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[发明专利]一种水下拖体航位推算系统初始位置在线获取方法-CN201410742331.2有效
发明人：张延顺;郭雅静;黄小娟;李春雨 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2014-12-05 - 公布日： 2015-03-25 - 主分类号： G01S15/58 文献下载
摘要：一种水下拖体航位推算系统初始位置在线获取方法，用于在线确定直线航行状态下深海水下拖体航位推算(Dead Reckoning，DR)系统的初始位置。首先采集并存储初始定位时间段内水声定位系统、DVL、罗经输出数据，进行数据预处理；然后利用DVL、罗经输出数据进行航位推算，得到DR系统航行轨迹；再平移DR系统轨迹，直至水声定位系统位置数据到该直线距离平方和最小
一种水下拖体航位推算系统初始位置在线获取方法

[发明专利]一种多拖体全航态定深与矢量布放技术-CN202010673054.X在审
发明人：陈广生;张玉芝;陈雪琦 -专利权人：陈广生
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种多拖体全航态定深与矢量布放技术，它包括拖体子系统、拖缆子系统、总控子系统：所述拖体子系统包含2个或2个以上的拖体结构，拖体结构中均含有水面浮体、水下拖体、连接缆，其中至少2个拖体结构中包含有推进装置；所述水下拖体能通过与水面浮体之间的连接缆实现悬挂、拖曳与对外通信；所述拖体子系统能被载船拖曳于后方实施监测作业，当主缆切断后，所述推进装置能推动拖体子系统做水平运动并按指定形状完成水下拖体的布放，还能辅助所依附的水下拖体在被高速拖曳过程中进行定深控制该系统能够在全航态下对广域、近场的带状水体进行高分辨率的同步实时监测，并能满足特殊场景下的短距自航与矢量布放需求。
一种多拖体全航态定深矢量技术

[发明专利]拖航辅助装置及其使用方法-CN202310659921.8在审
发明人：周舒旎;郝玉恒;王敬磊;张健 -专利权人：广东海装海上风电研究中心有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B63B77/10 文献下载
摘要：本发明公开了拖航辅助装置及其使用方法，包括拖航气垫、拖缆，所述拖缆和所述拖航气垫连接，所述拖航气垫通过所述拖缆连接拖航船，所述拖航气垫的中央位置设置有固定装置，浮式风电装备的浮体通过所述固定装置安装在所述拖航气垫上，所述拖航气垫用于为浮式风电装备在拖航时提供浮力，拖航船通过所述拖缆将所述拖航气垫上的浮式风电装备拖运至机位点。
辅助装置及其使用方法

[发明专利]一种用于模拟沉管管节拖航过程的风浪流生成系统-CN202310577151.2在审
发明人：潘文博;崔成;张静华;严冰 -专利权人：交通运输部天津水运工程科学研究所
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于模拟沉管管节拖航过程的风浪流生成系统，涉及海洋工程技术领域，包括：试验水池，用于生成试验所需波浪；拖车系统，用于实现管节的纵向拖航；造流系统，用于模拟管节拖航过程中遭遇的横流。该用于模拟沉管管节拖航过程的风浪流生成系统结构简单合理，试验水池满足单纯的纵向拖航、横向拖航(可称之为垂向拖航)试验需求，同时满足纵向+横向同时拖航(可称之为斜向拖航)试验需求，动力条件可为纯流、纯浪或波流共同作用，本试验中最大静水拖航速度2.1m/s，在1:50的模型比尺下，拖航时间可达100s以上，匀速拖航时长满足阻力测量的需求，拖车系统运行速度可控精度为0.1cm/s，该精度完全满足拖航速度精度要求，从而提高模拟实验的准确性
一种用于模拟管管节拖航过程风浪生成系统

[发明专利]一种面向无人拖航作业的分布式集群控制系统及其方法-CN202010826112.8在审
发明人：王磊;蒋旭;贺华成;于特 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向无人拖航作业的分布式集群控制系统及其方法，解决了传统拖航作业程序繁琐、操作复杂、风险大效率低的弊端，其技术方案要点是通过确定被拖母船拖航作业的目的地，规划出被拖母船的预期拖航轨迹；根据被拖母船当前位置与预期拖航轨迹的偏差，通过PID控制方法计算被拖母船下一步所需抵达的预期位置；根据被拖母船所需到达的预期位置，计算获得每条无人拖船下一步所需抵达的预期位置；通过无人拖船各自的动力定位模块，达到各自需要抵达的预期位置完成编队，通过缆绳牵动被拖母船完成被拖母船的拖航作业，本发明的一种面向无人拖航作业的分布式集群控制方法，能使得海上拖航作业无人化和智能化，有效提高拖航作业的效率。
一种面向无人作业分布式集群控制系统及其方法

