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[发明专利]多旋翼飞行器三环式球形外护罩-CN201610372052.0在审
发明人：李文联;李杨;李凯;李圣 -专利权人：湖北文理学院
申请日： 2016-05-31 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： B64C27/20 文献下载
摘要：本发明提供一种多旋翼飞行器三环式球形外护罩，所述多旋翼飞行器支架的外端处分别设置一个水平防护圈和两个交叉的X型防护圈，构成一个多旋翼飞行器三环式球形外护罩。通过上述设置，构成的多旋翼飞行器三环式球形外护罩，可确保多旋翼飞行器飞行和升降的安全，解决了现在多旋翼飞行器的旋翼和支架没有防护罩的问题，具有保护多旋翼飞行器的旋翼和支架，防止碰撞和摔坏，避免造成意外损失的特点
多旋翼飞行器三环式球形护罩

[发明专利]子母式无人机信包箱及其派件方法-CN201811030593.0在审
发明人：谢经凯 -专利权人：徐州万科标识系统工程有限公司
申请日： 2018-09-05 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： B64D1/02 文献下载
摘要：子母式无人机信包箱，子母式无人机信包箱，包括多旋翼子无人机、母舱和无人驾驶载具，多旋翼子无人机位于母舱内，多旋翼子无人机周围固定有保护罩，多旋翼子无人机下部具有抓手，母舱上端开口供多旋翼子无人机升空和降落多旋翼子无人机具有近似球形或圆柱形的保护罩，多旋翼子无人机摆放在母舱内时，保护罩之间相互支撑使旋翼始终保持朝上。多旋翼子无人机派件后返回母舱降落时，保护罩使多旋翼子无人机从高处滚动到低处，并在其滚动的过程中起到保护作用。本发明的子母式无人机信包箱的派件方法，大段距离由无人驾驶载具和母舱完成，多旋翼子无人机仅负责末段的派送，克服了多旋翼无人机续航时间短的难题。
旋翼保护罩子母式信包无人驾驶载具滚动降落近似球形上端续航朝上低处末段抓手高处升空运送返回支撑

[发明专利]一种小型多旋翼式无人飞行设备及其自检方法-CN201510443478.6有效
发明人：余江 -专利权人：余江
申请日： 2015-07-24 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供一种小型多旋翼式无人飞行设备及其自检方法，所述小型多旋翼式无人飞行设备包括能够对小型多旋翼式无人飞行设备自身飞行功能进行检测的飞行功能自检模块；所述飞行功能自检模块设置有通信功能检测单元，控制功能检测单元，电源功能检测单元；其中，所述通信功能检测单元设置成能够接收无特殊含义的心跳指令；所述控制功能检测单元设置成能够检测所述小型多旋翼式无人飞行设备旋翼偏转角度和/或转速是否正常；所述电源功能检测单元设置成能够读取小型多旋翼式无人飞行设备中电池电量；因此，可以确保小型多旋翼式无人飞行设备在起飞前处于安全的状态。
一种小型多旋翼式无人飞行设备及其自检方法

[发明专利]一种多旋翼飞行器接触式无线充电系统-CN201610142331.8有效
发明人：熊迎军;徐焕良;任守纲;徐墅;赵凯健;曾文超;王浩云;车建华;袁培森 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2016-03-14 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：一种多旋翼飞行器接触式无线充电系统，它包括：充电基站：该充电基站与充电器连接，对多旋翼飞行器进行接触式无线充电；异形受电装置：该异形受电装置安装在多旋翼飞行器起落架的底部，能够与充电基站相接触，为多旋翼飞行器进行接触式受电在多旋翼飞行器能量感知自身电池电量不足时，自主飞回落入充电底座，通过受电装置与充电底座进行接触连接，接通充电回路，实现自主充电。本发明采用接触式无线充电方案，充分借用现有充电技术，利用充电底座与安装在多旋翼飞行器上受电端接触连接，实现接触式无线充电，解决了多旋翼自主飞行器作业中的续航问题，保证了自主飞行作业能够持续进行。
一种多旋翼飞行器接触无线充电系统

