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[发明专利]一种机械手标定方法-CN201810163800.3有效
发明人：范新;汪园园;安宁 -专利权人：博众精工科技股份有限公司
申请日： 2018-02-27 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械手标定方法，包括：当机械手旋转时，获得机械手坐标系和相机坐标系，并将机械手坐标系和相机坐标系的原点重合；分别计算x、y轴方向上像素距离与机械手距离的比例关系；将相机坐标转换成机械手坐标，得到机械手坐标。当机械手和相机坐标存在夹角时，可以对机械手进行快速标定，从而实现机械手的精确控制。
机械手标定机械手坐标系相机坐标系相机像素距离坐标转换原点重合

[发明专利]一种SCARA机械手Eye-in-Hand的高精度手眼标定方法和系统-CN201910482173.4有效
发明人：马岭;蒋慧琴 -专利权人：郑州大学
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种SCARA机械手Eye‑in‑Hand的高精度手眼标定方法和系统，标定方法包括：建立图像坐标系与机械手局部坐标系的映射关系模型；在设定范围内多次移动机械手，每次移动机械手时计算靶标在机械手局部坐标系中的坐标、检测靶标在图像坐标系中的坐标，根据结果得到图像坐标系与机械手局部坐标系的初步映射关系；在图像坐标系中设置多个目标点，计算各目标在机械手局部坐标系中对应的坐标，检测当靶标处于这些坐标时靶标在图像坐标系中的坐标，再次得到图像坐标系与机械手局部坐标系的精确映射关系，最后得到机械手坐标系与图像坐标系之间的映射关系。本发明提供的技术方案能够解决现有技术中图像坐标系与机械手局部坐标系之间映射关系精确度低的问题。
一种 scara 机械手 eye in hand 高精度手眼标定方法系统

[发明专利]机械手移动的定位控制方法、计算机可读存储介质及带机械手的设备-CN202010246877.4在审
发明人：傅峰峰;江志强;刘嘉荣;李航 -专利权人：广州富港万嘉智能科技有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机械手控制技术领域，尤其是一种机械手移动的定位控制方法、计算机可读存储介质和带机械手的设备，计算机可读存储介质存储在带机械手的设备中，带机械手的设备设有处理器，处理器执行计算机可读存储介质中的计算机程序时实现机械手移动的定位控制方法的方法，包括如下步骤：坐标获取步骤，其拍摄获取目标的坐标和机械手的位姿坐标；进步骤，其控制机械手从位姿坐标往目标的坐标移动；在行进步骤中自动执行坐标获取步骤。在机械手移动一段距离后，在像素坐标系中，再次获取目标的坐标能减小机械手与目标之间坐标的实际误差，目标的坐标与机械手的位姿坐标之间的位置关系更准确，使机械手更准确地移动到目标所在的位置。
机械手移动定位控制方法计算机可读存储介质设备

[发明专利]用于二维平面的眼在手上机械手手眼标定方法及系统-CN201910837390.0在审
发明人：王福杰;俞恒杰;刘璐;管兰芳;郭彦青;史亚坤;孙文;王世杰;邱韵霖 -专利权人：中北大学
申请日： 2019-09-05 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及用于二维平面的眼在手上机械手手眼标定方法及系统，属于视觉指导下的机械手运动技术领域，本发明的方法采用二维标定板进行相机标定与手眼标定，获得相机采集图像的像素坐标与机械手运动坐标之间的转换关系；相机采集工作现场图像，通过图像处理确定目标点像素坐标，根据转换关系将像素坐标转换为机械手运动坐标，将运动坐标通过TCP通信传送给控制柜，机械手接收坐标并运动至目标点。本发明的系统可以控制机械手运动并接受机械手当前坐标；控制柜与计算机以TCP协议通过以太网进行通信，传送机械手运动目标坐标并接受机械手当前坐标。本发明通过相机标定、手眼标定、目标点识别与定位、坐标变换，实现了视觉指导下的机械手运动。
机械手运动机械手手眼标定目标点相机标定像素坐标转换关系控制柜视觉相机采集图像像素坐标转换传送机械手二维平面工作现场图像处理运动目标运动坐标坐标变换标定板以太网二维相机采集图像计算机通信

[发明专利]一种机械手运动路径模拟方法-CN202111332453.0有效
发明人：余良斌 -专利权人：浙江精尚数控科技有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械手运动路径模拟方法，属于机械手领域。一种机械手运动路径模拟方法，步骤如下：第一步，将机械手移动至双主轴加工中心的位置处，在机械手的移动路径上铺设工作轨道，使中控系统将工件位置坐标系，以及机械手的坐标系建立在同一坐标系下，以确定机械手在该坐标系中的具体空间位置；它可以实现通过将机械手以及工作轨道的空间坐标，与工件位置坐标建立在同一坐标系中，并将工件原型以及建模后的表面数学模型与坐标系向连接，以形成适合机械手取放工件的初步路径图像，并通过试运行机械手来确定最终的路径图像，在试运行过程中，保持机械手的最大延展距离，来保证机械手运动路径的完整性以及安全性。
一种机械手运动路径模拟方法

