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[发明专利]一种摆式陀螺寻北仪的全方位寻北装置及方法-CN201210425351.8有效
发明人：赵京坡;王宇;万琦;陈为;康冰;贺长水;丁爽 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2012-10-30 - 公布日： 2016-11-02 - 主分类号： G01C19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种摆式陀螺寻北仪全方位寻北装置及方法，摆式陀螺寻北仪全方位寻北装置包括摆式陀螺寻北仪，摆式陀螺寻北仪包括陀螺摆H轴，还包括：确定大致真北方向的电子磁罗盘、电连接电子磁罗盘和摆式陀螺寻北仪的电路组件；包括减速旋转机构、绝对光栅码盘和驱动伺服机构的伺服跟踪装置以及与所述摆式陀螺寻北仪和所述驱动伺服机构电连接的控制模块，伺服跟踪装置根据控制模块的控制信号将陀螺摆H轴旋转至所述大致真北方向，摆式陀螺寻北仪开始寻真北步骤本发明的摆式陀螺寻北仪的全方位寻北装置及方法，不受摆式陀螺寻北仪架设方位的限制，将摆式陀螺寻北仪以任意方位架设调平后，即可实现寻北操作，快速便捷。
一种摆式陀螺寻北仪全方位装置方法

[发明专利]寻北仪电机控制电路、寻北仪电机控制方法、装置及寻北仪-CN202111478138.9在审
发明人：朱赞林;司徒春辉;李志明;黄立成;韩雷晋 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： H02K11/30 文献下载
摘要：本申请提供一种寻北仪电机控制电路、寻北仪电机控制方法、装置及寻北仪，其中，寻北仪电机控制电路包括控制器；寻北仪电机，与控制器电性连接，用于接收控制器输出的启动转动信号或停止转动信号；电流采样单元，输入端与寻北仪电机电性连接，输出端与控制器电性连接，用于采集寻北仪电机的工作电流，并将寻北仪电机的工作电流输出控制器；光电码盘，安装于寻北仪电机中，用于检测寻北仪电机的转动位置并生成位置信号，还用于将位置信号发送至控制器，以使得控制器根据位置信号、寻北仪电机的工作电流输出启动转动信号或停止转动信号。本申请能够提高寻北仪电机的控制精度及提高寻北仪电机的制动和启动的稳定性。
寻北仪电机控制电路控制方法装置

[发明专利]一种陀螺寻北仪多位置寻北方法-CN201911170810.0有效
发明人：葛磊;安振东;施昭楠 -专利权人：北京计算机技术及应用研究所
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01C19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种陀螺寻北仪多位置寻北方法，其中，包括：进行陀螺寻北仪调平；陀螺寻北仪方位粗测，通过方位粗测，计算出在即将进行方位精测1时，转位机构需要转到的角度α1；陀螺寻北仪方位精测1，包括：调整陀螺寻北仪的转位机构，使其转动到角位置α1，记转位机构转动到的角位置，采集陀螺仪输出的角速度和加速度计输出的加速度，并进行平均；陀螺寻北仪方位精测2，包括：调整陀螺寻北仪的转位机构转动180°，记转动到的角位置，采集陀螺输出的角速度和加速度计输出的加速度，并进行平均；计算出寻北仪方位角，包括：陀螺寻北仪方位精测1以及陀螺寻北仪方位精测2的结果，计算陀螺寻北仪的方位角。本发明可以使陀螺寻北仪寻北精度提高。
一种陀螺寻北仪多位置北方

[发明专利]速率偏频激光陀螺寻北仪航向效应误差的补偿方法-CN202010460655.2有效
发明人：葛磊;王建政;王亚凯;马仁冬;师兰芳 -专利权人：北京计算机技术及应用研究所
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C19/64 文献下载
摘要：本发明涉及一种速率偏频激光陀螺寻北仪航向效应误差的补偿方法，其中，包括：步骤一寻北仪在倾斜角度下进行东向寻北；步骤二寻北仪在倾斜角度下进行西向寻北；步骤三求取寻北仪Z轴向等效陀螺常值漂移ε寻北仪航向效应误差的补偿方法，可对寻北仪的标度因数不对称误差和陀螺常值漂移误差进行等效补偿，从而消除航向误差效应，提高寻北仪的寻北精度。
速率激光陀螺寻北仪航向效应误差补偿方法

[发明专利]一种基于陀螺寻北仪的连续寻北方位更新方法和系统-CN202011236669.2有效
发明人：彭闯;刘建;许友哲 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G01C17/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于陀螺仪寻北仪的连续寻北方位更新方法和系统，所述方法具体包括：S101：利用寻北仪进行第n次寻北，获取多方位测量数据和惯组角位置数据，所述寻北仪对所述多方位测量数据方位解算，获得第n次寻北的方位和姿态数据；S102：主控上位机将所述第n次寻北的所述方位和姿态数据作为第n+1次姿态更新解算的初值；S103：所述主控上位机将所述初值发送给所述寻北仪以进行第n+1次寻北，直到寻北时长大于等于预定时长时终止寻北
一种基于陀螺寻北仪连续北方更新方法系统

