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[发明专利]一种仿生机器人协同作业方法及装置-CN202210390848.4在审
发明人：杜骁释;王冠;张衡 -专利权人：武汉跨克信息技术有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种仿生机器人协同作业方法及装置，涉及机器人控制技术领域，该方法包括以下步骤：获取巡检指令对应的巡检地点的方位信息；获得仿生机器人的巡检直线距离；将巡检直线距离最短的仿生机器人作为巡检执行机器人，并向其转发巡检指令；将与巡检执行机器人距离最近的仿生机器人作为伴巡机器人，并向其转发巡检指令；巡检执行机器人获得巡检路线并转发至在巡检路线上的仿生机器人；巡检执行机器人基于巡检路线进行巡检工作；伴巡机器人跟随巡检执行机器人进行巡检工作；在巡检路线上的仿生机器人基于巡检路线，对巡检执行机器人进行避让工作。本申请将多个仿生机器人投入巡检工作中，实现协同巡检，保障巡检工作的顺利进行。
一种仿生机器人协同作业方法装置

[发明专利]一种带式输送机轨道巡检机器人集群调度系统及方法-CN202210899409.6在审
发明人：肖鹿;李凯;陈国磊;王伟;鲁玉磊 -专利权人：新疆天池能源有限责任公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：一种带式输送机轨道巡检机器人集群调度系统及方法，系统包括主控巡检机器人，带式传送机的另一侧部署有从动巡检机器人；主控巡检机器人中包含有一台总控巡检机器人；步骤一、集控平台下发定点巡检任务；步骤二、将定点巡检任务发送至总控巡检机器人；步骤三、总控巡检机器人接收巡检任务；步骤四、主控巡检机器人接收巡检指令后将信号传输至从属巡检机器；步骤五、故障信息将通过主控巡检机器人上传至总控巡检机器人；总控巡检机器人独立处理能力可灵活调度主控巡检机器人和从动巡检机器人，实现定点主动巡检、自动巡检及同侧任务互替巡检模式，任务层层下发分解，使得巡检机器人分担了一部分信息处理能力，具有提高了故障识别及时性和准确性的特点。
一种输送轨道巡检机器人集群调度系统方法

[发明专利]轨道交通智能巡检机器人系统-CN202110399043.1有效
发明人：刘克强;赵昆;黄鑫;王一全;杨志强;王玉冬;高世卿;李江波;宋阳;张参参;张锦标;王旭;张念坤 -专利权人：中车青岛四方车辆研究所有限公司
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种轨道交通智能巡检机器人系统，包括巡检机器人、云控制平台；巡检机器人配置有巡检机器人控制系统；云控制平台根据预设的巡检计划向巡检机器人下发巡检作业任务信息；巡检机器人控制系统接收巡检作业任务信息，根据巡检作业任务信息确定所述巡检机器人的线路期望行驶速度，并控制巡检机器人移动平台根据线路期望行驶速度行驶并启动机器人检测设备进行病害检测；并将巡检机器人的行驶状态信息与病害检测信息实时反馈至所述云控制平台本发明通过设置云控制平台与巡检机器人控制系统，实现巡检机器人的远程集群控制，并使巡检机器人可以实现自动驾驶，进行自动速度规划、速度控制、自主定位、障碍物检测等。
轨道交通智能巡检机器人系统

[发明专利]一种燃气场站巡检机器人的环境感知巡检方法-CN202211253745.X在审
发明人：苏文戟;冷洁;贺丹;龚勋;孙德林;李专 -专利权人：华润燃气投资（中国）有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种燃气场站巡检机器人的环境感知巡检方法，所述方法包括：构建巡检机器人感知数据库，将巡检机器人的工作内容录入到数据库中；构建巡检机器人坐标系统，通过坐标系获取巡检机器人的实时坐标信息；构建巡检机器人避障系统，更新巡检机器人的行走路线；构建巡检机器人感知系统，采集环境数据；构建巡检机器人动态对比库，将巡检机器人采集的数据与感知数据库中巡检机器人的工作内容对比；本发明能够全局管理燃气场站的系统运行，减少人工，
一种燃气场站巡检机器人环境感知方法

[发明专利]一种防爆型巡检机器人的充电方法-CN202111447213.5有效
发明人：邓成呈;史士业;陈志杰;侯琨;李坤 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种防爆型巡检机器人的充电方法，防爆型巡检机器人由充电桩出发开始在巡检区域中巡检，并记录防爆型巡检机器人所移动的路径，包括：获取防爆型巡检机器人的实时电池电量、防爆型巡检机器人开始巡检时的初始电量、防爆型巡检机器人在巡检区域中的实时位置、防爆型巡检机器人的巡检路径以及巡检路径上每一巡检地点与充电桩之间的最短路径；基于防爆型巡检机器人的实时电池电量、防爆型巡检机器人开始巡检时的初始电量、防爆型巡检机器人在巡检区域中的实时位置、防爆型巡检机器人的巡检路径、巡检路径上每一巡检地点与充电桩之间的最短路径以及预先获取的防爆型巡检机器人移动一米的耗电量，防爆型巡检机器人进行移动至充电桩充电。
一种防爆巡检机器人充电方法