[发明专利]一种港区无人拖航作业的拖船集群自适应控制方法-CN202010826106.2有效
发明人：王磊;蒋旭;贺华成;于特 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种港区无人拖航作业的拖船集群自适应控制方法，解决了传统的人工拖航作业程序繁琐、操纵复杂、风险较大、效率低下，在港区船舶操作性再次降低的弊端，其技术方案要点是包括有以下步骤：根据被拖母船拖航作业目的地，通过开环低通滤波法计算获得一条被拖母船的预期拖航轨迹；确定被拖母船用于循迹的反步法控制器，根据被拖母船当前位置与预期拖航轨迹的偏差计算获得需作用于被拖母船的推力合力；将推力合力计算分配至若干拖船，获得各个拖船所需提供推力大小及方向；各个拖船根据获得的推力大小及方向进行拖航，本发明的一种港区无人拖航作业的拖船集群自适应控制方法，能实现港区的自适应控制拖航，拖航更加的高效、智能化。
一种港区无人作业拖船集群自适应控制方法

[发明专利]一种内置浮筒的筒型基础气浮拖航方法-CN201010031399.1有效
发明人：丁红岩;张浦阳;练继建 -专利权人：天津大学
申请日： 2010-01-21 - 公布日： 2010-06-23 - 主分类号： E02D27/52 文献下载
摘要：一种内置浮筒的筒型基础气浮拖航方法，通过隔舱板将筒型基础内部分隔成分舱室，在筒型基础的每个分舱室内设置密闭气浮筒，密闭气浮筒与筒型基础分舱室之间设有隔震垫；所述密闭气浮筒整体外形为圆柱体、正方体或六方体本发明的优越性是：由置于筒型基础内部的浮筒提供筒型基础拖航浮力并保证拖航的稳定性，解决了筒型基础气浮拖航过程中可能发生的漏气现象和破仓后基础稳定性的问题，使得筒型基础的气浮拖航过程更加安全可靠。
一种内置浮筒基础气浮拖航方法

[发明专利]海上漂浮物的拖带航行方法-CN202210751668.4在审
发明人：刘琦;赵典;赵永;赵臣;孟雨申;吴宁;张新;从瑞;牛震宇 -专利权人：渤海船舶重工有限责任公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B63B35/68 文献下载
摘要：A、制定拖航方案；B、准备工作；C、港内拖航，采用主拖轮和多艘港作拖轮，拖轮和多艘港作拖轮分别通过拖带设备与拖漂浮物连接，在引水员的指挥下，主拖轮和港作拖轮互相配合，离开码头，驶入出港航道；D、港外拖航，采用主拖轮拖航，拖航中对主拖轮、拖带设备、被拖物进行监测，根据航向和航程，确定安全的航行的速度并进入安全水域；E、进入安全水域后，调整的拖缆长度；F、被拖漂浮物入场被拖物入场、就位后，操控主拖轮接近被拖物与被拖漂浮物人员解拖，收拖缆，完成本航次的拖航任务。本发明采用大马力主拖轮作为独立拖航工具，港作拖轮配合主拖轮，大大地降低了拖航成本。
海上漂浮拖带航行方法

[实用新型]一种辅助拖航装置-CN201820135178.0有效
发明人：史英沙;朱克强;周晨;孙兆浩;郑锡巧;许国春 -专利权人：宁波大学
申请日： 2018-01-26 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： B63B21/56 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种辅助拖航装置，特点是包括一根汇集管和至少3根分支管，汇集管内设置有前后贯通的汇集腔，分支管内设置有前后贯通的分支腔，分支管的前端与汇集管的后端相连接，且分支腔与汇集腔相连通，分支腔内穿接有用于连接拖航设备和被拖物的拖缆，拖缆的前端向前伸出汇集腔与拖航设备相连接，拖缆的后端向后伸出分支腔与被拖物相连接，每根分支管上设置有一个整流装置。优点是结构简单，通过汇集管和分支管的连接，给拖缆的安装提供一个稳定的定位，避免拖缆在拖航过程中发生位移，确保被拖物在拖航过程中的安全性，另外汇集管的后端设置多个分支管，使得该辅助拖航装置在一次拖航过程中能够拖航多个被拖物，有效地提高了拖航效率。
拖航分支管汇集管拖缆分支腔汇集腔前后贯通拖航设备本实用新型伸出安装提供整流装置有效地穿接向后

[实用新型]一种辅助拖航装置-CN201820135209.2有效
发明人：冯欢;朱克强;周晨;孙兆浩;郑锡巧;桂琴琴 -专利权人：宁波大学
申请日： 2018-01-26 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： B63B21/56 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种辅助拖航装置，特点是包括一根汇集管和至少3根分支管，汇集管内设置有前后贯通的汇集腔，分支管内设置有前后贯通的分支腔，分支管的前端与汇集管的后端相连接，且分支腔与汇集腔相连通，分支腔内穿接有用于连接拖航设备和被拖物的拖缆，拖缆的前端向前伸出汇集腔与拖航设备相连接，拖缆的后端向后伸出分支腔与被拖物相连接。优点是结构简单，通过汇集管和分支管的连接，给拖缆的安装提供一个稳定的定位，避免拖缆在拖航过程中发生位移，从而确保被拖物在拖航过程中的安全性，另外汇集管的后端设置多个分支管，使得该辅助拖航装置在一次拖航过程中能够拖航多个被拖物，有效地提高了拖航效率。
拖航分支管汇集管拖缆分支腔汇集腔前后贯通拖航设备本实用新型伸出安装提供有效地穿接向后

