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[发明专利]一种离散最速跟踪微分控制器的等效线性化实现方法-CN202211111883.4在审
发明人：全相军;吴在军;黄仁志;胡秦然;窦晓波 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及数字微分控制技术领域，公开了一种离散最速跟踪微分控制器的等效线性化实现方法，所述方法包括最速微分控制器的离散化实现；基于扫频法建立离散最速跟踪微分器的频域特性，并获得其频域数据；基于S‑K迭代方法，对离散最速跟踪微分器进行等效线性化，并提出了一种线性离散最速跟踪微分控制器。相比传统传统离散最速跟踪微分控制器，本发明专利不仅成功将其等效线性化，且控制结构更加简单，无根号运算，大大降低了算法的复杂度。并且，本发明专利所提线性离散最速跟踪微分控制器属于线性控制器，显著降低了对含跟踪微分器的整个系统的稳定性分析难度。
一种离散跟踪微分控制器等效线性化实现方法

[发明专利]一种限幅微分控制方法-CN201810758309.5有效
发明人：田亮;刘海喆;葛维春;邓拓宇;刘鑫屏;罗桓桓;周桂平;李斌;苏安龙;葛延锋;刘淼;孙明一;吴南;耿莉娜;马一菱 -专利权人：华北电力大学（保定）;国网辽宁省电力有限公司;国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
申请日： 2018-07-11 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G05B11/36 文献下载
摘要：一种限幅微分控制方法，用于提高大惯性、大滞后、被控对象的控制品质，其技术方案是，所述方法采用限幅微分控制器对被控对象进行控制，当限幅微分控制器的输出小于或等于限幅值时，不对限幅微分控制器的输出进行限制；当限幅微分控制器的输出大于限幅值时，在对限幅微分控制器的输出进行限幅的同时，对微分环节中的惯性时间进行闭环调整，通过增加微分控制惯性时间的方法减小微分输出幅度并使总的微分控制量保持不变。本发明在保持总的微分控制作用不变的条件下，将微分的输出控制在合理的范围内，在大滞后、大惯性对象以及需要大的微分作用进行动态补偿的控制系统中，控制效果明显优于传统微分控方法。
一种限幅微分控制方法

[发明专利]检测比例积分微分控制器的参数标定效果的方法及装置-CN201610954234.9有效
发明人：刘玉辉;将荣勋;苏伟 -专利权人：北京新能源汽车股份有限公司
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种检测比例积分微分控制器的参数标定效果的方法及装置，该检测比例积分微分控制器的参数标定效果的方法包括：获取比例积分微分控制器的目标输出电压值；获取比例积分微分控制器在输入预设参数后的多个实际输出电压值、多个输出电压极值，输出电压极值包括比例积分微分控制器的多个输出电压极大值和多个输出电压极小值；根据比例积分微分控制器的目标输出电压值和在输入预设参数后的实际输出电压值、输出电压极值，判断比例积分微分控制器在输入预设参数后的实际输出电压值是否达到预设状态
检测比例积分微分控制器参数标定效果方法装置

[发明专利]一种R波检测电路、方法以及除颤器-CN201210404889.0有效
发明人：王礼魁;程荣章;邹健;洪洁新 -专利权人：深圳市邦健电子有限公司
申请日： 2012-10-22 - 公布日： 2013-01-30 - 主分类号： A61B5/0456 文献下载
摘要：本发明公开了一种R波检测电路、方法以及除颤器，该检测电路包括微分电路、过零比较电路、阈值控制器和峰值比较器，所述微分电路输出与过零比较电路输入连接，微分电路输出与阈值控制器输入连接，微分电路输出和阈值控制器输出与峰值比较器的两个输入端连接，峰值比较器一路输出和过零比较电路控制端连接；其中微分电路对输入心电信号进行微分处理；过零比较电路检测微分信号过零点；阈值控制器根据输入信号微分峰值的大小自动调整第一门限阈值；峰值比较器进行判断：微分电路输出如果大于阈值控制器设定的第一门限阈值时本发明还公开了检测方法和除颤器。
一种检测电路方法以及

[发明专利]基于模糊自抗扰控制设计的旋翼无人机姿态控制器及方法-CN202110760937.9在审
发明人：王国栋 -专利权人：西安万飞控制科技有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种基于模糊自抗扰控制设计的旋翼无人机姿态控制器及方法，该姿态控制器包括外环比例控制器、跟踪微分器、非线性控制器、无人机、二阶扩展状态观测器和模糊控制器，所述的外环比例控制器输出端与跟踪微分器输入端连接，所述的跟踪微分器有两个输出端，第一个输出端与非线性控制器的一侧输入端连接，跟踪微分器的第一个输出端还与模糊控制器的第一个输入端连接；所述的跟踪微分器的第二个输出端与模糊控制器的第二个输入端连接；所述的模糊控制器的输出端与非线性控制器的下端输入端连接本发明使用模糊控制结合误差反馈，帮助算法进行参数整定，降低了调参难度，提高了自适应性和鲁棒性。
基于模糊控制设计无人机姿态控制器方法

