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[发明专利]爬壁机器人以及爬壁机器人墙体行进方法-CN202010010525.9有效
发明人：房欣欣;任龙;米野;闫善韵 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-01-06 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种爬壁机器人，包括第一爬壁组件、第二爬壁组件、铰接机构、测距装置以及控制模块。第一爬壁组件包括第一横向爬壁机构和第一纵向爬壁机构。第二爬壁组件包括第二横向爬壁机构和第二纵向爬壁机构，铰接机构连接于第一横向爬壁机构以及第二横向爬壁机构之间；测距装置用于获取爬壁机器人与阴阳角之间的间距，控制模块与测距装置电性连接。第一爬壁组件和第二爬壁组件通过铰接机构铰接，铰接机构转动实现第一爬壁组件和第二爬壁组件的相对转动，进而在遇到阴阳角时，当距阴阳角的距离满足预定间距时，第一爬壁组件和第二爬壁组件相对转动，交错行进，进而翻越阴阳角本申请实施例还提供一种爬壁机器人墙体行进方法。
机器人以及墙体行进方法

[发明专利]爬壁小车-CN201410386339.X在审
发明人：严宇奇 -专利权人：严宇奇
申请日： 2014-08-08 - 公布日： 2016-02-17 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种爬壁小车。本发明涉及一种爬壁小车，可用于大型金属船舶，建筑物表面的清理，探测。以及向深洞，坍塌废墟下的物资运送探测。目前市场上的爬墙小车成本较高负载能力较小，本发明解决了这些问题。
小车

[发明专利]爬壁机-CN201510663173.6在审
发明人：徐建芳 -专利权人：徐建芳
申请日： 2015-10-14 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开一种爬壁机，它是将轴流风机垂直安装在圆环形的凹面板中间，凹面板的底部连接有一对电动轮和一对被动轮作为凹面板的行走系统将凹面板和行走面隔开形成气流通道；本发明是利用轴流风机向外排气使进入凹面板下方的气流加速形成负压，凹面板上下面形成压力差使爬壁机吸附在行走面上。利用凹面板上下面的气流差使爬壁机在物体立面并能够运行可以用于玻璃清洁作业，如果携带摄像机能够进行高空拍摄。
爬壁机

[发明专利]爬壁电梯-CN202110823043.X在审
发明人： K·巴斯卡尔 -专利权人：奥的斯电梯公司
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B66B9/02 文献下载
摘要：本发明涉及爬壁电梯。一种电梯的说明性示例实施例包括电梯轿厢和与电梯轿厢连接的驱动机构。驱动机构与电梯轿厢一起在竖直方向上移动。驱动机构包括驱动部件，该驱动部件构造成：接合与电梯轿厢的相反侧附近的壁相关联的表面，沿着表面爬以选择性地引起电梯轿厢的移动，并且当驱动部件相对于壁保持在所选择的位置时选择性地阻止电梯轿厢的移动。
电梯

[发明专利]爬壁车-CN201210039093.X无效
发明人：陈皑;刘瑛;陈贤雷;郑国祥;郝华东;张敏 -专利权人：舟山市质量技术监督检测研究院;张敏
申请日： 2012-02-21 - 公布日： 2012-07-18 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种爬壁车，包括底板、第一驱动源、动力轴、从动轴、第一传动链及第二传动链，底板两端分别设有第一轴承座和第二轴承座，上端面设有标尺；第一驱动源动力输入端具有一输出链轮；动力轴能转动地设于第一轴承座上，两端分别设有主动链轮与现有技术相比，本发明的优点在于：履带式爬壁车结构简单合理，操作快捷方便，测定快速准确可靠，降低了人工劳动强度，提高了测量操作安全性。
爬壁车

[实用新型]爬壁小车-CN201220235833.2有效
发明人：陈彪泉 -专利权人：陈彪泉
申请日： 2012-05-15 - 公布日： 2012-11-28 - 主分类号： G09B23/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种教学仪器，尤其是涉及一种物理教学实验用的爬壁小车。本实用新型是在小车(1)的底部设有磁铁(2)，这样本实用新型就可以在铁质的黑板上爬行，它的运动情况就可以使所有的学生都看得清楚。
小车

