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[实用新型]一种肌电式手指康复外骨骼-CN202023257688.1有效
发明人：徐睿;张可;丘开亿;刁晗 -专利权人：长沙洲康智能科技有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公布了一种肌电式手指康复外骨骼，属于康复医疗器械技术领域，包括护板，在护板上设置有与各个手指位置相对应的用于驱动手指弯曲张开的驱动连杆机构；所述驱动连杆机构为一个驱动件或由不少于两个的驱动件相互串联组成；每个驱动件包括驱动壳体和设置在驱动壳体内可实现弧线轨迹运动的伸缩杆，在伸缩杆前端设置有指套架，在指套架上设置有用于固定手指的指套环。本实用新型采用可实现弧形轨迹运动的伸缩杆来控制手指运动，与人体手指关节运动轨迹更贴合，提高外骨骼与人体手指的配合度，使得手指训练动作更加顺畅。
一种肌电式手指康复骨骼

[发明专利]基于多感知数据融合的人机自然交互系统-CN201710646851.7有效
发明人：宋爱国;张慧;余玉卿;秦欢欢;李会军;徐宝国 -专利权人：东南大学
申请日： 2017-08-01 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多感知数据融合的人机自然交互系统，包括MEMS手臂跟踪装置、视觉跟踪装置，以及安装在操作者的手掌上的力反馈装置，上述各装置由PC终端控制，PC终端包括手臂运动解算模块、图像处理模块、力学解算模块和虚拟场景渲染模块；虚拟场景渲染模块根据手臂运动轨迹和手指运动轨迹生成虚拟手臂和手指，力学解算模块根据虚拟手指与虚拟物体的碰触信息，计算操作者当前状态下应得到的期望反馈力矢量；本发明可满足手臂大范围运动情况下的手臂运动轨迹的跟踪要求；其次，可通过图像信息测量操作者手指的运动轨迹，可精确测量手指上多个关节的角度；再者，可为操作者提供力反馈和虚拟场景的视觉反馈，增强系统的临场感、交互性。
基于感知数据融合人机自然交互系统

[发明专利]控制手形设备运动的方法、装置、手形设备及存储介质-CN202210069529.3有效
发明人：王充;王恩良;孙文俊;梁强;江强 -专利权人：成都市皓煊光电新材料科技研发中心有限公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供的控制手形设备运动的方法、装置、手形设备及存储介质，包括：获取手指运动轨迹数据，以及电阻式逻辑开关装置上的动作配置信息；根据动作配置信息,从预设的行为算法库中确定目标行为算法；其中，行为算法库中维护有多种行为算法；每种行为算法实现的手部动作不同；不同动作配置信息对应不同的行为算法；最后，根据手指运动轨迹数据以及目标行为算法,控制执行装置执行与手指运动轨迹数据对应的手部动作。本发明中不同的动作配置信息对应的行为算法不同，这样一来，针对同一种手指运动轨迹数据，手形设备可以变换出不同的手部动作，解决了现有的手形玩具玩法单一、不能满足用户需求的问题。
控制设备运动方法装置存储介质

[发明专利]一种三维指控操作方法及系统-CN201310082235.5无效
发明人：赵风景;赵阳;计春雷;范光宇;迟冬祥;胡静 -专利权人：上海电机学院
申请日： 2013-03-14 - 公布日： 2013-06-12 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种三维指控操作方法及系统，通过获取显示器件表面及前方指定空间内手指运动的三维信息，接着从三维信息中识别出手指头部中心点的三维坐标值和运动轨迹信息，然后将三维坐标值和运动轨迹通过显示模组进行显示，最终依据三维坐标值和运动轨迹信息执行操作命令，实现了手指操控电脑的精确定位及其可视化程度。
一种三维指控操作方法系统

[发明专利]一种手指运动轨迹校准系统及方法-CN201910625112.9有效
发明人：周密;吴斌 -专利权人：成都思悟革科技有限公司
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种手指运动轨迹校准系统及方法，所述系统包括：第一类电磁场辐射器、第二类电磁场辐射器、处理器；第一类电磁场辐射器直接或间接安装在用户某个手臂或该手臂对应的手腕或该手臂对应的手掌的预设位置上；第二类电磁场辐射器直接或间接安装在该手臂对应的手指上；处理器获得第二类电磁场辐射器相对于第一类电磁场辐射器几何中心的距离和角度信息，即第一位置信息；处理器基于手指运动过程中产生的若干第一位置信息获得手指运动轨迹信息，并对手指运动轨迹信息中的误差进行修正；本方法及系统能够消除电磁场辐射移动引起的误差，对误差进行修正，使得最终获得的手指运动轨迹或手势数据准确。
一种手指运动轨迹校准系统方法

