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[发明专利]全姿态环境下自主室内定位算法-CN201410297278.X在审
发明人：黎蕾蕾;王仕亮;刘宇;曹阳;黄河明;陈燕苹;史莉莉;江宏毅;王伊冰;王瑞杰 -专利权人：南京诺导电子科技有限公司
申请日： 2014-06-28 - 公布日： 2014-11-19 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本专利公开了一种实现全姿态环境下自主室内定位算法，首先，利用便携式手持终端里集成的低成本运动姿态测量模块中的MEMS惯性传感器实现手持姿态下自主室内定位功能；然后，在手持姿态的基础上，利用姿态切换检测算法完成对不同姿态之间的切换的精确跟踪，最后，在手持姿态定位算法和姿态切换检测的基础上，并结合不同姿态切换下的旋转矩阵实现了基于运动姿态测量模块中的MEMS惯性传感器在不同姿态下的自主室内定位功能。该算法的主要有以下四部分组成：对姿态切换过程精确的跟踪、姿态切换后对姿态精确分类、姿态切换过程中姿态角精度优化及各种姿态下自主定位算法实现与更新准则。便携式手持终端里集成的低成本运动姿态模块作为本算法实现的硬件平台。
姿态环境自主室内定位算法

[发明专利]一种基于惯性导航的定位方法、装置、系统和车辆-CN201910423083.8在审
发明人：李波;何军强;季华;沈林强;刘沾林 -专利权人：杭州鸿泉物联网技术股份有限公司
申请日： 2019-05-21 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明的实施例公开了一种基于惯性导航的定位方法、装置、系统和车辆，车辆上设置了多个姿态传感器，对姿态传感器采集的姿态数据，由采集的多个姿态数据共同确定当前时刻采集的多个姿态数据是否有效。在判断当前时刻采集的多个姿态数据有效的情况下，由这多个姿态数据共同确定用于对当前时刻车辆所在的目标位置进行定位的目标姿态数据。通过多个姿态数据共同确定的目标姿态数据提高了数据准确性。目标姿态数据是在判断了姿态数据的有效性后计算得到的数据，姿态数据有效性的判断避免以误差较大的数据进行定位计算，保证了数据的可信度。对姿态数据的优化使得通过目标姿态数据对车辆进行定位具有更高的定位精度。
姿态数据目标姿态采集姿态传感器惯性导航数据准确性定位计算目标位置可信度优化保证

[发明专利]一种方位姿态水面定位一体化设计方法及系统-CN202010306713.6在审
发明人：刘兰军;杨凡;陈家林;黎明;李予国;裴建新;翟永庆;左成;李龙 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于海洋科学仪器技术领域，公开了一种方位姿态水面定位一体化设计方法及系统，方位姿态模块和水面定位模块分别由独立的电池提供电源，根据方位姿态模块电源电量情况，分为方位姿态电源充足工况和方位姿态电源耗尽工况方位姿态电源充足工况下，方位姿态模块采集方位姿态信息，并根据方位姿态信息以及GPS信息和光敏传感器检测的光敏信息确定海洋仪器装备所处的水面、水下信息，控制水面定位模块的电源通断；方位姿态电源耗尽工况下，方位姿态模块不工作，水面定位模块进入水面定位低功耗工作模式。本发明解决了传统的水面回收定位仪需倒置固定安装或水压传感器水密风险问题，简化了海洋仪器的组装、配置。
一种方位姿态水面定位一体化设计方法系统

[实用新型]一种方位姿态水面定位一体化装置和水面定位仪-CN202020587754.2有效
发明人：刘兰军;杨凡;陈家林;黎明;李予国;裴建新;翟永庆;左成;李龙 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本实用新型属于海洋科学仪器技术领域，公开了一种方位姿态水面定位一体化装置、水面定位仪，方位姿态模块和水面定位模块分别由独立的电池提供电源，根据方位姿态模块电源电量情况，分为方位姿态电源充足工况和方位姿态电源耗尽工况方位姿态电源充足工况下，方位姿态模块，用于采集方位姿态信息，并根据方位姿态信息以及GPS信息和光敏传感器检测的光敏信息确定海洋仪器装备所处的水面、水下信息，控制水面定位模块的电源通断；方位姿态电源耗尽工况下，方位姿态模块不工作，水面定位模块进入水面定位低功耗工作模式。本发明解决了传统的水面回收定位仪需倒置固定安装或水压传感器水密风险等问题，简化了海洋仪器的组装、配置。
一种方位姿态水面定位一体化装置

[发明专利]基于里程计的定位方法、装置及设备-CN202110452025.5在审
发明人：李强;毕艳飞;柴黎林;李贝 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请属于定位领域，提出了一种基于里程计的定位方法、装置及设备。该方法包括：通过轮式里程计获取待定位设备的第一姿态数据；通过激光雷达采集点云图像，基于正态分布变换方法，确定待定位设备的第二姿态数据；根据所述第一姿态数据和第二姿态数据确定所述待定位设备对应的非线性系统，基于扩展卡尔曼滤波方法，融合所述第一姿态数据和所述第二姿态数据，确定融合后的用于定位的第三姿态数据。从而使得融合后的姿态数据可以有效的减少累计误差的影响，降低路面因素所带来的里程偏差，有利于提高定位设备的定位精度和定位的稳定性。
基于里程计定位方法装置设备