[发明专利]基于二阶一致性和自抗扰的多四旋翼主从式协同编队控制方法-CN201811244037.3有效
发明人：邵星灵;杨卫;曹志斌;刘宁 -专利权人：中北大学
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二阶一致性和自抗扰的多四旋翼主从式协同编队控制方法。针对多四旋翼编队飞行过程中几何队形生成、稳固保持和协同抗干扰问题，提出了一种可应对外部环境干扰和气动参数不确定性的多四旋翼主从式协同编队控制方法：首先，建立存在外部干扰的四旋翼运动学/动力学模型；其次，设计多四旋翼主从式通讯拓扑和编队样式以及领航者的位置和速度信息；然后，构造多四旋翼分布式位置保持控制器，为后续姿态控制器构造提供必要的期望指令；最后，构造基于自抗扰控制的多四旋翼姿态跟踪控制器。所提编队控制方法可以在局部智能体通信的前提下显著改善四旋翼编队系统的抗干扰能力，提升干扰环境下多四旋翼编队几何构型的稳固性。
基于一致性多四旋翼主从协同编队控制方法

[发明专利]一种组合飞行器及其起降方式-CN201710139347.8有效
发明人：王志成;党先红;谭俭辉 -专利权人：海门市创豪工业设计有限公司
申请日： 2017-03-10 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B64D5/00 文献下载
摘要：一种组合飞行器及其起降方式，属于航空技术领域，组合飞行器包括固定翼飞机、扳手式连接装置、多旋翼飞行器、通信系统和雷达校准仪。固定翼飞机需要起飞时，将固定翼飞机通过扳手式连接装置固定在多旋翼飞行器上，垂直起飞到达起飞高度后，固定翼启动发动机，速度达到起飞速度后，固定翼飞机在脱离扳手式连接装置继续飞行，多旋翼飞行器自动返回地面。当固定翼飞机需要降落时，多旋翼飞行器升空，并通过雷达校准仪飞引导向固定翼飞机靠近，将固定翼飞机与多旋翼飞行器连成一体，然后固定翼飞机熄火，由多旋翼飞行器搭载自动返回地面。本发明的组合飞行器及其起降方式，起降方式不受场地限制，可以实现固定翼飞机垂直起飞降落。
一种组合飞行器及其起降方式

[实用新型]一种油电混合动力多轴旋翼式无人机-CN201720711255.8有效
发明人：张万民 -专利权人：张万民
申请日： 2017-06-19 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： B64D27/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种油电混合动力多轴旋翼式无人机，包括外壳、主旋翼、辅助旋翼、辅助旋翼支架、燃油发动机、发电机、环形油箱、电动机、主支撑、发动机支架和外挂装置平台，由燃油发动机为主旋翼提供动力，并通过主旋翼的旋转速度控制无人机的上升、下降和悬停，由主旋翼周边设置的电动辅助旋翼控制无人机飞行的平衡、方向和飞行速度。本实用新型实现了多轴旋翼式无人机既能大载荷、长时间飞行又能精准控制，为多轴旋翼式无人机用于高层建筑灭火、高空雷达搜索、发射空对地导弹、应急大通量无线信号中继、空中巡线、空中运输货物等提供了平台。
一种混合动力多轴旋翼式无人机