[发明专利]一种牵引式手指康复训练器-CN201811235459.4有效
发明人：王洪波;牛宝山;严浩;于鸿飞;李云贵;王辛诚;闫勇敢;张楠 -专利权人：燕山大学
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种牵引式手指康复训练器，其包括机架、四指弯曲/伸展运动组件、四指张开/闭合运动组件、左右拇指运动组件和小臂固定组件。四指张开/闭合运动组件包括两个沿机架宽度方向设置的连接块，两个连接块前侧通过一个大侧板连接，下端与机架底部连接，两个连接块之间设有同步带传动组件。本发明能实现四指的弯曲/伸展运动，四指的张开和闭合运动。四个手指独立运动，可以针对单个手指进行康复训练。而且四指的弯曲/伸展运动与人体手指自然状态下运动轨迹相同，可以通过更换不同的模拟人体手指运动轨迹弧形板来适应不同手指尺寸的患者，避免训练过程中的二次伤害，使训练效果达到最优。
四指闭合运动伸展运动手指康复训练器张开牵引式同步带传动组件机架宽度方向手指运动轨迹底部连接独立运动二次伤害固定组件康复训练模拟人体拇指运动人体手指训练过程训练效果运动轨迹自然状态组件包括大侧板弧形板下端小臂

[发明专利]一种基于用户手势的控制装置及控制指令生成方法-CN201910625797.7有效
发明人：吴斌;周密 -专利权人：成都思悟革科技有限公司
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：所述装置包括：指环端、手环端、处理器；指环端上安装有第二类电磁场辐射器；手环端上安装有第一类电磁场辐射器；处理器获得第二类电磁场辐射器相对于第一类电磁场辐射器几何中心的距离和角度信息，即第一位置信息；处理器基于手指运动过程中产生的若干第一位置信息获得手指运动轨迹信息；处理器基于手指运动轨迹信息，生成与手指运动轨迹信息对应的控制指令；解决了现有的智能鼠标存在的成本较高、有效使用时间短、使用不便的技术问题。
一种基于用户手势控制装置指令生成方法

[发明专利]一种基于Leap Motion交互的仿生机器鱼控制系统-CN202111251942.3在审
发明人：张如美;方学林;苏宗帅;王宝新;高存强 -专利权人：沈阳航天新光集团有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Leap Motion交互的仿生机器鱼控制系统，操作者可通过单手指或多手指运动轨迹来完成对机器鱼单体或多体的路径控制，提高人‑鱼交互的多样性和智能性。上位机交互平台通过Leap Motion对操作者的手部信息进行采集，包括双手、多手指的运动轨迹数据；然后基于机器鱼运动学模型，结合B样条曲线(B‑Spline)规划出切实可行的单体或多体的表演轨迹；最后将连续轨迹点离散成位置机器鱼接收到控制起始指令及位置‑时间路径点后，按照预设轨迹进行游动，游动过程中由ArUco码与惯性导航模块进行位姿的实时反馈，机器鱼控制器对实际测量位姿与预设位姿进行对比，利用PID算法进行实时修正，直至完成轨迹点的完全跟踪
一种基于 leap motion 交互仿生机器控制系统

[发明专利]一种手指训练器-CN201611107907.3有效
发明人：何亚峰;俞庆;陈阳;程强;李园园;杨志鹏;王婕 -专利权人：常州工学院
申请日： 2016-12-06 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种手指训练器，包括手腕按摩装置、电机驱动装置、皮带轮传动装置、阻尼缓冲装置、框架、四杆传动装置。四杆传动装置包括主动机构和从动机构。主动机构及皮带轮传动装置将电机驱动装置的旋转运动转换为主动机构的曲线圆弧运动，从动机构再将主动机构的曲线圆弧运动转换为手指的运动轨迹，并带动手腕在手腕按摩装置处运动。本发明采用四杆传动机构及皮带轮传动机构将电机的旋转运动转换为曲线圆弧运动，再通过人字形摇杆转换为手指的运动轨迹，指套上的转轴实现了整周旋转，使手指达到了最逼真的训练效果；手指在做被动训练的同时也带动了手腕作旋转运动
主动机构曲线圆弧四杆手腕皮带轮传动装置电机驱动装置手指训练器传动装置从动机构手腕按摩运动轨迹转换皮带轮传动机构阻尼缓冲装置手腕按摩器被动训练训练效果运动转换人字形装置处凸点摇杆整周指套转轴按摩电机

[发明专利]一种在屏幕上模拟手势运动轨迹的方法及装置-CN201510671472.4在审
发明人：张海平;周意保 -专利权人：广东欧珀移动通信有限公司
申请日： 2015-10-15 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种在屏幕上模拟手势运动轨迹的方法及装置。所述方法包括利用终端中的超声波传感器识别进入超声波识别空间的超声波反射体，获取所述超声波反射体轮廓的坐标，通过所述坐标确定所述超声波反射体的形状，在确定所述超声波反射体是手指时，通过屏幕显示手指端部对应的图示点，以通过所述图示点在屏幕上的运动轨迹模拟手势在所述超声波识别空间中的运动轨迹。本发明实现准确识别手势的运动轨迹的目的，达到了提升用户体验度的效果。
一种屏幕模拟手势运动轨迹方法装置