[发明专利]用于无损检测的双机械手工件坐标系自动重合方法-CN201410103672.5有效
发明人：徐春广;卢宗兴;孟凡武;郝娟;李信良;邹志刚 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2014-03-20 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： G01N29/26 文献下载
摘要：本发明提出一种用于无损检测的双机械手工件坐标系自动重合方法，该方法应用于双机械手检测系统中，在检测工件之前，通过示教的方式，使双机械手的顶尖分别在空间内任意不共线的三点处对齐，根据给定的方法计算两个机械手基坐标系下的坐标变换关系在检测工件，需要确定两个机械手的工件坐标系时，只需示教其中一个机械手，确定其工件坐标系的三个点，得到该机械手的工件坐标系。另一个机械手的工件坐标系，根据双机械手之间的坐标变换关系和三点坐标，可以直接求得，且得到的两个机械手的工件坐标系重合。当检测不同类型的工件时，只需要重复其中一个机械手确定工件坐标系的步骤，大大节省了确定工件坐标系的时间。
用于无损检测双机工件坐标系自动重合方法

[发明专利]相机指导机械手搬运物体的方法和装置-CN202010820948.7在审
发明人：刘梦茹;高祥;熊星 -专利权人：苏州华兴源创科技股份有限公司
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种相机指导机械手搬运物体的方法和装置。该方法包括：根据第一标定十字栅格板的十字中心在机械手坐标系下的坐标和在相机像素坐标系下的坐标以及相机的内参校准参数计算相机像素坐标系和机械手坐标系的投影矩阵；其中，相机固定于机械手的上方，且不随机械手运动；获取机械手法兰盘在相机像素坐标系下的中心坐标和目标物体在相机像素坐标系中的标准位姿；根据目标物体在相机像素坐标系中的实时位姿和标准位姿以及投影矩阵，确定机械手移动目标物体至标准位姿在机械手坐标系中的移动坐标可以通过机械手将目标物体一次性准确的调整至标准位姿，保证了机械手搬运目标物体的准确性和效率，有利于提高作业效率。
相机指导机械手搬运物体方法装置

[发明专利]计算机控制机械手到达指定位置的方法-CN201310229684.8无效
发明人：徐晓东 -专利权人：无锡市华牧机械有限公司
申请日： 2013-06-09 - 公布日： 2013-09-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种计算机控制机械手到达指定位置的方法，其特征在于，包括：1）以机械手最大收回点设为原点，将机械手最远达到区域内分成X、Y、Z坐标；2）判断机械手当前坐标；3）算出从当前坐标到达目标位置坐标的向量值；4）向机械手发出移动指令；5）移动机械手到达目标位置；6）机械手达到目标位置后计算机停止移动指令；7）机械手要移动至下一位置时回到步骤2）。本发明通过计算机对机械手坐标的判断，可以精确的使机械手达到指定位置。
计算机控制机械手到达指定位置方法

[发明专利]流水线多机械手标定方法、装置、计算机设备及存储介质-CN201910523251.0有效
发明人：何伟 -专利权人：深圳视觉龙智能传感器有限公司
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及流水线多机械手标定方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括获取设置在流水线上的相机的坐标系，以得到视觉坐标系；获取流水线上的机械手的坐标系，以得到机械手坐标系；获取流水线的坐标系，以得到流水线坐标系；计算视觉坐标系、机械手坐标系及流水线坐标系的关系；获取视觉坐标系下的机械手当前的坐标，以得到初始坐标；获取视觉坐标系下的流水线体当前的坐标，以得到流水线坐标；获取视觉坐标系下的所有机械手所对应的流水线体当前的坐标，以得到初始流水线坐标；计算流水线上所有机械手的坐标。本发明实现有效避免机械手和流水线标定时误差和流水线编码器误差随流水线运行距离而增加的现象，提高流水线末端机械手抓取精度。
流水线机械手标定方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]随车机械手控制系统及方法-CN202010012071.9有效
发明人：孙波;刘龙兵;涂凌志;李义;范志勇 -专利权人：中联恒通机械有限公司
申请日： 2020-01-06 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施方式提供及一种随车机械手控制系统及方法，所述系统包括：控制单元；控制单元被配置为：基于机械手建立三维坐标系，依据三维坐标系建立障碍物虚拟墙坐标点；通过检测组件检测机械手控制点的位置信号，依据机械手控制点的位置信号及三维坐标系计算机械手控制点的坐标；判断机械手任一控制点的坐标与任一障碍物虚拟墙坐标点的最小距离小于阈值时，控制机械手停止向靠近所述障碍物虚拟墙的方向移动。本发明通过建立虚拟墙并实时计算各控制点的坐标，当机械手控制点的坐标及虚拟墙坐标点的坐标之间的相对距离小于阈值时，控制机械手各控制点停止向靠近所述障碍物虚拟墙的方向动作，能有效的避免机械手作业过程中碰撞障碍物
机械手控制系统方法

