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[发明专利]空间姿态稳定系统-CN201310339742.2无效
发明人：程刚;智浩;龚奎成;王迎东;刘建斌;魏从旗;邢伟;郑志荣;王超;陈威 -专利权人：总装备部工程设计研究总院
申请日： 2013-08-06 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： B66F19/00 文献下载
摘要：本发明的一种空间姿态稳定系统，包括：机座、伺服电机、制动器、减速器、卷筒组件、摆轮组件、立柱和转向轮组件，在机座上依次装有伺服电机、制动器、减速器和卷筒组件，它们之间通过连轴器依次相连，在卷筒组件上卷有钢丝绳，立柱装在距卷筒组件有一间隔的垂直于机座的地面上，在立柱的下端装有转向轮组件，在立柱的上端装有摆轮组件，从卷筒组件出来的钢丝绳经过转向轮组件进入摆轮组件，本发明的空间姿态稳定系统能够根据牵引点施加牵引力的大小来随时调节钢丝绳的长度
空间姿态稳定系统

[实用新型]空间姿态稳定系统-CN201320477721.2有效
发明人：程刚;智浩;龚奎成;王迎东;刘建斌;魏从旗;邢伟;郑志荣;王超;陈威 -专利权人：总装备部工程设计研究总院
申请日： 2013-08-06 - 公布日： 2014-02-12 - 主分类号： B66F19/00 文献下载
摘要：本实用新型的一种空间姿态稳定系统，它包括：机座、伺服电机、制动器、减速器、卷筒组件、摆轮组件、立柱和转向轮组件，在机座上依次装有伺服电机、制动器、减速器和卷筒组件，它们之间通过连轴器依次相连，在卷筒组件上卷有钢丝绳，立柱装在距卷筒组件有一间隔的垂直于机座的地面上，在立柱的下端装有转向轮组件，在立柱的上端装有摆轮组件，从卷筒组件出来的钢丝绳经过转向轮组件进入摆轮组件，本实用新型的空间姿态稳定系统能够根据牵引点施加牵引力的大小来随时调节钢丝绳的长度
空间姿态稳定系统

[发明专利]一种三轴稳定伺服平台的姿态解算及补偿方法-CN201510961077.X在审
发明人：王靖宇;吴盼良;马西保 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2015-12-21 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种三轴稳定伺服平台的姿态解算及补偿方法，本发明主要是通过姿态解算计算负载姿态角，并计算得出保持负载稳定的框架角，然后通过控制系统，保持负载姿态角不变，包括下列步骤：步骤一、定义无人机姿态角、负载框架角和负载姿态角；步骤二、建立坐标变换矩阵；步骤三、计算负载姿态角；步骤四、稳定伺服平台的补偿方法；步骤五、将上述补偿角，反馈到控制系统，调整稳定伺服平台，保持天线稳定。
一种稳定伺服平台姿态补偿方法

[发明专利]机器人姿态预适应控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310583724.2在审
发明人：唐琪;李新;范心明;李国伟;王俊波;张殷;蒋维;宋安琪;董镝;陈志平 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司佛山供电局
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人姿态预适应控制方法、装置、电子设备及存储介质，用于解决现有四足机器人落足动态稳定性差的技术问题。方法包括：控制四足机器人进行落足移动；采集四足机器人的实时姿态信息，并将实时姿态信息与预设工作姿态信息进行比对，获得姿态误差；将姿态误差输入优化概率神经网络中进行加权系数调整，获得调整姿态误差；通过调整姿态误差对PID控制器的控制参数进行优化，并采用优化后的PID控制器对四足机器人进行姿态修正，控制四足机器人的姿态稳定在预设工作姿态，从而通过实时计算姿态误差并进行姿态修正，可以使四足机器人的姿态稳定在预设工作姿态，确保四足机器人落足动态稳定性。
机器人姿态适应控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于等倾角姿态控制的自旋稳定卫星姿态预测方法-CN201910597020.4有效
发明人：王恒;李永刚;李祥明;郭力兵;胡上成;侯亚威;冯朝阳;苏春梅;汪毅;张龙 -专利权人：中国人民解放军63686部队
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种等倾角姿态控制的自旋稳定卫星姿态预测方法，所述方法以自旋稳定卫星在参考坐标系下的初始姿态、目标姿态和姿控量为输入，对卫星姿态进行预测，计算麦卡托图坐标，并对太阳角、北红外弦宽、南红外弦宽进行预测，根据已经计算出的姿态控制参数(姿控量)和给定的控制方式计算出卫星姿态因受控而发生姿态变化的趋势，同时计算出因姿态变化而导致红外弦宽角、太阳角的变化趋势。本发明方法适应于自旋稳定卫星以等倾角进动方式进行姿态控制的姿态预测。
基于倾角姿态控制自旋稳定卫星预测方法

