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[发明专利]一种用于识别图表的方法、装置及存储介质-CN202110614188.9在审
发明人：周昊帅;陆丛希;李林锴;袁宇帆;孙鸿程 -专利权人：上海又为智能科技有限公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于识别图表的方法，包括：获取含有图表的对象图像，其中图表包括由相互交叉的第一坐标轴和第二坐标轴定义的标记区域、沿第一坐标轴分布的多个第一坐标轴标记以及沿第二坐标轴分布的多个第二坐标轴标记，并且图表还包括位于标记区域中的特征标记；使用经训练的神经网络处理对象图像，以识别图表并将其从对象图像中分离；使用经训练的神经网络处理图表，以识别多个第一坐标轴标记、多个第二坐标轴标记以及特征标记；基于识别的多个第一坐标轴标记和多个第二坐标轴标记，生成图表坐标系，图表坐标系用于拟合第一坐标轴和第二坐标轴；基于识别的特征标记相对于图表坐标系的位置，确定特征标记的坐标读数。
一种用于识别图表方法装置存储介质

[发明专利]基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法、装置、计算机设备及存储介质-CN201911256832.9有效
发明人：刘沐芸;郭永幸;杜祥熙 -专利权人：深圳赛动生物自动化有限公司;个体化细胞治疗技术国家地方联合工程实验室（深圳）
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括：在操作平台上设定三个标记点，获取标记点的原始坐标；根据标记点的原始坐标值建立原始坐标系，并获取操作点在原始坐标系的原始坐标；监测标记点的坐标变化，在标记点坐标发生三维偏移或旋转时，获取偏移标记点的偏移坐标；根据标记点的偏移坐标建立偏移坐标系，并通过坐标系变更获取操作点在偏移坐标系的映射坐标，完成定位。通过预先选定三个标记点，根据标记点建立原始坐标系，在发生偏移或旋转时，根据偏移坐标建立偏移坐标系，坐标系变换，可得操作点的映射坐标，可以实现操作点的自动定位，以保证加工高效进行。
基于 val3 语言机器人坐标定位方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]标记坐标确定方法、装置、计算机可读介质及电子设备-CN202010872112.1在审
发明人：李静 -专利权人：长鑫存储技术有限公司
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06F30/392 文献下载
摘要：本公开提供一种标记坐标确定方法、标记坐标确定装置、计算机可读介质及电子设备；涉及半导体制造技术领域。该标记坐标确定方法包括：生成用于放置检测标记的标记单元；将所述检测标记以及所述标记单元设置于光掩模版的图像中，获得所述图像的标记位置文件，其中，所述标记位置文件中包括所述标记单元在所述图像中的位置坐标；根据所述标记位置文件获取待处理标记在所述图像中的位置坐标。本公开中的标记坐标确定方法能够在一定程度上克服人工抓取坐标时容易出错的问题，进而提升坐标确定的精确性。
标记坐标确定方法装置计算机可读介质电子设备

[发明专利]基于python的工位坐标自定位方法、装置、计算机设备及存储介质-CN201911237791.9有效
发明人：刘沐芸;郭永幸;杜祥熙 -专利权人：深圳赛动生物自动化有限公司;个体化细胞治疗技术国家地方联合工程实验室（深圳）
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于python的工位坐标自定位方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括：在操作平台上设定两个标记点，并获取标记点的原始坐标，以及操作点与标记点的相对位置数据；监测标记点做的坐标变化，在标记点坐标发生偏移时，获取偏移标记点的偏移坐标；根据标记点的原始坐标和偏移标记点的偏移坐标计算得到偏移数据；根据偏移数据和相对位置数据，定位偏移操作点。本发明预先在操作平台上设定两个标记点并获取对应的原始坐标，在标记点坐标发生偏移时，获取偏移标记点的偏移坐标，实现自动定位偏移操作点，保证操作平台在因为意外发生偏移时，能够基于标记点偏移前后的实际坐标自动完成定位
基于 python 坐标定位方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]基准标记形成方法-CN202211251474.4在审
发明人：大前卷子;宫田谕;小日向恭祐 -专利权人：株式会社迪思科
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： B28D5/02 文献下载
摘要：本发明提供基准标记形成方法，能够不使用光致抗蚀剂和掩模而在晶片上容易地形成基准标记。基准标记形成方法包含如下的工序：加工装置准备工序；保持工序，利用卡盘工作台对晶片(38)进行保持；中心坐标计算工序，利用拍摄单元拍摄晶片(38)的外周的至少三处而求出晶片(38)的中心坐标；晶片坐标轴设定工序，将连结中心坐标与方位标记(40)的轴设为晶片(38)的y坐标轴，将通过中心坐标且与y坐标轴垂直的轴设为晶片(38)的x坐标轴；基准标记坐标设定工序，设定形成基准标记(46)的位置的坐标；以及基准标记形成工序，将加工单元(6)定位于在基准标记坐标设定工序中设定的坐标处而形成基准标记(46)。
基准标记形成方法