[发明专利]一种寻北仪用全方位快速定向及力矩补偿方法-CN201610532456.1在审
发明人：李光春;刘晓晴;施天博;魏延辉;柁旭东;刘猛;光星星;杜世通;于岩;张佩 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2016-07-07 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于惯性寻北定向测量技术领域，具体涉及一种通过寻北仪用陀螺定向补偿算法，提高寻北定向测量精度的寻北仪用全方位快速定向及力矩补偿方法。本发明为解决上述寻北仪器的多种应用的需求，在不改变主体仪器及硬件的前提下，提出并设计了双位置快速定向并补偿导游丝干扰力矩的算法，以实现提高定向系统精度，满足快速相应的需求。
一种寻北仪用全方位快速定向力矩补偿方法

[实用新型]一种地面雷达寻北仪-CN202223082570.9有效
发明人：马相路;姚晓山;孟浩;丁黎明;朱天顺;杨光明 -专利权人：中国人民解放军空军预警学院
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种地面雷达寻北仪，涉及寻北技术领域，所述地面雷达寻北仪包括：雷达，所述雷达用于检测目标物体的位置，所述雷达底部连接有底盘；陀螺仪，所述陀螺仪与所述底盘的顶部连接，所述陀螺仪用于检测雷达初始位置与地理北向的夹角相比传统的寻北仪，本申请直接利用雷达的底盘作为陀螺仪的旋转平台，简化了寻北仪的结构，降低了寻北仪的成本。
一种地面雷达寻北仪

[发明专利]火箭瞄准系统通过摆式寻北仪自寻北获取基准方位的方法-CN201510537065.4有效
发明人：贺长水;丁爽;赵京坡;陈为;宋小艳;许学雷;霍卫星 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2015-08-27 - 公布日： 2015-12-09 - 主分类号： F41G7/00 文献下载
摘要：火箭瞄准系统通过摆式寻北仪自寻北获取基准方位的方法，包括准备步骤和测量步骤，其中准备步骤包括：在勤务塔上瞄准间内固定摆式寻北仪，在摆式寻北仪顶端固定有直角棱镜；直角棱镜的棱镜法线与瞄准标尺保持平行；启动摆式寻北仪寻北，积累6次有效寻北数据求得均值作为摆式寻北仪上大地北，直角棱镜法线与大地北之间的方位角为基准方位；确定瞄准标尺的长横刻线与短竖刻线形成的顺序瞄准点；瞄准仪与选定瞄准点对心；通过瞄准仪测得摆式寻北仪、直角棱镜
火箭瞄准系统通过摆式寻北仪获取基准方位方法

[发明专利]一种单轴激光陀螺寻北仪及其寻北方法-CN201410090203.4有效
发明人：蒋军彪;李斌;谭鹏立;李雅俊;王萌;乔攀伟 -专利权人：西安北方捷瑞光电科技有限公司;中国北方工业公司
申请日： 2014-03-12 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： G01C19/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种单轴激光陀螺寻北仪及其寻北方法，寻北仪包括机械转动舱和电子舱，所述机械转动舱包括棱镜式数字激光陀螺、倾角仪、转动舱二次电源和单轴转台；电子舱包括解算计算机、转台控制器、以太网转换电路和电子舱二次电源寻北方法包括粗寻北和精寻北两个过程，其中粗对准采用三位置寻北法，精对准采用两位置寻北法。本发明寻北仪在车载环境下能够实现寻北精度高、功耗低、寻北时间短、可靠性高、成本低、体积小的功能，具备抗干扰能力，可在风吹、人员走动、发动机振动等引起的基座扰动情况下完成寻北。
一种激光陀螺寻北仪及其北方

[发明专利]一种用于陀螺寻北仪的微型电机控制系统和方法-CN202111609242.7在审
发明人：陈盈宇 -专利权人：苏州感测通信息科技有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明揭示了一种用于陀螺寻北仪的微型电机控制系统和方法，其特征在于，包括外部硬件、功能模块、负反馈模块，所述外部硬件包括FPGA、电源，功率器件、电流采样电路模块、电机、编码器，通信IO。本发明的有益效果在于：提高了陀螺寻北仪在多位置调制寻北模式下的定位精度；提高了陀螺寻北仪在连续旋转调制寻北模式下的速度平稳度；为高精度MEMS陀螺寻北仪提供了性能可靠的微型转台，同时满足连续旋转调制寻北算法和多点定位调制寻北算法的需求
一种用于陀螺寻北仪微型电机控制系统方法