[发明专利]一种欠驱动航天器三轴姿态稳定控制方法-CN201210211437.0有效
发明人：张军;邢琰;王大轶;王南华;雷拥军;田科丰 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2012-06-18 - 公布日： 2013-10-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种欠驱动航天器三轴姿态稳定控制方法，针对只能输出两轴控制力矩的欠驱动航天器，设计了通过两轴姿态控制飞轮实现三轴姿态稳定的控制器。建立基于罗德里格斯参数的姿态运动学方程、惯性系内的姿态动力学方程；将整个系统简化整理为一个Brockett双积分系统，采用σ变换根据初始条件是否为零，得到系统状态可控的线性控制系统，设计控制律完成系统的状态稳定，达到航天器三轴姿态稳定控制的目的。所提方法可实现欠驱动航天器只具有两轴姿态控制力矩输出能力时的三轴姿态稳定控制，相对于现有欠驱动控制方法，该设计方法简单直观，易于星上实现，可用于各类采用飞轮的欠驱动航天器的三轴姿态稳定控制。
一种驱动航天器姿态稳定控制方法

[发明专利]一种姿态稳定跟踪平台动态指向误差的测量方法-CN202111466334.4在审
发明人：李勇;葛一雷;刘凯;郭凯;吴琛;闫伟;叶虎;张永栋;徐敏杰 -专利权人：中国人民解放军63660部队
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于精度测量技术领域，提供一种姿态稳定跟踪平台动态指向精度的测量方法。使用六自由度平台模拟姿态稳定跟踪平台工作载体的运动特性，通过设置三个位置方向和三个角度的运动幅度A、频率f、相位差б等参数模拟姿态稳定跟踪平台工作场景；将姿态稳定平台安装于六自由度平台，在六自由度平台运动过程中，指向目标；将相机安装于姿态稳定平台工作台面，通过分析、计算目标在相机拍摄图像中的偏移像素得到姿态稳定平台动态指向误差。本方法操作简单、测量精度高，可用于不同载体姿态稳定跟踪平台的研发测试及验收测试。
一种姿态稳定跟踪平台动态指向误差测量方法

[实用新型]捷联式三维稳定平台-CN200620021030.1无效
发明人：谈振藩;刘胜;荆兆寿;乐慧康;李福义;原金升;郝颖;张丽珂;杜延春;梁利华 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2006-06-15 - 公布日： 2007-10-03 - 主分类号： B63B49/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种能实现舰载设备姿态稳定的捷联式三维稳定平台。其结构包括：管理和解算系统、伺服系统、捷联式平台。稳定平台用三正交轴支撑，每一轴提供平台一个转动自由度。舰船姿态参考设备输出的姿态信息，经过解算分别驱动三个支撑轴转动，消除舰船摇摆的影响，达到姿态稳定。控制转动的指令和姿态参考信息一起解算，因此稳定和控制作用同时实现。由于被稳设备通过三轴直接支撑，水动力干扰不影响稳定精度。本实用新型可用于隔离舰船摇摆，稳定舰载设备，如声纳、雷达、光电测量仪的姿态。其原理和结构还可用于其他运动载体上的姿态稳定。
捷联式三维稳定平台

[发明专利]用于稳定视频以减少相机和人脸移动的方法、系统和设备-CN202210373495.7在审
发明人：梁家恺;石福昊 -专利权人：谷歌有限责任公司
申请日： 2019-04-17 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本公开涉及用于稳定视频以减少相机和人脸移动的方法、系统和设备。本公开中描述的主题可以体现在用于稳定视频的方法和系统中。计算系统确定面部特征在视频帧中的稳定位置，其解释该面部特征在先前帧中的位置。计算系统确定虚拟空间中的物理相机姿态，并将帧映射到虚拟空间中。该计算系统使用优化过程来确定优化的虚拟相机姿态，该优化过程确定(1)面部特征的稳定位置与当从潜在虚拟相机姿态查看时的面部特征的位置之间的差异，(2)潜在虚拟相机姿态和先前虚拟相机姿态之间的差异，以及(3)潜在虚拟相机姿态和物理相机姿态之间的差异。计算系统使用优化的虚拟相机姿态生成帧的稳定视图。
用于稳定视频减少相机移动方法系统设备

[发明专利]用于稳定视频以减少相机和人脸移动的方法、系统和设备-CN201980026280.4有效
发明人：梁家恺;石福昊 -专利权人：谷歌有限责任公司
申请日： 2019-04-17 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本公开中描述的主题可以体现在用于稳定视频的方法和系统中。计算系统确定面部特征在视频帧中的稳定位置，其解释该面部特征在先前帧中的位置。计算系统确定虚拟空间中的物理相机姿态，并将帧映射到虚拟空间中。该计算系统使用优化过程来确定优化的虚拟相机姿态，该优化过程确定(1)面部特征的稳定位置与当从潜在虚拟相机姿态查看时的面部特征的位置之间的差异，(2)潜在虚拟相机姿态和先前虚拟相机姿态之间的差异，以及(3)潜在虚拟相机姿态和物理相机姿态之间的差异。计算系统使用优化的虚拟相机姿态生成帧的稳定视图。
用于稳定视频减少相机移动方法系统设备