[发明专利]一种双叠式多旋翼飞行器-CN201710843412.5在审
发明人：王志成 -专利权人：佛山市神风航空科技有限公司
申请日： 2017-09-18 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： B64D5/00 文献下载
摘要：一种双叠式多旋翼飞行器，属于飞行器技术领域，包括控制终端、第一多旋翼飞行器和第二多旋翼飞行器；所述控制终端无线控制第一多旋翼飞行器和第二多旋翼飞行器；所述第一多旋翼飞行器安装有连接杆，连接杆位于第一多旋翼飞行器下方的重心位置，连接杆的末端安装有连接头，连接头上设有凹槽；所述第二多旋翼飞行器上安装有连接端，连接端位于第二多旋翼飞行器的上表面重心位置。在第一多旋翼飞行器带着第二多旋翼飞行器飞行的过程中，只有第一多旋翼飞行器的动力系统启动，第二多旋翼飞行器的动力系统处于待机状态，为第二多旋翼飞行器节省了一部分电能，这样就增加了第二多旋翼飞行器的续航时间和飞行距离
一种双叠式多旋翼飞行器

[发明专利]多旋翼无人热气飞艇系统-CN201810590192.4有效
发明人：严伟民;严霁玥;王宏泽;蔡金橙;廖安健 -专利权人：重庆交通职业学院
申请日： 2018-06-08 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B64B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多旋翼无人热气飞艇系统，包括：多旋翼无人热气飞艇机体、多旋翼无人热气飞艇系统平台、多旋翼无人热气飞艇动力系统；多旋翼无人热气飞艇机体采用拼接组装式浮空器外壳，内置双层气囊、吊舱以及多旋翼无人热气飞艇动力系统；多旋翼无人热气飞艇系统平台内设置有飞控系统及导航系统、艇载测控系统、艇载电气系统、车载地面测控系统、车载地面综合监控与处理系统；多旋翼无人热气飞艇动力系统采用旋翼组件，旋翼组件包括：可调倾角旋翼电机、桨叶，倾转角度控制、倾转锁定保护及矢量动力控制；本发明中多旋翼无人热气飞艇系统、地面综合指挥车实现区域机动数据链联网，自动漫游，互联互通，分级管理和全网统一指挥。
多旋翼无人热气飞艇系统

[实用新型]分离式多旋翼飞行器-CN201320786682.4有效
发明人：徐今 -专利权人：徐今
申请日： 2013-12-04 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：一种分离式多旋翼飞行器，属于微小型多旋翼飞行器技术领域。它由连接板，以及安装于连接板上的若干单旋翼子系统1组成；其中每个单旋翼子系统包括旋翼（5）、电机（7）、电子调速器（15）、电池（10）、控制电路（13）。本实用新型可根据不同的飞行任务要求，组装成不同旋翼数量、不同结构布局的多旋翼飞行器。
分离式多旋翼飞行器

[发明专利]机械式多旋翼飞行器空中自释放装置及释放方法-CN201910232112.2在审
发明人：佟宽章;张云佐;王威;王建民;任彬;庄珊娜 -专利权人：石家庄铁道大学
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： B64D5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械式多旋翼飞行器空中自释放装置及释放方法，其中的机械式多旋翼飞行器空中自释放装置，包括支撑平台、夹持机构、触发机构以及锁止与释放机构；锁止与释放机构包括第一弹簧固定件、第一弹簧及锁止器；触发机构包括触发杆、铰接件以及挡杆；夹持机构下端与飞行器固定连接，夹持机构上端设有锁止孔；所述的机械式多旋翼飞行器空中自释放方法，包括：A.飞行器旋翼旋转拨动触发杆绕铰接件转动；B.挡杆离开第一弹簧；本发明能够远程携带、释放多旋翼飞行器。本发明适用于多旋翼飞行器执行飞行时间较长的飞行任务时使用，用于将固定在固定翼飞行器上的多旋翼飞行器机械式释放。
多旋翼飞行器释放自释放装置夹持机构触发机构触发杆铰接件锁止孔锁止器弹簧挡杆锁止固定翼飞行器弹簧固定件飞行器旋翼弹簧收缩支撑平台飞行上端飞行器下端拨动转动携带