[发明专利]一种基于主动双目视觉的机械手手眼标定方法-CN201510168995.7有效
发明人：李东;白龙彪;田劲东 -专利权人：深圳大学
申请日： 2015-04-10 - 公布日： 2017-11-10 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于主动双目视觉的机械手手眼标定方法，有如下步骤S1、使用2D平面标定靶对双目视觉传感器进行标定，建立双目视觉传感器坐标系；S2、移动机械手末端到任意位置，记录此时机械手末端在机械手坐标系下的坐标，结构光发生器向机械手末端投射编码图像，双目视觉传感器采集图像，利用编码图案信息和极线几何约束计算机械手末端在双目视觉传感器坐标系下的三维坐标；S3、重复步骤S2得到多组坐标数据，计算出机械手坐标系与双目视觉传感器坐标系的关系，即机械手手眼关系。
一种基于主动双目视觉机械手手眼标定方法

[发明专利]教学用坐标机械手三维模型、构建方法及其仿真系统-CN202011638200.1在审
发明人：任志平;汪睿婷 -专利权人：上海明材教育科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种教学用坐标机械手三维模型、构建方法及仿真系统，将多种坐标机械手、末端执行器的模型存储在模型库中，通过属性面板设置坐标机械手模型和末端执行器的属性信息、以及两者之间的匹配信息，使得坐标机械手模型及末端执行器具有动态属性，实现动作的配合联动；终端使用者，通过拖拽仿真模型列表中的坐标机械手模型和末端执行器模型完成安装与卸载。该坐标机械手三维模型的使用具有很强的复用性和灵活性，规避了在仿真中使用坐标机械手时工作量大的问题。坐标机械手运输轨迹自由设置，使得坐标机械手运输多样化，使用者滑动滑块即可定义自己的运输动作，达到提升灵活度的目标。采用统一结构化方式，提高了坐标机械手模型的可扩展性。
教学坐标机械手三维模型构建方法及其仿真系统

[实用新型]一种义牙牙板自动摆盘机构-CN201920102945.2有效
发明人：孟祥树;崔超凡 -专利权人：山东沪鸽口腔材料股份有限公司
申请日： 2019-01-22 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： B65B35/36 文献下载
摘要：本实用新型公开一种义牙牙板自动摆盘机构，包括机架，装设于机架上的三轴坐标机械手，所述三轴坐标机械手包括装设于机架两侧的X轴机械手，与X轴机械手滑动连接的Y轴机械手，与Y轴机械手滑动连接的Z轴机械手，所述Z轴机械手包括第一驱动机构，与第一驱动机构传动连接的抓料吸盘。采用三轴坐标机械手配合抓料吸盘对牙板进行机械化自动摆放，有效提高生产效率，降低生产成本。
机械手三轴坐标机械手第一驱动机构吸盘滑动连接抓料装设本实用新型传动连接生产效率对牙板摆盘机械化摆放配合

[发明专利]相机与机械手之间的标定方法、控制器、设备及存储介质-CN202210596794.7在审
发明人：李聪;吴彬 -专利权人：深圳棱镜空间智能科技有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开相机与机械手之间的标定方法、控制器、设备及存储介质，包括：控制机械手依次运行至多个标定点，并获取机械手在每一标定点时的第一机械坐标，以及第一像素坐标；根据多个第一机械坐标和第一像素坐标建立机械手与相机的转换关系，并记为第一转换关系式；任意选取多个第二像素坐标，并根据选取的第二像素坐标及第一转换关系式计算出与对应的多个第二机械坐标；控制机械手依次运行至多个第二机械坐标位置处，以得到对应的多个第三像素坐标；根据第三像素坐标和第二机械坐标建立机械手与相机的转换关系本发明降低了相机与机械手之间的标定方法的人工操作复杂度，提高工作效率。
相机机械手之间标定方法控制器设备存储介质

[发明专利]一种机械手精确控制系统及其方法-CN201310734882.X有效
发明人：刘恒;杨达飞;陈英;谭顺学;陈华;黄鹏 -专利权人：柳州职业技术学院
申请日： 2013-12-27 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械手精确控制系统，它包括视频采集模块、图像处理模块、机械手运动定位点匹配模块、运动差异计算模块、模糊控制器、机械手运动驱动器、路径规划模块和运动目标位置输入模块。一种机械手精确控制方法，其具体技术方案为：1、确定机械手运动目标位置；2、视频采集模块和图像处理模块判断当前位置；3、路径规划模块，对计算从起始位置坐标到运动目标位置坐标之间的路径；4、提取机械手各个关节节点在不同时刻的运动控制信号；5、启动视频采集设备；6、获取图像中的定位点的坐标值；7、模糊控制器产生控制信号；8、机械手运动控制信号驱动机械手继续运动；9、视频采集设备获取机械手坐标值，并与规划坐标值进行匹配。本发明实现了实时的精确调整机械手的运动路线。
一种机械手精确控制系统及其方法

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