[发明专利]一种电动舵机的变结构控制系统及方法-CN201510069880.2有效
发明人：马联强;党军;段晓飞;韩瑛 -专利权人：中国航天科技集团公司第九研究院第七七一研究所
申请日： 2015-02-10 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动舵机的变结构控制系统及方法，包括位置传感器、信号调理电路、变结构控制器、微分控制器、比例控制器和比例积分控制器，舵面控制信号和舵面反馈信号分别经过调理后，首先进行差分运算，运算结果进行微分运算，微分运算结果与差分运算结果再进行比例运算，运算结果送入误差运算放大器，进行比例和积分运算。差分运算电路参数对应变结构控制的切换函数；微分控制器、比例控制器、比例积分控制器依次连接，依据变结构控制电路的输出组成PID控制器或PD控制器，实现对电动舵机的精确控制。 1
变结构控制电动舵机比例积分控制器比例控制器微分控制器差分运算微分运算运算结果误差运算放大器变结构控制器差分运算电路信号调理电路位置传感器比例运算舵面控制反馈信号积分运算依次连接应变结构调理舵面电路送入输出

[发明专利]确定控制器的比例系数的方法和物料张力控制系统-CN202310216236.8在审
发明人：杨振江;侯亚伟;周宗金 -专利权人：西门子（中国）有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种确定控制器的比例系数的方法和物料张力控制系统。该方法包括：确定该跳舞辊从最大偏差位置到目标位置的调整过程中该跳舞辊的缓存物料长度变化量、该比例微分控制器的最大输入偏差和该调整过程的预定调整时间；基于预设的比例微分控制器的输入偏差与调整时间的函数关系模型，根据该缓存物料长度变化量、该比例微分控制器的最大输入偏差和预定调整时间计算该比例微分控制器的比例系数。本申请实施例能够快速得到合适的比例微分控制器的比例系数，调试成本低。
确定控制器比例系数方法物料张力控制系统

[发明专利]一种电机控制方法-CN201611183087.6有效
发明人：施海红;杨凯峰;齐丹丹;钱巍;吴波 -专利权人：南京埃斯顿自动化股份有限公司
申请日： 2016-12-20 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种电机控制方法，其步骤如下：首先提取电机速度偏差中的振动量并作为微分控制的输入，然后采用振动量提取及微分器将提取的振动量进行微分，得到电机速度偏差振动微分量。再对电机速度偏差振动微分量进一步滤除直流量并进行相位调整。将相位调整后的速度偏差振动微分量，乘以阻尼增益，加算到速度控制器中。本发明方法在速度控制器中加入阻尼增益控制，该阻尼增益控制方法为在速度控制器中，采用一个振动量提取及微分器，对特定的振动频率点实施微分控制。
一种电机控制方法

[发明专利]汽轮发电机组综合控制系统-CN201610343763.5有效
发明人：刘胜;皮志锋;张兰勇 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2016-05-23 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明属于电机控制技术领域，提供一种汽轮发电机组综合控制系统，该系统包括比例积分微分综合控制器，执行器，汽轮机，发电机和励磁机；比例积分微分综合控制器、执行器和汽轮机依次连接，汽轮机的输出轴与发电机的转子连接，汽轮机反馈输出轴的实际转速至比例积分微分综合控制器，比例积分微分综合控制器、励磁机和发电机依次连接，发电机输出电压至负载，并反馈输出电压至比例积分微分综合控制器；比例积分微分综合控制器用于根据获取的目标转速和实际转速，发送转速控制指令至执行器，根据获取的目标电压和输出电压，发送电压控制指令至励磁机，本发明提供的汽轮发电机组综合控制系统，能够提高船舶电力系统的稳定性。
汽轮发电机组综合控制系统

[发明专利]高温气冷堆核功率控制系统的仿真方法及装置-CN202310600051.7在审
发明人：程鹏;叶林;孟强;王琛翔;雷川;张智军;刘燕;房俊生 -专利权人：华能山东石岛湾核电有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种高温气冷堆核功率控制系统的仿真方法及装置，该方法包括：对核功率控制器进行微分作用，并对核功率控制器施加负反应性扰动；获得核功率控制系统各过程状态变量在微分作用下的闭环动态响应曲线；根据微分作用下的闭环动态响应曲线，选择目标微分时间常数；对核功率控制器分别进行微分作用和比例作用，并对核功率控制器施加核功率设定值的扰动信号，选择微分时间常数为目标微分时间常数；获得在微分作用和比例作用下闭环动态响应曲线；根据在微分作用和比例作用下的闭环动态响应曲线本方法可提前仿真验证全厂功率自动控制与调节系统控制核功率控制系统的调节特性，避免工程实际应用时为机组频繁引入扰动。
高温气冷功率控制系统仿真方法装置