[发明专利]集成有天线及姿态传感器的定位装置-CN202310298711.0在审
发明人：黄姜江;李宏豆;邱兵;刘腾蛟;王健;何会彬;王光韬;赵志伟;吴志贺;崔冬睿 -专利权人：河北神舟卫星通信股份有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01S19/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种集成有天线及姿态传感器的定位装置，属于卫星定位设备技术领域，包括防水壳体及其内的天线和姿态定位处理单元，姿态定位处理单元设于屏蔽盒内，能够抑制姿态定位处理单元对天线的干扰；天线设于屏蔽盒上方、且与姿态定位处理单元连接，防水壳体边缘与屏蔽盒的底板密封相连。通过将姿态定位处理单元和天线集成在一体积较小的防尘防水壳体内，集成度高、功耗低、稳定可靠，天线透过防水壳体接收卫星信号并转换成导行电磁波信号经同轴线并发送至姿态定位处理单元，通过姿态定位处理单元完成定位、授时、导航、姿态、惯导等数据收集和输出。本发明采用天线与定位模块一体化设计，具有免拆装、体积小、重量轻等优点，方便推广应用。
集成天线姿态传感器定位装置

[发明专利]一种受话器壳体组件和受话器使用方法-CN202310540265.X在审
发明人：陈斌 -专利权人：苏州聚声源电子有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： H04R1/10 文献下载
摘要：主要包括壳体，所述壳体的尾端设置有一可弯曲的定位条，所述定位条的一端与壳体的尾端相连，所述定位条的另一端为自由端，所述定位条包括初始姿态和使用姿态，所述使用姿态为定位条在外力作用下形成的一个弯曲姿态，所述定位条失去外力作用后，由使用姿态恢复到初始姿态。在具体使用时，通过对定位条进行弯曲变形，形成一定姿态下的定位结构，通过该定位结构与耳朵的配合来使受话器牢靠的位于耳道内，不易从耳道内脱落。
一种受话器壳体组件使用方法

[发明专利]定位方法、装置及终端设备-CN202211721726.5在审
发明人：王士博;林树森;吴灿鑫;沈靖程 -专利权人：圆周率科技（常州）有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C11/04 文献下载
摘要：本申请适用于定位技术领域，提供了一种定位方法，该定位方法应用于获取全景相机的初始姿态；获取初始的全景图像，以及获取全景图像姿态，所述全景图像姿态为：在所述初始的全景图像对应的曝光时刻下全景相机的姿态；根据所述初始姿态和所述全景图像姿态，对所述初始的全景图像进行调整，得到调整结果；根据所述调整结果对所述全景相机进行定位。通过该定位方法，能够提高全景相机定位的准确度。
定位方法装置终端设备

[发明专利]一种轴叉姿态调整装置-CN202310332274.X在审
发明人：齐亚文;孙冠琳;苏敬超;徐静;周景吉;赵亚宁;孙俊渊 -专利权人：宁夏共享机床辅机有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B65G47/248 文献下载
摘要：本发明涉及一种轴叉姿态调整装置，包括基板、安装于基板的一侧的输送机构、用于抓取轴叉并进行翻转动作的翻转抓手装置、安装于输送机构和翻转抓手装置之间的移载机构以及与翻转抓手装置配合的姿态调整机构，姿态调整机构包括移动定位部和角相定位部，分别对轴叉进行移动定位和角相定位。本发明公开的轴叉姿态调整装置，采用多机构集成设计，有效完成轴叉的输送、移载以及上料前的姿态调整，设备自动化程度高，极大缩短轴叉姿态调整过程；本发明公开的轴叉姿态调整装置，通过翻转抓手装置配合姿态调整机构进行轴叉的初步定位、精确定位、角相定位以及定位后的翻转动作，多层次定位设计有效提高了轴叉姿态调整精度。
一种姿态调整装置

[发明专利]AGV装置运动精度的评估方法、装置、介质及电子设备-CN202010549512.9在审
发明人：徐保来 -专利权人：库卡机器人(广东)有限公司
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：该方法包括：分别获取至少三个标识点的定位坐标，以通过所述定位坐标确定虚拟刚体质心在全局坐标系下的定位姿态数据；通过所述虚拟刚体质心的定位姿态数据确定AGV装置质心在全局坐标系下的定位姿态数据；根据所述AGV装置质心在全局坐标系下的定位姿态数据，对所述AGV装置的运动精度进行评估。在此方法下，通过至少三个标识点的定位坐标确定虚拟刚体质心的定位姿态数据，进一步确定AGV装置重心的定位姿态数据，通过AGV装置重心的定位姿态数据，可以保证对所述AGV装置的运动精度进行评估的准确性。
agv 装置运动精度评估方法介质电子设备