[实用新型]爬壁车-CN201220056587.4有效
发明人：陈皑;刘瑛;陈贤雷;郑国祥;郝华东;张敏 -专利权人：舟山市质量技术监督检测研究院;张敏
申请日： 2012-02-21 - 公布日： 2012-11-21 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种爬壁车，包括底板、第一驱动源、动力轴、从动轴、第一传动链及第二传动链，底板两端分别设有第一轴承座和第二轴承座，上端面设有标尺；第一驱动源动力输入端具有一输出链轮；动力轴能转动地设于第一轴承座上，两端分别设有主动链轮与现有技术相比，本实用新型的优点在于：履带式爬壁车结构简单合理，操作快捷方便，测定快速准确可靠，降低了人工劳动强度，提高了测量操作安全性。
爬壁车

[发明专利]一种爬壁除锈喷漆机器人及其控制方法-CN201510975716.8在审
发明人：王林平;孟宪辉;殷传文;孙一翔;杨栋 -专利权人：烟台大学
申请日： 2015-12-23 - 公布日： 2016-03-09 - 主分类号： B05B13/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种爬壁除锈喷漆机器人及其控制方法，其中，爬壁除锈喷漆机器人可包括：爬壁小车，配置成在被除锈壁面上移动；除锈装置，安装于所述爬壁小车，配置成至少部分地清除所述被除锈壁面上的铁锈；和喷漆装置，安装于所述爬壁小车，配置成向所述被除锈壁面上喷涂防锈漆，以在所述被除锈壁面上形成保护层。本发明的爬壁除锈喷漆机器人及其控制方法中因为具有爬壁小车，其携载有除锈装置和喷漆装置，能够自动地去除被除锈壁面上的铁锈，在完成除锈后可进行自动喷漆，以保护被除锈壁面。
一种除锈喷漆机器人及其控制方法

[发明专利]一种复合并联四足爬壁机构-CN201910980136.6在审
发明人：尹强;曾艳红;童铭行 -专利权人：武汉轻工大学
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种复合并联四足爬壁机构，包括主爬壁装置和辅助爬壁装置；主爬壁装置包括：机身上板；四个伸缩足组件，四个伸缩足组件滑动连接于机身上板的两侧；主驱动组件，主驱动组件驱动四个伸缩足组件同步进行周期性伸缩运动；辅助爬壁装置包括：四个辅助足组件，四个辅助足组件滑动连接于机身上板的底部；辅助驱动组件，辅助驱动组件驱动四个辅助足组件相对于主爬壁机构进行周期性往复运动、以及改变辅助爬壁装置与主爬壁装置之间形成的旋转角进行转向运动本发明涉及的复合并联四足爬壁机构，具有一定的越障能力，而无需显著增加足部的尺寸以及爬壁机构的体积和重量，扩大爬壁机构的应用范围；伸缩足组件能够实现同步伸缩，具有爬行和转向功能。
爬壁装置爬壁机构伸缩足足组件辅助驱动组件主驱动组件滑动连接并联四足周期性伸缩运动复合同步伸缩越障能力转向功能转向运动驱动旋转角足部爬行应用

[发明专利]爬壁机器人取放装置-CN202310127405.0在审
发明人：张恒远;黄晶亮 -专利权人：神华准格尔能源有限责任公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明提供了一种爬壁机器人取放装置，包括：基座；磁吸附结构，设置在基座上，磁吸附结构用于吸附工作壁面的磁力可调节，以控制基座与工作壁面分离或固定；承载结构，设置在基座上，用于承载爬壁机器人；其中，爬壁机器人可从工作壁面运动并吸附至承载结构上；调节磁吸附结构吸附在工作壁面上的磁力，使得爬壁机器人取放装置及爬壁机器人与工作壁面分离。本发明实现了爬壁机器人从工作壁面上的可靠脱离；通过设计磁吸附结构的磁力可调节，保证了爬壁机器人在工作壁面上的快速脱离和快速安装；本发明在工作时，通过对磁吸附结构的磁力调节，只需一名工作人员即可轻松地将爬壁机器人和取放装置一起从工作壁面上取下
机器人装置

