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- [发明专利]坐标系设定系统及坐标系设定方法-CN202011255646.6在审
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大渡宽
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发那科株式会社
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2020-11-11
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2021-06-11
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B25J9/16
- 本发明涉及一种坐标系设定系统及坐标系设定方法，该坐标系设定系统包括：探针；三维形状测量装置(40)，其测量探针的接触位置；以及存储装置，其保存待测量部(30)的三维模型，三维模型中包含作为待测量部(30)的坐标系的原点的原点位置的信息，三维形状测量装置(40)在探针多次接触机器人(1)的前端部(12)时对前端部(12)的位置进行测量，并在探针多次接触待测量部(30)时对待测量部(30)的形状进行计算，三维形状测量装置(40)或机器人(1)的控制装置(20)对计算出的待测量部的形状与三维模型的形状之差进行计算，并使用计算出的差至少使三维模型中的原点位置位移，从而设定待测量部(30)相对于前端部(12)的坐标系。
- 坐标系设定系统方法
- [发明专利]基准标记形成方法-CN202211251474.4在审
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大前卷子;宫田谕;小日向恭祐
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株式会社迪思科
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2022-10-13
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2023-04-21
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B28D5/02
- 基准标记形成方法包含如下的工序：加工装置准备工序；保持工序，利用卡盘工作台对晶片(38)进行保持；中心坐标计算工序，利用拍摄单元拍摄晶片(38)的外周的至少三处而求出晶片(38)的中心坐标；晶片坐标轴设定工序，将连结中心坐标与方位标记(40)的轴设为晶片(38)的y坐标轴，将通过中心坐标且与y坐标轴垂直的轴设为晶片(38)的x坐标轴；基准标记坐标设定工序，设定形成基准标记(46)的位置的坐标；以及基准标记形成工序，将加工单元(6)定位于在基准标记坐标设定工序中设定的坐标处而形成基准标记(46)。
- 基准标记形成方法
- [发明专利]焊接机器人编程装置和焊接机器人的编程方法-CN201811047191.1有效
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后平宽之
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发那科株式会社
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2018-09-09
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2020-03-31
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B23K37/00
- 焊接机器人(5)的编程装置(2)包括：模型获取单元(23)，用于获取三维模型；焊接线指定单元(24)，用于指定焊接线；目标角度设定单元(26)，用于设定目标角度；前进角度设定单元(26)，用于设定前进角度；坐标系设定单元(25)，用于设定虚拟坐标系和工具坐标系，其中，虚拟坐标系具有基于焊接线而设定的第一轴、垂直于第一轴并且平行于被焊接的一个工件的表面的第二轴、分别垂直于第一轴和第二轴的第三轴，工具坐标系被设定为根据目标角度使其围绕第一轴旋转并根据前进角度使其围绕第三轴旋转的坐标系；姿势设定单元(27)，用于基于所述工具坐标系设定工具的焊接姿势；以及程序制作单元(31)。
- 焊接机器人编程装置方法
- [发明专利]一种用于A面制作的曲线绘制方法、装置及存储介质-CN202210387291.9在审
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张晋
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一汽-大众汽车有限公司
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2022-04-13
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2023-10-27
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G06T11/20
- 本发明公开一种用于A面制作的曲线绘制方法、装置及存储介质，并确定所述多个控制点的坐标；设定Jin Curve函数，使Jr(t)为与t一一对应的点在设定坐标轴r上的值，Pr0至Prn分别与所述多个控制点按照设定的顺序一一对应，Pr0至Prn均取所述多个控制点在所述设定坐标轴r对应的坐标值；设定t的取值区间为[0,1]，将选取的t值带入Jin Curve函数，根据所述多个控制点所在的参考坐标系，依次将所述多个控制点在所述参考坐标系下的各坐标轴的取值带入Jin Curve函数，计算得到t值对应的点在所述参考坐标系下的坐标；在t的取值区间内按照设定的间隔取值，分别带入Jin Curve函数计算得到多组定点坐标，连接所述多组定点坐标在所述参考坐标系下对应的点得到目标曲线
- 一种用于制作曲线绘制方法装置存储介质
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