[发明专利]一种校准定位基站坐标系的方法和定位校准装置-CN201710053818.3有效
发明人：刘超;何风行;陈朝阳;吕铁汉;孙庆安;许孜奕 -专利权人：上海乐相科技有限公司
申请日： 2017-01-22 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种校准定位基站坐标系的方法和定位校准装置，包括：定位校准装置获取目标对象在定位基站坐标系中的第一方位姿态；定位校准装置获取目标对象的第二方位姿态，第二方位姿态为目标对象的惯性传感器确定的目标对象在惯性坐标系中的方位姿态；定位校准装置根据第一方位姿态和第二方位姿态确定定位基站在惯性坐标系中的方位姿态，故根据定位基站在惯性坐标系中的方位姿态可将目标对象在定位基站坐标系下的坐标转换到惯性坐标系下的坐标，从而一方面在定位基站摆放存在偏差时仍能达到好的定位效果，提高用户沉浸感，另一方面不需要在定位基站中额外加入惯性传感器，节约了硬件成本。
一种校准定位基站坐标系方法装置

[发明专利]扫描仪姿态定位方法、装置、设备及存储介质-CN202210770769.6在审
发明人：张远松;张健;林忠威 -专利权人：先临三维科技股份有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开涉及一种扫描仪姿态定位方法、装置、设备及存储介质。在目标扫描仪扫描目标对象的情况下，能够获取目标扫描仪发送的第一采集信息和第二采集信息；然后，对第一采集信息中相邻帧的采集信息进行拼接，得到目标扫描仪的初步姿态数据；最终利用第二采集信息修正初步姿态数据，得到目标扫描仪的实时姿态数据。通过上述方式，在进行扫描仪姿态定位的过程中，可以利用一种类型的采集信息初步定位目标扫描仪的姿态，并利用另一种类型的采集信息修正初步定位的姿态，得到准确性较高的目标扫描仪的姿态，因此，这种扫描仪姿态定位方法提高了扫描仪姿态定位的准确性
扫描仪姿态定位方法装置设备存储介质

[发明专利]定位方法、装置、机器人及存储介质-CN201911304195.8在审
发明人：黄灿 -专利权人：北京迈格威科技有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请实施例提供了定位方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：通过获取包括待定位物体的图像，以及建立待定位物体的三维模型；计算指示投影线段与投影线段对应的轮廓线段的位置的差异的差异信息；基于候选姿态和差异信息，计算待定位物体的实际姿态。一方面，无需以人工方式预先确定可能需要对其姿态进行定位的所有物体的姿态，并且无需在每一个需要对其姿态进行定位的物体上粘贴表示其姿态的二维码，节省对待定位物体的姿态进行定位的成本，另一方面，避免因物体上的二维码的位置不在扫描范围内而导致的无法对物体的姿态进行定位的问题
定位方法装置机器人存储介质

[发明专利]一种焊缝定位探伤检测系统及方法-CN202211357980.1在审
发明人：王旭东;罗飞;张真;张强;颜留成;赵江;谢润;陈干;熊小林;李超 -专利权人：成都南方电子仪表有限公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01N23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊缝定位探伤检测系统及方法，属于探伤检测技术领域，包括：姿态调节机构，其上设有待检工件，用于调节待检工件的姿态；机械臂，其上设有姿态检测单元、管口定位单元、标定件及检测探头；姿态检测单元用于对待检工件、标定件进行姿态检测；管口定位单元用于对待检工件的管口进行定位；检测探头用于伸入待检工件的管口进行探伤检测；控制单元，与姿态调节机构、机械臂、姿态检测单元、管口定位单元连接。本发明结合姿态检测、定位检测，通过控制机械臂带动检测探头伸入待检工件的管口进行探伤检测，以此实现自动、连续探伤检测，大大提高了检测效率。
一种焊缝定位探伤检测系统方法

[发明专利]一种北斗定位装置及其定位方法-CN202010398606.0在审
发明人：许海林;周恩泽;鄂盛龙;严永高;黄勇;田翔;江俊飞;罗颖婷 -专利权人：广东电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2020-05-12 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本申请公开了一种北斗定位装置及其定位方法，其中装置包括：定位模组、姿态模组、电源模块和MCU模组；所述定位模组，用于根据当前时刻接收到的卫星信号，确定北斗定位装置当前时刻的位置信息；所述姿态模组，用于根据所述定位模组当前时刻的姿态，获取所述定位模组当前时刻的姿态信息；所述MCU模组，用于根据所述姿态信息修正所述位置信息后，确定所述北斗定位装置当前时刻的最终位置信息；所述电源模块，用于为所述定位模组、所述姿态模组和所述MCU模组提供电能解决了现有卫星定位精度的改善措施，虽然一定程度上能够提高定位精度，但是不能达到理想的定位精度且持续稳定的效果的技术问题。
一种北斗定位装置及其方法

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