下部连接掘进机本体，伸缩机构上部连接支护体，支护体位于掘进机本体掘进头后部以解决现有技术掘进机掘进距离短，掘进效率低的问题。
一种支护功能掘进装置

[实用新型]全自动掘进机-CN200620093822.X无效
发明人：吴佳梁;梁坚毅;李勇;王志刚;李恩龙;陈锷;王智永;李铁宁 -专利权人：三一重型装备有限公司
申请日： 2006-10-27 - 公布日： 2008-01-30 - 主分类号： E21C35/24 文献下载
摘要：本实用新型公开一种全自动掘进机，由航天导航定位仪通过RS－232接口与上位机通讯，将掘进机特征提取值和导航计算值传送到上位机进行数据特征融合，实时检测掘进机在惯性空间的绝对位置坐标；上位机通过CAN－BUS传输接口与下位机通讯，将控制数据传送到下位机，由下位机对掘进机实施位置控制，实现自动寻迹功能。下位机，以两个运动控制器为核心，作为控制部分，运动控制器根据预存在上位机里的地测数据及航天导航定位仪所提供的本地数据及自动生成掘进机当前位置开采面的网格数据，以及掘进机和截割头的当前位置通过执行机构对掘进机和截割头进行实时控制，实现自动掘进机的自动开采。
全自动掘进机