[发明专利]标定方法、器械控制方法、装置、电子设备和存储介质-CN202211160190.4在审
发明人：关沛峰 -专利权人：广州艾目易科技有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种标定方法、器械控制方法、装置、电子设备和存储介质，标定方法用于通过标记工具对MRI设备进行标定，标记工具上设有液体标记物和固体标记物，通过控制MRI设备获取液体标记物扫描在MRI设备的坐标系下的第一坐标，再通过光学定位系统获取固体标记物在世界坐标系下的第二坐标；通过同一液体标记物在不同坐标系下的坐标对比，可分析出标记工具的坐标系到MRI设备的坐标系的转换关系，则可根据该转换关系将固体标记物在标记工具上的位置数据转换到MRI设备的坐标系中得到第三坐标，最后便可以根据第三坐标与第二坐标得到MRI设备的坐标系到世界坐标系的最终转换关系，便可基于该最终转换关系实现对MRI设备的标定。
标定方法器械控制装置电子设备存储介质

[发明专利]机器人在运动区域的地图构建及定位方法-CN201810189296.4有效
发明人：熊友军;罗茜;索毅 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-03-08 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G01C21/12 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人在运动区域的地图构建方法、定位方法、同步定位及地图构建的方法，运动区域内设置有多个基准标记，其中地图构建方法包括：在运动区域识别至少两基准标记，识别至少两基准标记时所在的位置为机器人全局坐标系的初始原点，获得基准标记的坐标信息；运动到下一位置，识别至少一已确定坐标信息的基准标记和至少一未确定坐标信息的基准标记，根据已确定坐标信息的基准标记获得未确定坐标信息的基准标记相对初始原点的坐标信息；重复上一步骤，直至获取所有基准标记的坐标信息；根据所有基准标记的坐标信息构建标记地图。本申请的方法能够通过基准标记构建运动区域的地图，并能够基于地图及基准标记在运动区域实现自主定位。
机器人运动区域地图构建定位方法

[发明专利]半导体器件的对位检测方法与对位检测设备-CN202210336064.3在审
发明人：刘伟生 -专利权人：深圳禾思众成科技有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01B11/14 文献下载
摘要：本申请公开了一种半导体器件的对位检测方法与设备，方法包括：将半导体器件按预设顺序移动至标定位置，半导体器件包括基板与半导体元件；在半导体器件移动至标定位置时，从第一视角与第二视角拍摄半导体器件，以获取基板标记在第一视角中的第一标记坐标及在第二视角中的第二标记坐标；根据第一标记坐标与第二标记坐标确定坐标转换关系；将半导体器件移动至检测位置，从第一视角与第二视角拍摄半导体器件，获取第一视角中的半导体元件标记坐标及第二视角中的基板标记坐标；根据半导体元件标记坐标、基板标记坐标及坐标转换关系确定基板标记与半导体元件标记的实际偏移距离，能精准地检测半导体元件标记与基板标记的实际偏移，提升检测精度。
半导体器件对位检测方法设备

[发明专利]一种手术导航中坐标自动配准方法及系统-CN202211639064.7在审
发明人：王玉;徐顺利;费岱;薛丹;张婷婷 -专利权人：上海导向医疗系统有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及手术导航自动配准技术领域，提供了一种手术导航中坐标自动配准方法，包括：S1：在患者手术部位的附近皮肤上固定中心易识别的标记物，并设置位置传感器的远端与标记物的中心重合；S2：连同标记物对患者进行CT影像扫描；S3：通过位置传感器获取定位系统坐标系下标记物的中心坐标；S4：通过对CT影像进行标记物的自动分割，以及基于自动分割的结果获取标记物的中心，确定在患者坐标系下标记物的中心坐标；S5：通过定位系统坐标系和患者坐标系下的标记物的中心坐标，生成定位系统坐标系和患者坐标系的转换矩阵。通过高密度十字线标记物及标记物自动分割算法、标记物中心计算方法，能够精确得到标记物患者坐标系下坐标。
一种手术导航坐标自动方法系统