[发明专利]一种探伤机器人-CN201910470923.6在审
发明人：许华旸;王立平;梁鹏鹏;王志超;刘增光;蒲婷 -专利权人：北京史河科技有限公司
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： G01N23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种探伤机器人，所述探伤机器人包括第一爬壁装置和第二爬壁装置，所述第一爬壁装置上安装有射线发射装置，所述第二爬壁装置上安装有射线接收装置，所述第二爬壁装置与所述第一爬壁装置同步运动，所述射线发射装置与所述射线接收装置分别位于相对于待测壁内外两侧对称的位置本发明中的探伤机器人包括有第一爬壁装置和第二爬壁装置，用于分别搭载射线发射装置和射线接收装置，在工作时，安装有射线发射装置的第一爬壁装置与安装有射线接收装置的第二爬壁装置同步运动，并且，射线发射装置与射线接收装置位于待测壁内外两侧对称的位置
爬壁装置射线发射装置射线接收装置探伤机器人同步运动测壁对称自动化手段焊缝检测人本发明防护检测替代

[实用新型]一种探伤机器人-CN201920813392.1有效
发明人：许华旸;王立平;梁鹏鹏;王志超;刘增光;蒲婷 -专利权人：北京史河科技有限公司
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G01N23/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种探伤机器人，所述探伤机器人包括第一爬壁装置和第二爬壁装置，所述第一爬壁装置上安装有射线发射装置，所述第二爬壁装置上安装有射线接收装置，所述第二爬壁装置与所述第一爬壁装置同步运动，所述射线发射装置与所述射线接收装置分别位于相对于待测壁内外两侧对称的位置本实用新型中的探伤机器人包括有第一爬壁装置和第二爬壁装置，用于分别搭载射线发射装置和射线接收装置，在工作时，安装有射线发射装置的第一爬壁装置与安装有射线接收装置的第二爬壁装置同步运动，并且，射线发射装置与射线接收装置位于待测壁内外两侧对称的位置
爬壁装置射线发射装置射线接收装置探伤机器人本实用新型同步运动测壁对称自动化手段焊缝检测防护检测替代

[发明专利]一种爬壁机器人的辅助吊装设备及控制方法-CN201810143020.2有效
发明人：邵忠喜;富宏亚;廉明;金鸿宇;韩振宇;付云忠;韩德东;李茂月 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： B66C23/16 文献下载
摘要：一种爬壁机器人的辅助吊装设备及控制方法，它属于爬壁机器人领域。本发明解决了由于爬壁机器人自身的吸力不够，可能导致爬壁机器人从工作面上脱落下来，造成爬壁机器人工作不便利，而且存在安全隐患的问题。本发明利用整体承重模式控制方法将爬壁机器人吊装到指定工作位置，利用部分承重模式控制方法保持爬壁机器人的正常工作状态，而且，通过PID张力控制全闭环系统可以对爬壁机器人的负载进行实时、自动称重。本发明可以应用于吸盘式爬壁机器人的辅助吊装领域用。
爬壁机器人吊装设备模式控制承重吊装正常工作状态吸力全闭环系统安全隐患张力控制自动称重吸盘式便利应用

[发明专利]一种用于爬壁机器人壁面检测装置-CN202211619519.9在审
发明人：曹凯;韩青非;吉爱红 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种爬壁机器人检测装置，具体地说，涉及一种用于爬壁机器人壁面检测装置。其包括爬壁机器人本体以及测试装置。本发明通过角度传感器及时检测出壁面的粗糙度，通过探测组件的起伏，通过齿轮传动至角度传感器，换算成壁面的高低数值，根据粗糙度的大小可以调节风机的风量，从而控制行驶速度确保爬壁机器人本体顺利通过，提前为爬壁机器人本体排除壁面障碍，避免爬壁机器人本体行驶至凹凸面，导致负压不足，很容易出现掉落现象，从而提高对爬壁机器人本体的防护效果。
一种用于机器人检测装置

[实用新型]坠落保护装置及爬壁机器人-CN202220734684.8有效
发明人：邓静;汪兴潮;蔡建楠;李赳华 -专利权人：深圳市行知行机器人技术有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B63B59/10 文献下载
摘要：本申请属于安全保护技术领域，更具体地说，是涉及一种坠落保护装置及爬壁机器人，其中，坠落保护装置，包括：一级缓冲垫；连接部，连接部设置于一级缓冲垫上；一级缓冲垫通过连接部安装于爬壁机器人本体上，在爬壁机器人本体坠落的情况下，坠落保护装置用于减缓对爬壁机器人本体的冲击力。在爬壁机器人本体在船舶壁面上进行作业时，爬壁机器人本体与壁面一旦发生脱离，一级缓冲垫会起到缓冲作用，使爬壁机器人本体不会直接接触到地面，确保爬壁机器人本体不会摔坏或造成其他危险。
坠落保护装置机器人

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