[发明专利]姿态可调的全向隔振平台-CN201711454735.1有效
发明人：马芳武;李金杭;吴量;韩丽 -专利权人：吉林大学
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明涉及安装于运动中的载体上的一种姿态可调的全向隔振平台，包括设备搭载平台、外侧的姿态稳定系统、底部的并联隔振系统以及控制系统，所述姿态稳定系统由安装于设备搭载平台外侧的x轴稳定平台和安装于x轴稳定平台外侧的y轴稳定平台组合而成；所述并联隔振系统由与运输载体相连的平台底座、并联安装于平台底座和y轴稳定平台之间的四个垂向弹簧减振元件、四个侧向钢索弹簧和八个主动式作动器组成。本发明通过并联的主被动隔振元件进行自适应调节，可以在不同的外界干扰下实现较好的隔振效果；同时可以通过姿态稳定系统进行姿态的调节，以达到姿态稳定或者姿态跟踪的目的。
姿态可调全向平台

[发明专利]摄像机稳定装置及控制方法-CN202010433314.6在审
发明人：徐红兵 -专利权人：深圳市莫孚康技术有限公司
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：本发明提供一种摄像机稳定装置，包括支撑部、外环、内环、第一稳定电机、姿态传感器、稳定部以及控制器。所述内环用于固定摄像机，所述外环沿第一轴线套设于所述内环外，所述外环还沿第二轴线与所述支撑部转动连接。所述稳定部用于控制所述外环相对于所述支撑部的姿态稳定。所述姿态传感器固定于所述外环或所述支撑部上，所述控制器同时基于所述姿态传感器所感应的空间姿态，以及所述稳定部驱动所述外环的转动角度，解算出所述内环相对于所述外环的转动姿态，进而控制所述第一稳定电机驱动所述内环转动以维持所述摄像机的姿态稳定本申请稳定装置可提供所述内环在所述外环内自由无约束转动的条件。本发明还提供一种摄像机稳定装置的控制方法。
摄像机稳定装置控制方法

[发明专利]光电稳定平台姿态角传递方法和存储介质-CN202110974342.3在审
发明人：甘欣辉;宋亮;姚连喜;万韬;郭贺;赵长超;郭健;王成;赵德堂;杨苏文;王世祥 -专利权人：江苏无线电厂有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明公开一种光电稳定平台姿态角传递方法和存储介质，其中姿态角传递方法包括以下建立关于惯性导航设备、光电稳定平台和光电设备的坐标系；将目标在所述惯性导航设备坐标系下的直角坐标转换成光电稳定平台的视轴坐标系下的坐标，实现所述光电稳定平台和所述惯性导航设备之间的误差修正。本发明综合考虑姿态角传递各环节误差，补偿姿态角传递过程中的误差，实现光电稳定平台姿态角高精度传递；有效避免了因各级传递误差导致的光电稳定平台姿态角偏差，而且通过对各级误差的标定，可实现车载光电系统的视轴残差不到0.2mil，较之传统直接传递的方法，基本实现姿态角的无损失传递。
光电稳定平台姿态传递方法存储介质

[发明专利]一种舰载大负载并联稳定平台的控制方法-CN201910890461.3在审
发明人：周宇友;周志仁;段奕明;梅许文;黄琛;徐玮珩 -专利权人：九江精密测试技术研究所
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出的一种舰载大负载并联稳定平台的控制方法，通过将并联平台作为一个整体，直接对负载安装面的姿态进行稳定控制，不单独对各电动缸进行位置控制，可避免由于各缸性能不一致、负载不平衡等原因对稳定精度的影响本发明通过下述方法予以实现：姿态传感器感知负载安装面的当前姿态传送给稳定平台控制器；控制器将当前姿态与目标姿态取差,并对误差量进行细分，然后分别对姿态各方向进行控制，得到一个耦合控制量；建立并联平台的雅可比矩阵，对耦合控制量进行解耦，得到各电动缸的速度控制量；伺服驱动器执行速度控制量驱动电动缸运动，姿态传感器感知平台新的姿态传送给控制器，周而复始，直至当前姿态与目标姿态相同。
一种舰载负载并联稳定平台控制方法

[发明专利]全向移动装置及其姿态控制方法-CN201880034669.9有效
发明人：星野祐 -专利权人：学校法人东京理科大学
申请日： 2018-05-14 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： B62K17/00 文献下载
摘要：全向移动装置包括：底盘、车身、万向接头和姿态稳定系统。在底盘配设有能够向所有方向移动的多个车轮。车身配设于底盘上。万向接头连结底盘和车身，并且通过该万向接头车身相对于底盘的姿态能够改变。姿态稳定系统使底盘向与车身的姿态的变化对应的方向移动，并且稳定地保持车身的姿态。
全向移动装置及其姿态控制方法

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