[发明专利]一种巡检机器人及其测试方法、测试装置-CN202110154028.0有效
发明人：王小勋;李石;张富军;魏玉虎 -专利权人：内蒙古汇能集团长滩发电有限公司;清投智能（北京）科技有限公司
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供的巡检机器人及其测试方法、测试装置，涉及巡检机器人领域。该巡检机器人的测试方法包括机器人自检功能测试；所述机器人自检功能测试包括：对所述巡检机器人的电池模块进行自检测试；对所述巡检机器人的驱动模块进行自检测试；对所述巡检机器人的通信模块进行自检测试。本发明实施例能够对巡检机器人进行测试，有利于保证巡检机器人的正常使用。
一种巡检机器人及其测试方法装置

[实用新型]机器人巡检设备-CN202121687738.1有效
发明人：代强;王娟;刘勇 -专利权人：成都中蓝信息技术有限责任公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了机器人巡检设备，涉及巡检领域，包括采集模块、巡检机器人、巡检移动组件和远程控制终端，采集模块安装在巡检机器人上，巡检机器人与地面无接触，巡检机器人安装在巡检移动组件上，巡检机器人与远程控制终端的通讯连接，远程控制终端的控制信号输出端分别与巡检机器人和巡检移动组件的控制信号输出端连接，采集模块的数据信号输出端与远程控制终端的数据信号输入端连接；通过远程控制终端对巡检移动组件进行控制改变巡检机器人的巡检轨迹，并控制巡检机器人按照巡检轨迹进行巡检采集现场环境状况，由于巡检机器人脱离地面，悬在空中进行巡检，克服了地面环境的影响，保障巡检机器人的巡检可靠性和巡检机器人采集数据的准确性。
机器人巡检设备

[发明专利]一种电力巡检机器人通信模块的检测方法-CN202211418189.7在审
发明人：王斌;蒋圣超;卓浩泽;王飞风;李泰霖;吕泽承;裴云庆;何思岑 -专利权人：广西电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： H04B17/309 文献下载
摘要：本发明公开了一种电力巡检机器人通信模块的检测方法，通过与机器人后台和干扰源进行通信获取巡检机器人和机器人后台之间的通信状况，设置干扰信号指令；干扰源收到干扰信号指令之后释放干扰信号，对巡检机器人和机器人后台之间的通信进行干扰；获取被干扰后的巡检机器人和机器人后台之间的通信状况，并判断巡检机器人是否在线，当巡检机器人属于不在线状态时，则判断巡检机器人的抗干扰级别；当巡检机器人属于在线状态时，重新设置干扰信号指令，直至巡检机器人属于不在线状态时，才判断巡检机器人的抗干扰级别；更新巡检机器人的通信状态和抗干扰强度，从而能够快速便捷的确定巡检机器人的通信信号的强弱，有效保证了巡检机器人的工作效率。
一种电力巡检机器人通信模块检测方法

[发明专利]基于物联网的子母型智能巡检机器人-CN202210830830.1在审
发明人：江晓明;阚伟佳;王威威;李辉;黄丽;李芳环;程书阳;王国雄;彭永城 -专利权人：武昌工学院
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于物联网的子母型智能巡检机器人，包括沿直线方向阵列分布的若干巡检区，还包括沿直线方向延伸的机器人巡检轨道，所述机器人巡检轨道途径并穿过各所述巡检区；所述机器人巡检轨道上安装有子母巡检机器人，所述子母巡检机器人能沿所述机器人巡检轨道行走，并到达各巡检区；本发明基于子母型的巡检机器人的构想，综合了有轨巡检机器人具有行走路径固定、确定性高、稳定性强、行程和续航长等优点。
基于联网子母智能巡检机器人

[发明专利]一种配电网巡检机器人系统及方法-CN202210667095.7在审
发明人：陶乃绘;范冉;边宁;马晓晖;楚凯楠;张慧;王延梅 -专利权人：国网山东省电力公司济宁市任城区供电公司;国网山东省电力公司济宁供电公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种配电网巡检机器人系统及方法，包括：获取工作人员所佩戴的定位装置定时发送的位置坐标，并根据所述位置坐标确定轨道式巡检机器人或轮式巡检机器人的目标移动位置；计算目标移动位置与轨道式巡检机器人或轮式巡检机器人之间的位置距离，根据所述位置距离确定离目标移动位置最近的轨道式巡检机器人或轮式巡检机器人；将所述目标移动位置发送给距离最近的轨道式巡检机器人或轮式巡检机器人，以使轨道式巡检机器人或轮式巡检机器人移动到目标移动位置并对所述工作人员进行拍摄记录
一种配电网巡检机器人系统方法