[发明专利]防止错误标示元件极性的方法-CN201010231324.8无效
发明人：谢忆欣;郑永健 -专利权人：英业达股份有限公司
申请日： 2010-07-14 - 公布日： 2012-02-01 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：一种防止错误标示元件极性的方法，应用于电子元件布局操作中，在布局的过程中，通过一数据处理单元取得参考接脚坐标、标记接脚坐标以及标记符号坐标后，利用参考接脚坐标与标记符号坐标的一参考距离和标记接脚坐标与标记符号坐标的一标记距离之间的比较，来判断标记符号位置的正确性，并借由处理单元规划新的配置范围。
防止错误标示元件极性方法

[发明专利]一种定位引导方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211523957.5在审
发明人：黄炜倬 -专利权人：广州艾目易科技有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：该方法包括：获取第一标记物的标记物特征；以及第二标记物中的各反光球相对于影像坐标系的影像坐标值；确定所述第二标记物相对于第一标记物坐标系的静态坐标值；识别第一标记物坐标系与所述光学定位系统的第二旋转平移矩阵；根据所述静态坐标值确定所述第二标记物相对于光学定位系统的理论坐标值；根据所述理论坐标值和所述影像坐标值，确定所述影像相对于所述光学定位系统的变换关系，并以此进行定位引导。本技术方案，通过建立第一标记物与第二标记物的坐标关系，可以利用第一标记物对第二标记物的坐标值进行计算，提高了定位引导的精度。
一种定位引导方法装置电子设备存储介质

[发明专利]标记物的中心坐标精度检测方法及相关装置-CN202310469016.6在审
发明人：谢卫国;彭泳;雷渊军;张旭 -专利权人：深圳惟德精准医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了标记物的中心坐标精度检测方法及相关装置，其中，上述方法包括：获取第一坐标，上述第一坐标为检测工装上的第一固定柱的实际顶部中心坐标；在上述第一固定柱上安装有待检测标记物的情况下，获取第二坐标，上述第二坐标为上述待检测标记物的实际中心坐标；确定上述第一坐标为上述待检测标记物的理论中心坐标；基于上述理论中心坐标与上述第二坐标之间的距离确定上述待检测标记物的中心坐标的精度。通过本申请可以有效检测标记物的中心坐标精度。
标记中心坐标精度检测方法相关装置

[发明专利]电子地图的更新方法、装置和电子设备-CN202110456710.5在审
发明人：刘施菲;赖文芊;马云飞 -专利权人：北京迈格威科技有限公司
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种电子地图的更新方法、装置和电子设备，涉及机器人定位的技术领域，该方法包括：获取机器人当前所在位置对应的多个定位标记；将多个定位标记在机器人坐标系下的坐标转换为在地图坐标系下的坐标；在标记参数列表中查找多个定位标记分别对应的匹配标记；基于查找到的定位标记和匹配标记在地图坐标系下的坐标确定当前时刻对应的优化转换矩阵；如果多个定位标记中存在没有匹配标记的目标定位标记，基于优化转换矩阵确定目标定位标记在地图坐标系下的坐标；基于目标定位标记在地图坐标系下的坐标更新标记参数列表和电子地图本发明可在机器人进行定位的同时检测到更新的定位标记，进而实现地图更新，提升了创建地图的效率。
电子地图更新方法装置电子设备

[发明专利]一种基于编码标记的风洞坐标轴系标定方法和标定装置-CN202210726792.5在审
发明人：李磊刚;祝家浚;卢今吉;宋佳乐;张铭凯 -专利权人：新拓三维技术（深圳）有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：本发明公开一种基于编码标记的风洞坐标轴系标定方法和标定装置，该方法包括：建立世界坐标系；建立试验模型坐标系，确定其各反光标记点坐标；确定世界坐标系下反光标记点坐标，根据模型坐标系下反光标记点坐标，点云配准，确定模型坐标系与世界坐标系刚体变换关系；建立坐标转换板坐标系，确定其各编码标记点坐标；确定世界坐标系下编码标记点坐标，根据坐标转换板坐标系下编码标记点坐标，点云配准，确定坐标转换板坐标系与世界坐标系刚体变换关系；采用坐标转换板坐标系计算模型位姿和位移；确定坐标转换板坐标系与试验模型坐标系刚性变换关系，从而计算风洞坐标系下模型位姿和位移。
一种基于编码标记风洞坐标轴标定方法装置

[发明专利]一种配准板标定方法及装置-CN202210806537.1在审
发明人：李明;沈丽萍;牛乾;王金海 -专利权人：杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种配准板标定方法及装置，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：获得包含多个基准标记物和配准板的透视图像；检测所述透视图像中各个基准标记物以及各个目标标记物的图像坐标；获得各个基准标记物在预设标定坐标系下的标定坐标；根据各个目标标记物的图像坐标、各个基准标记物的图像坐标以及各个基准标记物的标定坐标，确定各个目标标记物在所述标定坐标系下的坐标。
一种配准板标定方法装置

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