[实用新型]组件式多旋翼无人机遥感观测系统-CN201920118034.9有效
发明人：刘润东;王国忠;范城城;梅树红;刘清;李彬 -专利权人：广西壮族自治区遥感信息测绘院
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种组件式多旋翼无人机遥感观测系统，主要涉及无人机技术领域，包括四多旋翼无人机及总控制器；每一多旋翼无人机包括旋翼板、四旋翼、机身、第一连接件及第二连接件；所述第一连接件、所述第二连接件分别设置在所述机身的水平侧，所述第一连接件设置在所述第二连接件的相邻侧；每一多旋翼无人机的第一连接件与另一多旋翼无人机的第二连接件连接。本实用新型通过机身水平侧设置第一连接件及第二连接件，并在旋翼板上开设连接孔连接总控制器，使四多旋翼无人机能够形成一多视角摄像的组件式多旋翼无人机遥感观测系统，可以单独控制一多旋翼无人机进行单视角摄像，既可以选择进行多视角摄影提升效率
旋翼第二连接件第一连接件观测系统组件式遥感本实用新型总控制器单视角多视角旋翼板机身摄像单独控制机身水平连接孔摄影

[发明专利]一种复合多旋翼无人飞行器及机翼连接装置-CN202010505462.4在审
发明人：陆振玉;李艳辉;申军立;张恩阳 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： B64C27/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种复合多旋翼无人飞行器机翼连接装置，包括一对用以对称设于两个机翼的旋翼动力系统，所述旋翼动力系统设有多个旋翼，所述旋翼动力系统的两侧用以分别与机翼的外机翼段以及内机翼段可拆卸式固定连接。本发明还公开了一种复合多旋翼无人飞行器。上述复合多旋翼无人飞行器机翼连接装置，结构简单，装拆方便，可根据任务需要选择安装或拆卸旋翼动力系统以实现固定翼飞行器或复合多旋翼飞行器模式飞行。
一种复合多旋翼无人飞行器机翼连接装置

[实用新型]多轴飞行器-CN201120228338.4有效
发明人：袁祖六 -专利权人：袁祖六
申请日： 2011-07-01 - 公布日： 2012-03-14 - 主分类号： B64C27/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多轴飞行器，包含左上旋翼（1）、右上旋翼（2）、左下旋翼（3）、右下旋翼（4）、多轴飞行器机身（5）。并且左上旋翼（1）、右上旋翼（2）、左下旋翼（3）、右下旋翼（4）相对于多轴飞行器机身（5）有一个倾斜角度。采用这样的结构后，由于传统的旋翼式飞行器有中间布置一个或者两个主旋翼变为在飞行器机身布置四个旋翼，使旋翼式飞行器的外形得到的很大的改变，给人们带来耳目一新的感觉。同时，由于将主旋翼承担的力分散到四个旋翼上，减小的飞行器的噪声。
飞行器

[发明专利]基于多旋翼飞行器的拖拽式无人施液系统-CN201410267014.X无效
发明人：谭湘敏;易建强;袁如意;蒲志强 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2014-06-16 - 公布日： 2014-08-27 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多旋翼飞行器的拖拽式无人施液系统，该系统包括：移动工作站和多旋翼飞行器，其中：移动工作站用于将用户在移动工作站指定的任务路径信息传递给多旋翼飞行器，对多旋翼飞行器发送的信息进行处理和显示；为多旋翼飞行器提供电源；并通过输液管向多旋翼飞行器泵给施液液体；多旋翼飞行器用于拖拽供电线和输液管，按照移动工作站发送的任务路径信息飞行、控制施液，并将采集得到的信息和状态信息发送给移动工作站。本发明中，移动工作站拖拽多旋翼飞行器按照规划任务以手动或自动的方式完成施液操作。本发明所述的拖拽式无人施液系统能够以较高的精度、较快的速度，安全可靠地在较大的范围内进行施液操作。
基于多旋翼飞行器拖拽式无人系统

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