[发明专利]一种点读方法及电子设备-CN201910477572.1有效
发明人：崔颖 -专利权人：广东小天才科技有限公司
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06F3/04883 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种点读方法及电子设备，该方法包括：在电子设备处于点读模式时，判断接触学习页面的用户手指或者笔尖是否处于运动状态；若处于运动状态，获取用户手指或者笔尖的运动轨迹；依据该运动轨迹，确定处于学习页面的待报读内容
一种方法电子设备

[发明专利]一种人机交互戒指-CN201210347942.8有效
发明人：张博宁;钱跃良;陈益强;王向东 -专利权人：中国科学院计算技术研究所
申请日： 2012-09-18 - 公布日： 2013-01-09 - 主分类号： G06F3/0346 文献下载
摘要：本发明公开了一种人机交互戒指，包括：加速度传感器模块，用于测量手指与作用平面的投影角度并用坐标系变换；陀螺仪模块，用于测量所述手指与作用平面的角速度变化，根据变换后的投影角度和所述角速度变化通过计算获得手指运动轨迹；距离传感器模块，用于修正在手指发生弯曲时，所述陀螺仪模块无法准确测量带来的误差，从而得出正确的手指运动轨迹；麦克风传感器模块，用于获得所述手指与其他表面的摩擦音频；处理模块，用于人机交互命令，实现所述人机交互命令与相应的设备或计算机进行交互
一种人机交互戒指

[发明专利]一种手部康复训练机器人-CN201910098556.1在审
发明人：王晓东;赵源;何镇安;胡记文;孙建辉;刘佳;马娜 -专利权人：西安中科龙华军警装备有限公司
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种手部康复训练机器人，由手指机械关节及弧形导轨、驱动装置、监测与控制系统、信息处理预评估系统组成，弧形导轨符合手指运动规律，保证患者训练时手指运动轨迹不变形。指端推动连杆采用了L形的结构，使得手指在运动时，不是靠指端受力拉动整个手指各关节，而是通过L形连杆使各关节依次运动，达到整个手指的运动。手指捆绑支架通过转轴连接到滑轨上，可适应不同大小的手指，且在手指运动时手指捆绑支架可沿滑轨运动和转动，使手指在外力的作用下自然弯曲。手腕在腕部直线电机的驱动下进行前屈、背屈运动。主动训练方式根据手指端的压力传感器检测到的信号进行运动识别判断，帮助患者完成所想的动作，这样对功能回复帮助最大。
弧形导轨手部康复手指运动支架指端关节捆绑监测与控制系统压力传感器检测手指运动轨迹训练机器人功能回复滑轨运动患者训练机械关节评估系统驱动装置人本发明推动连杆信息处理训练机器运动识别直线电机主动训练转轴连接自然弯曲不变形滑轨受力腕部手腕转动帮助驱动保证

[发明专利]基于冗余控制的多自由度可穿戴外骨骼手功能康复机器人-CN202111512186.5在审
发明人：李可;李郑振;魏娜;李光林;田新诚;李贻斌;宋锐;侯莹;何文晶 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于冗余控制的多自由度可穿戴外骨骼手功能康复机器人，包括：掌背平台、以及设于掌背平台上的手指连杆机构、舵机、压力传感器和控制模块；所述手指连杆机构包括手指平台和多自由度连杆，所述多自由度连杆具有多个关节，且每个关节由单独舵机驱动；所述手指平台上设有压力传感器，用于检测抓握过程中的指尖力；所述控制模块根据目标指尖位置模拟指尖运动轨迹，根据指尖运动轨迹控制舵机的扭矩，以驱动舵机转动；并根据实际指尖力和目标指尖力的差值采用冗余控制根据指尖位置精确估计运动轨迹，采用力反馈控制对指尖力进行调节，提高抓握过程的稳定性。
基于冗余控制自由度穿戴骨骼功能康复机器人

[发明专利]一种智能戒指及控制方法-CN201710322950.X在审
发明人：周延培 -专利权人：周延培
申请日： 2017-05-09 - 公布日： 2017-08-04 - 主分类号： A44C9/00 文献下载
摘要：本发明属于智能穿戴设备领域，提供了一种智能戒指及控制方法，包括戒指本体，所述戒指本体上设有控制模块、通讯模块、存储模块、电源模块和检测模块；所述检测模块包括手指静脉识别装置和轨迹识别装置；所述手指静脉识别装置包括近红外LED灯和影像传感器，所述近红外LED灯和影像传感器设置于戒指本体内表面的相对两侧；所述控制模块获取智能戒指运动轨迹和手指静脉特征信息，确认身份后调取运动轨迹所对应的指令，并发送该指令给电子设备以实现对电子设备的控制或与电子设备的数据交互本发明能够识别用户身份，通过运动轨迹指令实现支付和对电子设备的控制，且本产品方便携带、不易丢失、操作简单，给人们的生活带来了更多的便利和快捷。
一种智能戒指控制方法

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