[发明专利]半潜式生产平台拖航与限位模式转换方法-CN202211043471.1在审
发明人：汪智峰;林守强;叶永彪;崔宁;杨盛;檀晓光;高超;邱壕威;贺佛林;林中轩 -专利权人：深圳海油工程水下技术有限公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B63B75/00 文献下载
摘要：本发明公开了半潜式生产平台拖航与限位模式转换方法，涉及海洋石油工程技术领域。其操作步骤如下：在平台上安装平台拖航索具与限位索具；将半潜式生产平台由三条拖轮拖航至油气田现场；依次将拖航拖轮1、拖航拖轮2和拖航拖轮3行驶到预定位置，并进行平台限位索具的传递与连接，将拖航拖轮1、拖航拖轮2和拖航拖轮3均转换成为限位拖轮；通过4条限位拖轮对半潜平台进行限位测试，测试满足要求，即可进行后续系泊系统的回接。本发明可使得半潜式生产平台由拖航模式无缝衔接转换为限位模式，保障了半潜式生产平台后续回接和安装作业的顺利开展，同时该发明方法能够较大的节省半潜式生产平台拖航与限位模式转换的操作时间。
半潜式生产平台限位模式转换方法

[发明专利]圆筒型浮式海洋平台水上拖航方法-CN201010148108.7有效
发明人：倪涛;宋杰;蒋家坤;陈永明 -专利权人：南通中远船务工程有限公司
申请日： 2010-04-15 - 公布日： 2010-09-22 - 主分类号： B63B35/44 文献下载
摘要：本发明公开一种圆筒型浮式海洋平台水上拖航方法，包括以下步骤：选择拖航航线；拖航的准备；拖航的布置。本发明具有辅助设备少，容易准备，节约成本的优点。
圆筒型浮式海洋平台水上方法

[实用新型]一种水上拖航连接装置-CN202123054652.8有效
发明人：王坤;吴桂坤;熊廷静;杨焘;周建皓 -专利权人：中国电建集团贵州工程有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B63B21/56 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种水上拖航连接装置，包括条形方杆和与条形方杆连接的万向球筒；所述万向球筒包括筒体，筒体的两端均通过套板连接有万向球；所述条形方杆的前后两侧均开设有连接筒体的矩形通槽，上下两侧均开设有通过滑杆与筒体连接的条形通槽本实用新型可呈直线式或双排式供不同场合下使用，在拖航的过程中，减小摩擦力提高安全强度；可根据实际的拖航对象均匀分布锁链的位置，使得受力均匀或同时拖航多个物体而不造成相互挤压缠绕，提高整体的稳定性。
一种水上连接装置

[发明专利]风、流影响下沉管隧道管节拖航安全限制条件的确定方法-CN201610755325.X有效
发明人：张亚东;刘明俊;邹早建 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2016-08-29 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种风、流影响下沉管隧道管节拖航安全限制条件的确定方法，该方法包括如下步骤：(1)建立管节拖航航宽计算模型，在不同风、流条件和航速条件下计算管节拖航所需航宽，并与实际最大通航航宽进行对比，确定满足实际最大通航航宽的风、流条件和航速条件；(2)建立管节拖航风、流合压力计算模型，在不同风、流条件下计算管节拖航管节所受合压力，并与拖带船队最大拖力对比，确定满足拖带船队最大拖力下的风、流条件；(3)根据步骤(1)和步骤(2
影响下沉隧道管节拖航安全限制条件确定方法

[发明专利]一种海上风机基础浮冰拖航设备及拖航方法-CN202011530701.8在审
发明人：刘润;孙国栋 -专利权人：天津大学
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： E02D27/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种海上风机基础浮冰拖航设备及拖航方法，该设备包括承载系统、冻结系统和加热系统；各部件可预制成型，结构简单，组装程高，便于施工作业；可直接安装在基础上进行拖航作业，能够通过调整框架单元的数量和连接架、分隔板的尺寸灵活适应各种大尺寸和大吨位基础的浮运拖航，且无需额外定制特种船舶或驳船，各部件均可重复利用，具有较好的经济性；可以通过控制连接架在基础周侧的安装高度，控制整个体系的浮心高度，保证基础具有较好的浮稳性；可直接冻结基础周围海水成冰，为基础提供足够的浮力进行拖航作业，待浮运就位后，通过融化基础周边冰体，实现基础沉放。
一种海上风机基础浮冰设备方法

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