[发明专利]一种巡检机器人智能调度管理方法及系统-CN202211131738.2有效
发明人：田子豪;谷玉龙 -专利权人：贵阳沙克智能科技有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡检机器人智能调度管理方法及系统，涉及巡检机器人管理领域，其中，所述方法包括：采集目标巡检区域的基础参数信息，获取目标巡检区域的基础参数集合，并根据其对多个巡检机器人进行筛选，获得目标巡检机器人；获得巡检区域分配结果；获得目标巡检机器人的分配结果；通过巡检参数设置模型，获得目标巡检参数信息；结合目标巡检机器人的分配结果进行巡检，获得巡检数据；对其进行巡检风险评价，获得巡检风险数据；通过巡检调度管理模型，获得巡检调度参数；并根据其对目标巡检机器人进行调度管理。达到了提高对巡检机器人进行调度管理的准确性，从而提高巡检机器人的巡检质量等技术效果。
一种巡检机器人智能调度管理方法系统

[发明专利]一种通过5G网络连接智能巡检机器人及平台的方法-CN202011544636.4在审
发明人：王红涛;崔红星;刘雄飞;王艳青;刘金鹏;郑彦豪 -专利权人：国家电投集团郑州燃气发电有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种通过5G网络连接智能巡检机器人及平台的方法，涉及机器人技术领域；所述方法包括：获取巡检机器人的实时位置；获取巡检机器人巡检范围内的环境数据；判断巡检机器人的移动路径上是否存在障碍；获取巡检机器人的导航信息；发射和接收巡检机器人运行导航数据；本发明实施例提供了通过5G网络连接智能巡检机器人及平台的方法的实现流程，该方法通过第一获取单元获取巡检机器人的实时位置，网络连接单元获取巡检机器人的导航信息，同时信号发射和接收单元发射巡检机器人运行状态数据，实现5G信号导航和GPS定位器导航配合工作，解决了现有巡检机器人移动过程中信号会受到屏蔽和干扰，导致巡检机器人工作时出现位移偏差的问题。
一种通过网络连接智能巡检机器人平台方法

[发明专利]杆塔巡检机器人的控制方法、装置和计算机设备-CN202111188572.3在审
发明人：邱鹏;吴雯;欧阳开一;王齐 -专利权人：中科开创（广州）智能科技发展有限公司
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请提供了一种杆塔巡检机器人的控制方法、装置和计算机设备，控制系统识别杆塔巡检机器人是否运动至杆塔的塔桥，若杆塔巡检机器人运动至杆塔的塔桥，则在杆塔巡检机器人的运动过程中持续采集杆塔巡检机器人的定位信息、运动位姿以及里程计信息，并根据定位信息、运动位姿以及里程计运动信息监测杆塔巡检机器人是否偏离杆塔巡检路线。若杆塔巡检机器人没有偏离杆塔巡检路线，则控制杆塔巡检机器人保持运动，直至完成对杆塔的巡检。本申请通过实时采集杆塔巡检机器人的定位信息、运动位姿以及里程计信息进行综合分析，实现对杆塔巡检机器人的精准定位，避免杆塔巡检机器人偏离预设的杆塔巡检路线，实现安全过障。
杆塔巡检机器人控制方法装置计算机设备

[发明专利]巡检机器人入库充电控制方法、系统及室外巡检机器人-CN202110120354.X在审
发明人：李兆强;翁阿强 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡检机器人入库充电控制方法、系统及室外巡检机器人，包括当巡检机器人运行至机器人充电桩区域时，自动获取巡检机器人的姿态信息，并获取与巡检机器人最接近充电桩的姿态信息；根据巡检机器人的姿态信息及最接近充电桩的姿态信息，构建巡检机器人的期望入库约束；采用含巡检机器人的期望入库约束的离散化变结构算法，计算巡检机器人入库充电所需的运动控制量；按照巡检机器人入库所需的运动控制量，控制巡检机器人入库充电；本发明通过加入期望入库约束，实现了对巡检机器人姿态快速精准控制，有效降低离散化变结构的抖震，确保了系统的稳定性，系统鲁棒性好；控制无须人员干预，实现独立且高效快速的完成自动入库充电任务。
巡检机器人入库充电控制方法系统室外

[实用新型]电力设备巡检机器人及电力设备巡检机器人系统-CN201520641863.7有效
发明人：张峰涛 -专利权人：厦门必万电气有限公司
申请日： 2015-08-24 - 公布日： 2016-02-10 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种电力设备巡检机器人及电力设备巡检机器人系统，其中电力设备巡检机器人包括：低位巡检机器人、高位巡检机器人；低位巡检机器人用于检测地面预设范围内的电力设备状态；高位巡检机器人用于检测空中电力设备状态；在低位巡检机器人上延伸出一停放高位巡检机器人的承载平台。电力设备巡检机器人系统包括上述电力设备巡检机器人，还包括：后台控制器；电力设备巡检机器人通过无线通讯模块与后台控制器交互信息；信息包括下列信息的一种或多种：电力设备实时负荷电流、红外测温值、设备异常报警信息、巡检区域内人脸识别信息、巡检区域内声音采集识别信息、电力设备刀闸位置识别信息。
电力设备巡检机器人系统

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