[发明专利]一种单轴寻北仪的误差标定方法-CN201510850156.3有效
发明人：郭涛;张浩;曾宪超;靳猛;管伟涛;蒋鸿翔;纪文涛 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2015-11-27 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种单轴寻北仪的误差标定方法，包括以下步骤：首先驱动转台进行四位置测试，标定出单轴寻北仪仪表系与载体系之间的控制偏角；然后以寻北仪仪表系为标定坐标系，控制转台进行相应的位置和速率测试；最后依据单轴寻北仪的误差模型完成各项误差系数的解算本发明解决了单轴寻北仪载体系和仪表系不确定的角度关系问题，采用了简单的单轴寻北仪误差补偿模型及位置速率标定方法，实现了单轴寻北仪的误差标定。本发明的标定方法耗时少、计算简单，能够快速完成标定测试。
一种单轴寻北仪误差标定方法

[发明专利]一种便携式煤矿用寻北仪-CN201811089593.8在审
发明人：严飞 -专利权人：西安北斗测控技术有限公司
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： G01C17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式煤矿用寻北仪，用于提供一种便携式煤矿用寻北仪，以解决上述提出的已有寻北仪在煤矿上开始使用，但存在携带不方便和寻北精度不高等特点，对于寻北仪在煤矿上的应用产生了不利影响的问题，包括寻北仪本体，所述寻北仪本体的前侧壁开设有RS422接口，RS422接口的一侧开设有USB接口，USB接口的一侧开设有电源接口，寻北仪本体的前侧壁位于USB接口的上方镶嵌有显示屏，该便携式煤矿用寻北仪，便于维修和保养
寻北仪煤矿用前侧壁煤矿信息显示装置便于维修电源接口机械设备实时控制携带方便上位机数据线体积小显示屏保养镶嵌携带应用

[发明专利]陀螺经纬仪粗寻北的自动跟踪PID控制系统及控制方法-CN201010286648.1有效
发明人：齐永岳;林玉池;黄银国;宋乐;冯莉;董桂梅 -专利权人：天津大学
申请日： 2010-09-19 - 公布日： 2011-02-23 - 主分类号： G05D3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种陀螺经纬仪粗寻北的自动跟踪PID控制系统及控制方法，属于陀螺经纬仪定位与定向领域，本发明通过利用无扭矩跟踪逆转点法进行自动粗寻北，通过本发明提供的陀螺经纬仪粗寻北的自动跟踪PID控制系统及控制方法，可以实现陀螺经纬仪满量程360°范围内粗寻北，减少了人为因素对陀螺经纬仪寻北测量的影响，提高了陀螺经纬仪寻北的自动化程度。
陀螺经纬仪粗寻北自动跟踪 pid 控制系统控制方法

[发明专利]一种基于转位寻北技术的抗扰动快速寻北仪及其寻北方法-CN201410443211.2在审
发明人：王盛;白焕旭;任建国;孙寿才;张桃源;卫瑞;朱燕萍 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2014-09-02 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明一种基于转位寻北技术的抗扰动快速寻北仪涉及一种寻北仪，特别是涉及一种用于车载定向的高精度快速寻北仪。其目的是为了提供结构简单、测量误差小、测量时间短、不怕外界扰动、使用寿命长的一种基于转位寻北技术的抗扰动快速寻北仪。本发明一种基于转位寻北技术的抗扰动快速寻北仪包括三轴IMU组件(21)、I/F板(4)和主控板(3)，所述三轴IMU组件(21)固定在转位装置(2)的转子上，三轴IMU组件(21)是由三轴激光陀螺和三轴加速度计构成，I/F板(4)将信号传递给主控板(3)，所述主控板(3)采用了DSP+FPGA架构，主控板(3)用于完成寻北指令接收、转位寻北算法的计算、数据采集和外设控制。
一种基于转位寻北技术扰动快速寻北仪及其北方

[发明专利]一种定向仪的寻北定向方法及寻北定向系统-CN202210692770.1在审
发明人：吴自来;彭洋;向若杰;王磊;熊飞;夏代林 -专利权人：武汉天宸伟业煤安科技有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01C17/00 文献下载
摘要：一种定向仪的钻孔定向方法及定向系统，涉及地质勘测技术领域，其包括将定向仪放置于校准台上。利用定向仪内置的MEMS陀螺仪和磁传感器测得定向仪所在位置的环境磁场影响稳定度。判断环境磁场影响稳定度是否小于等于预设指标，若是，则进行无基线寻北定向，若否，则进行有基线寻北定向。本申请的定向仪可以实现无基线寻北定向和有基线寻北定向。并且，先进行判断是否可以进行无基线寻北定向，若可以进行无基线寻北定向，则无须布置基线，能够快速定向，操作简单，若现场条件不满足无基线寻北定向的条件时，可以进行有基线寻北定向，因此，本申请实能够同时实现无基线寻北定向和有基线寻北定向两种定向方式
一种定向方法系统

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