[发明专利]用于检测和防止压缩机喘振的方法和装置-CN201710206187.4有效
发明人： J·H·夏普;M·伊利琴科;G·霍金斯;G·W·撒克斯顿;M·佩卢索 -专利权人：费希尔-罗斯蒙特系统公司
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G05D19/02 文献下载
摘要：变送器确定压缩机的微分过程值。控制器从变送器获取该微分过程值。变送器与控制器分离。控制器将该微分过程值与门限值进行比较。门限值表示压缩机中喘振事件的启动。响应于确定为微分过程值无法满足门限值，控制器致动操作地耦合到压缩机的阀，以使得由变送器确定的压缩机的附加微分过程值能够满足门限值。
用于检测防止压缩机方法装置

[实用新型]一种电动转向管柱齿条终端保护系统-CN201821423964.7有效
发明人：宦堃堃;王志;李朋龙 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电动转向管柱齿条终端保护系统，包括转向角传感器、车速传感器、控制器，所述转向角传感器将采集的角度信号分别送入到第一微分电路、控制器，所述第一微分电路的输出端与控制器的输入端连接，所述车速传感器将采集的车速信号送入到控制器中，所述保护系统还包括第二微分电路，第一微分电路的输出端与第二微分电路的输入端连接，所述第二微分电路的输出端与控制器的输入端连接，所述控制器输出控制电流至转向电机。
微分电路控制器加速度信号输入端连接输出端电动转向管柱转向角传感器本实用新型车速传感器终端保护齿条送入采集控制器输出车速信号角度信号控制电流实际工况输出电机转向电机转向角受力参考输出引入

[实用新型]电磁加热装置和系统-CN201821213590.6有效
发明人：马志海;王志锋;刘传兰;许其养;王帅;冯江平;刘经生;区达理;刘志才;王龙江;谢昭家;梁显堂 -专利权人：佛山市顺德区美的电热电器制造有限公司
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： H05B6/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电磁加热装置和系统，其中，系统包括：电源输入端；加热模块；控制器；整流模块，整流模块对单元输入端输入的交流电进行整流以输出第一直流电；微分电路，微分电路对第一直流电进行微分处理，以将微分处理后的第一直流电输出给控制器由此，通过整流模块对单元输入端输入的交流电进行整流以输出第一直流电，并输出至微分电路，微分电路对第一直流电进行微分处理，以将微分处理后的第一直流电输出给控制器，以使控制器根据微分处理后的第一直流电进行浪涌识别
直流电微分处理微分电路控制器输出整流模块交流电电磁加热装置输入端有效降低成本本实用新型电源输入端电路结构加热模块浪涌检测布板浪涌

[发明专利]一种自适应闭环深部脑刺激方法、装置及电子设备-CN202111101877.6有效
发明人：权昭宇;王守岩;刘伟 -专利权人：复旦大学
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：本发明公开一种自适应闭环深部脑刺激方法、装置及电子设备，其中方法包括：通过粒子群优化算法进行参数搜索获取目标比例‑微分‑积分控制器参数以确定目标比例‑微分‑积分控制器，采用通过目标比例‑微分‑积分控制器获得的刺激参数进行深部脑刺激，进行深部脑刺激的同时对目标比例‑微分‑积分控制器参数进行在线校正，该方法可实现针对不同患者自动计算PID控制器增益且随着患者状态的改变自动校准PID控制器增益，以实现多状态、长时程条件下的个性化神经调控
一种自适应闭环深部脑刺激方法装置电子设备

[实用新型]一种多极力矩伺服电机控制器-CN201620882118.6有效
发明人： -专利权人：
申请日： 2016-08-15 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： H02P23/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多极力矩伺服电机控制器，包括位置编码器，位置编码器与主控器和比例微分控制器连接；比例微分控制器与伪微分反馈控制器和速度计算模块连接；速度计算模块与位置编码器连接；伪微分反馈控制器还与互相并联的变换器组件和电压空间矢量发生器连接；变换器组件还与逆变器连接；电压空间矢量发生器与逆变器连接；逆变器与三相对称绕组连接；所述主控器为数字信号处理器芯片。能够减小机电的干扰对力矩电机的影响，提高了控制器的操控性能。
一种多极力矩伺服电机控制器

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